| 基于以太网的水下自主航行器分布式控制系统研究 |
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| 作者姓名： | 胡测 程彬彬 张皓 李速 |
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| 作者单位： | 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所, 湖北 宜昌 443003 |
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| 摘 要： | 针对模块化小型 AUV 平台高速、宽带的数据通信需求和设备分散的特点,设计了一种分布式控制系统。 控制系统硬件采用基于网络的分布式架构,在较好地减少传输信号线,提高抗干扰能力的同时提高 AUV 平台的设备间兼容性和通信速率。 控制系统软件采用分层控制体系,由显控设备控制的任务层,控制计算机控制的自主层以及由微控制器节点控制的执行层,实现实时任务和控制命令的分离,减小任务层的运算量,方便软件的维护升级。 实航试验中 AUV 准确地完成了复杂的路径规划和地形测量任务,表明控制系统运行稳定可靠,为 AUV 平台的通用化、小型化设计提供参考。
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 以太网 模块化 分布式控制 分层体系 |
Research on Distributed Control System of Autonomous Underwater Vehicle Based on Ethernet |
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| Authors: | Hu Ce Cheng Binbin Zhang Hao Li Su |
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| Affiliation: | No. 710. R&D Institute, CSIC, Yichang 443003 , China |
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