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《武汉大学学报(信息科学版)》2021,(5)
多行人目标连续定位与跟踪是大型室内空间安全防护、应急疏散、位置服务等应用领域共同关注的问题。基于固定相机的视觉监测是室内空间人流探测与行人定位的重要方式。然而现有单目视觉行人探测存在行人漏检、易受视觉盲区影响、行人身份难以确定等问题。针对这些问题,提出了一种结合视觉信息与惯性信息的主被动协同定位方法。该方法首先利用视觉行人检测算法探测视频图像中的多行人目标位置,构建像素-世界坐标转换模型,实现行人的被动视觉探测与空间定位。同时,利用智能手机惯性传感器感知行人的运动行为。在此基础上,分别利用视觉和惯性特征构建行人运动行为特征序列,通过特征序列匹配实现多目标行人的身份匹配,以及视觉和惯性信息的协同定位。实验结果表明,所提出的视觉与惯性协同定位方法能够实现多行人目标的身份匹配,协同定位平均精度约为25 cm,能够显著提升单纯视觉被动定位的连续性,减少行人漏检和视觉盲区的影响。 相似文献
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根据GRACE卫星所得到的2008年1～12月份的重力场模型数据反演各种质量变化的分析结果,求出等效水高。对全球和局部地区的等效水高进行分析,得出关于时变重力场模型能够在较大的时间尺度范围和地理范围内很好地反演全球质量变化的结论。 相似文献
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视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统（GNSS）具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用. 为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位. 基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位. 相似文献
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在无GPS信号的受限环境中,基于序列立体影像的运动平台视觉定位精度较高,能够改正航迹推算方法的误差累积,但在纹理贫乏或光照不足的环境下容易定位失败。为提高受限环境下运动平台定位的精度与稳健性,提出一种基于联邦滤波的立体相机、惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）及里程计组合导航方法。该方法在联邦滤波中利用IMU分别同里程计与立体相机构成子滤波器,有效避免立体视觉定位失效而导致的系统定位失败,提高了定位稳健性。地下巷道实验结果证明,所提方法能有效提高运动平台导航定位的精度,并且在立体视觉定位失效的情况下仍能实现连续定位。 相似文献
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本文针对网络环境下实现全球影像数据的快速可视化所涉及的数据组织和传输调度策略等关键技术进行了探讨。在计算机屏幕分辨率限制的基础上,对全球数据的分块方法进行了优化,并提出了智能控制的多线程网络传输技术和多级缓存的数据流机制,最后通过实验表明,该技术方案是切实可行的,能够平稳快速地对全球范围内TB级影像数据进行浏览,满足了C/S模式下大规模影像数据实时漫游的要求。 相似文献
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高精度定位与导航服务在移动机器人、无人机与自动驾驶等新兴领域中发挥着至关重要的作用。视觉/惯性/激光雷达组合算法相较于视觉/惯性组合算法,可同时利用环境的空间结构与纹理信息以实现更为鲁棒的位姿估计结果,然而其在大尺度场景下仍存在误差累计问题。为此提出了一种全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）精密单点定位（precise point positioning,PPP）/视觉/惯性/激光雷达紧组合算法。该算法首先通过4种传感器的联合初始化,实现了不同传感器空间基准的统一;然后,用双频无电离层组合后的GNSS伪距、相位观测值与视觉、惯性、激光雷达原始观测值共同构成误差因子;最后,通过基于关键帧与滑动窗口的因子图优化实现了全局位姿的精确、鲁棒估计。经车载实验验证,所提出的GNSS PPP/视觉/惯性/激光雷达紧组合算法通过4种传感器在原始观测值层面的组合,可以显著提升系统在复杂环境下的位姿估计的精度、连续性与可靠性,实现无缝导航。 相似文献
