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针对传统路径规划方法在复杂大场景环境下的搜索空间大、效率低、避障安全性差等问题,本文提出了一种基于BIM的室内拓扑-栅格分层路径规划方法。首先,建立复杂室内环境的BIM模型,提取模型中结构、障碍物和通道的语义、几何及其关联信息,通过栅格抽象映射得到基础导航地图,并结合层次图思想,开展地图空间分层,获取拓扑-栅格分层地图;然后,利用细化算法,生成拓扑层中各子区域之间的离线先验路网,联合Dijkstra算法选取其中的最优路径,并基于自主改进的A*算法,快速高效搜索栅格层的最优路径,通过组合拼接拓扑层与栅格层的局部最优路径,构建完整的全局最优路径;最后,将本文方法与标准A*算法及蚁群算法作对比,在保证计算效率的同时,不仅缩小了路径搜索空间,还确保了最优路径的安全性,综合验证了所提路径规划方法的优越性。 相似文献
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基于车道驾驶态势的拓扑构建与路径规划 总被引：1，自引：0，他引：1
首先分析了国内外高精度地图车道模型的研究现状,针对车道模型在自动驾驶中的融合应用,提出了一种基于车道驾驶态势的拓扑构建和路径规划方法。车道驾驶态势是指在遵循正确交通规则的前提下驾驶车辆通过车道后将达到的空间方位和通行状态。利用车道驾驶态势可生成车道级可通行区间集合,并构建可通行区间之间的拓扑关系,再利用Dijkstra算法可进行最优路径规划。可通行区间内部通过驶入和驶出接口点列表达可任意变道的拓扑关系,快速完成车道级路径规划,为自动驾驶多源数据融合与二次规划提供基础参考。 相似文献
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室内地标在室内位置信息服务（location based service,LBS）中发挥着重要作用。针对室外地标提取方法不能完全适用于更为复杂的室内环境的问题,提出了一种显著度定量评价模型用于在室内环境中提取地标。以大型商场的室内环境为研究对象,从视觉、认知、空间3个方面分析影响室内兴趣点（point of interest,POI）显著性的主要因素,并用这些因素构建了室内POI整体显著度评价模型。选择武汉市群光购物中心室内的POI数据进行显著度计算,依据显著度的差异性提取了多层地标,反映不同粒度的室内区域空间知识。提取的多层地标可以作为室内智能导航系统中的重要标识,为在复杂的大型商场内实现快速寻路、多粒度路径导引提供关键线索。 相似文献
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基于数字栅格地图的数据特性,运用小波变换工具,结合人类视觉系统特征,提出一种自适应的数字栅格地图可见水印算法。首先,对可见水印信息进行扩展等预处理;然后通过计算数字栅格地图的视觉重要区域来选择水印嵌入位置,水印嵌入位置由人类视觉系统特征和地图数据特性共同决定;最后,将可见水印自适应地嵌入地图所选择嵌入区域的小波域中。对提出的水印算法进行了试验分析,结果表明,该算法不仅具有良好的抗差性,同时还较好地保持了可见水印和原地图的视觉特征,以一种更积极有效的方式保护了数字栅格地图的版权。 相似文献
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提出了一种构建室内行人通行网络的方法,利用矢量建筑图自动构建室内建筑、地标的可视关系,建立行人导航通行规则,支持室内导航路径规划。实验结果表明,此方法能够有效描述室内行人通行规则,并满足拓扑网络构建的实时性需求,减少大规模存储与维护室内路网的压力。在此基础上提出了一种多目标导航路径优化算法,该算法时间开销较低,能够实时地进行路径规划,得到的最优路径与最短路径相比具有更高的地标可见性和覆盖率。 相似文献
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室内导航网络是实现室内路径规划和导航的基础。针对现有室内导航网络存在拓扑连通结构不合理、生成路径几何形态不自然等问题,本文依据人类长期以来形成的“抄近路”习性及“避碰”安全需求,提出了一种符合人行走习惯的室内导航网络及其自动生成算法。该导航网络将室内可通行空间划分为普通房间和走廊,普通房间内网络映射为房间结点与门结点的直线连接;形状复杂的走廊空间则依据空间尺度和凹凸性被细分为狭窄走廊空间和开阔走廊空间,狭窄走廊空间以中轴线作为路线,开阔走廊空间则将门结点和通道口结点连接形成完全图;最后将房门结点连接到走廊路线,形成完整室内导航网络。试验结果表明:该模型及其生成算法能够依据室内空间尺度对复杂通行空间进行合理分区,生成与空间特征一致的导航网络结构,使得规划生成的最短路径形态更符合人们的行走习惯。 相似文献
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针对城市侧视地图上建筑物轮廓线主要依靠人工交互提取,成本高昂、效率低下且精细度和准确度有限的问题,提出了一种任意视角侧视地图中建筑物轮廓线的自动提取方法。采用深度缓冲区分割算法获取单个建筑物对象的颜色缓冲区,顾及了存在建筑群的情况和建筑物密集区域的遮挡问题,再基于颜色缓冲区追踪建筑物轮廓线。为了保持遮挡一致性且便于匹配提取出的矢量轮廓线与栅格侧视地图,本文还提出了基于投影空间分块加载三维城市模型的方法。最后,以武汉市典型三维城市模型数据为例,证明了该方法的有效性和可靠性。 相似文献
