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《测绘科学技术学报》2018,(6)
为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节,提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法。基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模,研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型,构建了一套并联机器人旋转检测实验系统。实测实验结果表明,该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度:x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.012 3″和0.297 8″;倾角传感器在8 h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″;x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″,但是两轴满足高精度测量的要求。 相似文献
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当多个传感器安装于同一载体之上,构成组合导航系统时,必然存在位置约束关系,当定位传感器等于或多于三个时,会产生多个这样的关系。利用这些条件,采用传统的约束滤波算法可以提高组合定位系统的整体精度,但有时也会造成高精度传感器的精度损失。本文中将这些位置约束条件看作观测量,通过设计适当的权矩阵,并结合自适应卡尔曼滤波算法,提出了一种用于提高传感器滤波精度的方法,并和传统的约束滤波算法进行了比较。仿真计算表明:在各传感器精度相当时,该算法可以提高各个传感器的精度,并和传统的约束滤波算法等效;当各传感器精度不同时,该算法仍然可以提高高精度传感器的滤波精度或保证高精度传感器的滤波精度不受损失。 相似文献
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高速铁路轨道必须保持高平顺性、高稳定性和高可靠性,这直接关系到高速列车高速、安全且平稳运行。高速铁路轨道测量至少包括控制测量、线路测量和变形测量等工作。传统高速铁路轨道测量方法存在测量周期长、维护成本高、检测效率低等问题。为此,本文提出了一种基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)多传感器组合的高速铁路轨道测量方法,并研制了相应的轨道测量系统。本文详细介绍了其主要构成和方法流程,并在实际高速铁路轨道精调工程中进行了应用示范。结果表明:该系统实现了轨道路基变形监测和高速铁路轨道不平顺绝对测量与相对测量的一体化,其轨道横向偏差精度2 mm、垂向偏差精度2 mm,变形点水平方向精度1 mm、垂直方向精度1.5 mm,显著提高了测量效率。 相似文献
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针对传统轨道平顺性测量方法存在的依赖于CPⅢ控制网、维护成本高、测量技术效率低等问题，文中基于高铁轨道平顺性测量系统，采用Kalman滤波和Kalman-RTS平滑算法对包括GNSS接收机、里程计、IMU在内的多种传感器的数据进行融合处理。实验表明，多传感器数据先通过Kalman滤波处理后，轨道测量绝对坐标横向偏差均值从纯GNSS的4.7 mm降低至2.2 mm,精度提升幅度达53.2%;再进行Kalman-RTS平滑处理后，绝对坐标横向偏差均值再度降低到1.6 mm,总的精度提升幅度达66.3%,相对坐标横向偏差均值精度提升幅度达10.1%,可以有效提升轨道测量作业效率。 相似文献
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提出了一种以电子经纬仪为角度传感器的积木式工业测量系统方法,推导了系统的测量精度,并将其应用于竖琴式斜拉桥模型试验变形测量中.研究结果表明,在6 m×5 m×4 m的空间区域内,此系统测量精度均优于±0.2 mm,与百分表测试值对比,其差值小于20%. 相似文献
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针对地理国情监测项目地表覆盖分类成果的分类精度检查特殊性,提出了一套基于高分辨率遥感影像变化检测技术辅助成果质量检查的技术路线,并结合工程实践开展了成果检查试验,试验结果表明:该技术路线能有效检查出成果中存在的漏更新、误更新等典型问题,有效提高检查的效率与准确性,可为地理国情监测项目中地表覆盖分类成果质量控制提供技术参考。 相似文献
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以一个大比例尺DOM质检项目为应用实例,利用车载移动测量系统进行了点云采集、数据处理、检测点提取、精度统计等。在此基础上,检测分析了系统平面数学精度,以及在几种测区类型下的误差特性,并与传统GPS RTK方法在精度、数据量、时间效率上进行了比较,指出了车载移动测量应用于大比例尺DOM质检的优化方向。 相似文献
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GOCE卫星引力梯度仪的精确校准是反演高精度重力场的前提之一,本文利用GOCE卫星L1b数据中的引力梯度仪及恒星敏感器数据实现了卫星引力梯度的内部校准。以最小二乘联合多个恒星敏感器观测数据确定内部校准使用的角速度,有效避免了单个恒星敏感器低精度角速度分量对坐标转换过程的影响。考虑到恒星敏感器坐标系与梯度仪坐标系间旋转矩阵随时间的变化,本文在ESA官方内部校准方法的基础上,提出了顾及旋转矩阵校准参数的内部校准模型,并利用2009年11月的GOCE实测数据验证了该方法的效果。结果表明,该旋转矩阵校准参数数值约100″,且在该月存在3″~30″的漂移;与GOCE官方内部校准方法对比,从卫星引力梯度精度结果来看,在低于0.005 Hz频段内,同时解算旋转矩阵的校准参数与梯度仪内3个加速度计对的校准参数的内部校准模型优于仅考虑加速度计对校准参数的模型;除此之外,本文讨论了以该模型为基础的GOCE梯度仪数据校准的可能方法,为GOCE及后续重力卫星的数据处理工作提供参考。 相似文献
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无人机激光扫描系统受制于激光扫描仪、惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）等传感器的重量、成本以及无人机平台有效载荷、续航能力等因素的制约,不得不在保证数据质量的前提下在上述制约因素间取得平衡。高精度IMU的昂贵价格极大地限制了无人机激光扫描系统的易用性,因此轻小型低成本无人机激光扫描系统成为学术界和工业界共同关注的热点。重点阐述了小型低成本无人机激光扫描系统的两个关键点,即视觉-低成本IMU耦合的高精度定姿方法和IMU-激光扫描仪-相机的自标定方法;并阐述了基于大疆无人机飞行平台的激光扫描系统——珞珈麒麟云的研制和性能。实践表明,该激光扫描系统有高度的稳定性和可靠性,在无地面控制的情况下获取点云的精度在20 cm以内,在灾害应急、智慧城市等领域具有广泛的应用价值。 相似文献
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DOM生产执行两级检查一级验收制度,对DOM平面位置精度进行检查是数据质量检查的重要过程。在检查过程中需要对DOM成果精度进行评定,而这一过程重复工作量大,耗费的时间较长。本文主要研究DOM精度评定工作的流程、成果评分的原则;ArcGIS Addin开发技术及如何利用开源组件生成报表技术;并且结合使用上述技术编写精度检查程序。在实际项目中对程序进行测试,实验证明,DOM精度检查程序可以提高平面精度评定检查效率,生成的报表数据准确,编写的软件可以用于实际生产并推广使用。 相似文献
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车载移动测量系统装备研制与应用 总被引：1，自引：0，他引：1
为实现空间信息的快速及高效获取,在集成GNSS、IMU、全景相机、激光雷达等主要传感器的基础上,研制了车载全景激光耦合式移动测量系统。根据精密解算的位置姿态信息,对全景影像和激光点云进行了耦合,生成含有真彩色点云的可量测实景影像,提出鸟瞰实景影像、基于浏览器的海量点云网络发布等点云应用新形式。该系统在渝武高速公路扩能改造工程快速移动测量中的成功应用,证明系统不仅安装简便、采集快速、处理高效、成果丰富,而且具备厘米级的测量精度,有效提高了空间信息的获取及处理效率。 相似文献