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针对全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）拒止环境下大范围无人机视觉绝对定位问题,提出了一种聚合深度学习特征的卫星基准影像检索方法。首先,利用预训练的深度学习模型提取无人机与卫星基准影像的局部卷积特征;然后,对局部特征描述符进行聚合,生成影像全局表达;最后,利用影像全局特征进行相似性检索,并采用检索结果精匹配重排序的后处理方法,进一步提高检索准确率。设计了一个新的面向无人机绝对定位的卫星基准影像数据集并进行实验,结果表明,使用所提方法检索无人机影像适配区域的卫星基准影像的准确率达76.07%,可为后续基于视觉的无人机绝对定位提供参考。 相似文献
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已有的空间数据多尺度表达多为基于静态多版本机制的.其原理是通过不同的系列比例尺数据之间的尺度变换来模拟地理要素的连续显示,这在地图缩放过程中给用户视觉上造成了较强的跳跃感.这里在相邻的基础比例尺数据之间插入中间比例尺(关键比例尺)数据来进行空间数据的多尺度表达,给用户连续的视觉感受. 相似文献
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针对传统正射影像建筑物倾斜、重影等问题,提出了一种基于三角网遮蔽检测的真正射影像制作方法。该方法以三角形为检测单元,通过对三角形进行视觉排序来进行遮蔽区域的检测;采用权值影像的方式,利用相邻影像的可见部分对遮蔽区域进行纹理修补,生成真正射影像。实验结果表明,所提出的方法能够准确地检测出影像遮蔽区域,生成的真正射影像完整、无遮蔽。 相似文献
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视觉变量是微地图在设计表达过程中的关键部分,该文针对现有视觉变量研究成果并不完全适用于微地图这一问题,研究并提出了微地图符号的视觉变量.通过对比分析微地图与常用地图的不同,得到了微地图符号简单化、多元化、个性化、模块化的特点,在此基础上提出了符合微地图符号特点的视觉变量表达方式;考虑用户、环境、地物3个方面的影响,应用微地图视觉变量设计了微地图符号;实现了校园导航微地图的设计,并运用问卷调查验证了微地图视觉变量表达及应用的合理性.结果表明,提出的理论及方法能较好地表达微地图内容,能够为微地图的应用提供理论支持. 相似文献
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以认知神经科学的研究成果为依据,对视网膜会强烈响应大反差视觉刺激的现象和初级视觉皮层上视觉信息的生成机制进行了模拟,提出了一种基于视觉反差的显著图生成与目标检测方法。本方法可以在不考虑目标的形状、边缘或其他形式先验知识的情况下检测出场景中具有显著反差的目标。在对地场景中车辆目标的检测实验里,将其与另外两种典型的显著图生成方法进行了对比,结果显示,这种基于视觉反差的目标检测方法能够较好地将注意力集中在场景中具有较大反差的目标之上,且具有高效性和鲁棒性。 相似文献
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《测绘科学技术学报》2013,(5)
为使全球电子航海图自动调度显示满足人眼视觉感受,将调度显示规则抽象成3个定性准则;同时引入IHO S-101海图显示的航行安全标准,根据标准中雷达测距与显示比例尺的对应关系,得出航海图显示比例尺阈值的定量规则。最后,在此规则基础上,利用比例尺阈值控制、视窗矩形相交判断及凸多边形覆盖分析等多种算法实现了全球多尺度电子航海图的自动调度和显示。 相似文献
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在同步定位与地图构建领域,视觉里程计因其传感器成本低廉、定位精度高、蕴含丰富环境信息等优势而得到广泛应用,但环境中的动态物体会显著降低其解算的精度与鲁棒性。针对此问题,提出了一种深度学习辅助的双目视觉里程计,基于几何约束与目标位置约束的方法,能够准确筛选出环境中的动态物体,以提高结果精度,同时能够恢复动态物体的运动轨迹,便于建立语义地图。在KITTI和TUM RGB-D的动态场景数据集上进行测试,得到的结果精度较高。 相似文献