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《武汉大学学报(信息科学版)》2021,(6)
基于车辆轨迹数据的道路信息提取是地理信息领域的热点也是难点之一,传统方法面临着轨迹数据源要求高、道路提取算法复杂、不同道路提取模型参数适应性不强等问题。针对以上问题,提出基于条件生成式对抗网络的轨迹地图向道路地图转换的轨迹-道路转换方法。该方法以轨迹数据与道路数据的对应关系为先验知识,通过"生成-博弈"的不断循环逐渐逼近最优结果,学习优化条件生成式对抗网络模型参数。首先将轨迹数据栅格化处理,然后基于样本数据学习优化条件生成式对抗网络参数,最后将训练好的模型应用到整个实验区域提取道路数据,发现所提方法可以有效地发现新增道路;同时将训练好的轨迹-道路转换模型与栅格化道路提取方法对比,发现所提方法在轨迹稀疏稠密区域都有更强的轨迹数据适应性,且生成的道路精确率更高。 相似文献
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以建筑平面图为数据源,提出了一种自动生成室内地图空间数据的方法。首先,结合室内地图空间数据的需求分析了建筑平面图的基本特征,提出了墙段、邻接节点和相邻墙段的概念,并在此基础上建立了自动生成室内地图空间数据的基本流程。然后,根据与柱子相交墙线的相邻关系,建立了与柱子关联墙体连通性的恢复方法;结合渐进扩张与图形推理判断门窗两侧墙体符号局部特征的类型,通过修正门窗外接矩形,建立了与门窗关联墙体连通性的恢复方法和将门窗转换为室内地图点状要素的方法。最后,基于相邻墙段中心线的几何关系,建立了墙体中线的提取算法。以某展览馆的建筑平面图为例进行试验,结果表明本文的方法针对多种复杂情况均有较好的适用性,有效实现了室内地图空间数据的自动生成。 相似文献
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研究分析了手机传感器和室内地磁场的性质后,针对室内定位问题提出了一种基于客户端 服务器架构的定位系统.因智能手机大多搭载了能够收集地磁信号的三轴磁通门传感器,提出了两种构建位置指纹的方法:将地磁传感器的数据水平化,或是结合方向信息和地磁数据构建混合位置指纹,并通过将定位区域划分为网格的方式构建定位基准图.针对两种位置指纹设计了基于欧几里得距离的匹配算法.最后,在Android平台部署应用并进行实验,分别对比了两种位置指纹的定位准确度、地磁匹配速度,实验结果表明系统能够达到1 m的定位精度. 相似文献
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全面系统地介绍了基于规则格网DEM自动提取地形特征线的算法，在分析了这些算法特点的基础上，提出了设计更优算法的一些建议。 相似文献
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室内地图空间数据是室内地图可视化表达的基础,底图矢量化是目前室内地图空间数据采集的主要方式。由于室内外空间环境及其对象特征存在较大差别,传统矢量化方法对室内地图的适用性较差。根据室内地图的特点和概念模型,研究了矢量化采集室内地图空间数据的主要流程与方法,重点分析了提高采集效率的智能化处理方式。最后,结合开发的试验系统给出了室内地图数据采集的应用示例。 相似文献
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基于建筑平面图的室内空间拓扑模型自动生成算法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对以建筑平面图为数据源构建室内导航模型时,建筑平面图缺少拓扑信息,尤其是缺少对房间、走廊等多边形对象拓扑描述的问题,本文提出了一种自动化构建室内空间拓扑模型的算法。该算法首先根据CAD建筑平面图的基本特征,将墙线抽象为弧段,门窗抽象为点,房间抽象为多边形;然后从起始墙线出发,将该墙线顺时针或逆时针遇到的第一条墙线作为目标房间或走廊的第一条边,依次类推,直至回到起始墙线,则完成一个房间或走廊的提取;重复上述过程,直到所有墙线均被标记两次,说明所有房间或走廊提取成功,完成墙线与房间、走廊之间的拓扑连接关系自动建立。门窗与房间之间的拓扑关系则是根据门窗与墙线的拓扑关系,推导出门窗与房间之间的拓扑关系。以某大学教学楼的建筑平面图为例进行试验,试验结果表明本文算法能够有效实现室内空间拓扑模型的自动生成。 相似文献
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针对车载LiDAR点云数据处理复杂、时间长的问题,本文以地物不同特征值作为建筑物自动提取算法的依据,通过点云数据预处理、聚类分析等一系列流程最终实现一般建筑物点云的自动提取。通过两个实验区点云数据的提取与相应的实际地物进行精度分析对比,结果表明本文算法对实例测区环境下的不同建筑物点云提取具有较好的有效性,满足数字城市三维建模的精度要求。 相似文献