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针对轻小型无人机系统难以集成重量、尺寸较大的定姿定位系统,造成高精度传感器定姿定位数据缺失的问题,该文研究了基于无人机飞控系统定姿定位数据辅助测图的方法,统计分析了飞控系统姿态测量精度以及基于姿态数据辅助的测图精度。YS09无人机飞控系统姿态测量误差较大,姿态中误差低于±3°,航向中误差低于±5°。在直接地理定向的情况下,姿态角影响水平和高程测图精度,其中对平面精度影响小于0.1 H,对高程精度影响小于0.3 H;偏航角影响平面测图精度,影响约为0.098 H。结果表明:基于飞控姿态数据辅助测图精度较低,难以满足大比例测图的精度需求,仅适用于应急条件下对精度要求较低的测图需求。 相似文献
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针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题，该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系，再将每帧点云聚类分割为若干点云簇，以此为基础，利用IMU信息辅助建立相邻帧各点云簇间的配对关系，构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型，判定各点云簇的运动状态，最终将动态点云簇从原始点云数据中剔除。为验证该文方法的可行性和精确性，设计了动态点云剔除实验，并将剔除动态点云后的点云数据输入激光雷达里程计与建图算法(LOAM)进行定位与建图。实验结果表明，该文方法动态点云的剔除成功率为98.67%,静态点云的误剔除率为2.01%,能够有效地提高点云数据质量。相比基于原始点云数据的LOAM算法，均方根误差降低了66.06%,最大误差降低了72.78%,实现了厘米级精度的定位，并且优化了建图效果。 相似文献
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本文着重分析了ＧＰＳ技术用于小区域的几何校正和对定位的精度,通过理论推导和蒙特卡洛模型,发现定位误差与图像范围,地控点数目及取点误差的定量关系,此关系表明,在小区域使用ＧＰＳ技术的精度是可以满足的。 相似文献
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背负式移动激光扫描系统测绘大比例尺地形图精度试验研究 总被引：1，自引：1，他引：0
将背负式移动激光扫描系统应用在测绘大比例尺地形图中,其扫描精度至关重要。本文利用徕卡Pegasus Backpack对苏州工业园园区测绘地理信息大楼进行扫描,采用Inertial Explorer、Infinity、AoTumatic Processing对点云数据进行预处理,运用RealWorks提取特征点,将特征点在MicroStation V8联图中绘制成1：500地形图。通过与传统方法绘制的1：500地形图相叠合,发现两幅地形图具有很好重合度。对地物检测点精度分析后,得到点位中误差为0.026 m,高程中误差为0.041 m。研究结果表明徕卡Pegasus Backpack满足1：500地形图测量精度要求。 相似文献
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误差传播定律反映了直接观测量的中误差对间接观测量中误差的影响,通过三维激光扫描技术获取点云数据,点云数据本身的精度和后续处理的精度与可靠性对各种工程具有全局性的意义。基于此,将误差理论和误差传播定律应用在三维激光扫描技术上,分析了点云数据的误差来源及传播规律。采用点云数据实例演示了提高点云数据处理精度的过程,通过实例实验进行高压塔数据的配准,验证了ICP算法的可行性以及误差范围符合要求。 相似文献
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王文远 《测绘与空间地理信息》1994,(Z2)
1 引言 目前在工程测量,大比例尺地形图测绘工作中普遍采用导线测量作为图根控制测量的基本方法。应用简易平差法计算各导线点的坐标,用坐标方位角闭合差及导线相对中误差评定导线测量的精度。但实际测量工作中常遇到导线相对中误差满足《城市测量规范》中的技术要求,而点位中误差却超过《城市测量规范》中规定的“导线点相对图根起算点的点位中误差不得大于图上0.1毫米”的 相似文献
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《测绘通报》1965,(4)
问：在1:1万航测外业规范第12页§8中规定图上高程注记点的高程中误差（见表2）及等高线的高程中误差都比1959年出版的平版仪规范中（第11、12页）的相应规定有所放宽,这样规定的依据是什么？答：考虑到平板仪测图时,所有高程注记点,都是在野外用仪器直接测定的点,但采用航测方法成图时,不少高程注记点是由航测内业在野外控制的基础上,再进行加密求得的,有的高程注记点还是在立体测图时测定的,它们受所使用仪器量测精度的限制,有的误差还增加得比较多（如山地用多倍仪）,所以在两种规范上对高程注记点分别作了精度规定,而把航测的规定得宽一些（当然这只是就实测的点而言,如就整个精度来讲,则航测较平板仪测图要高）。至于等高线的高程中误差,两者已趋于一致,可参看航测外业规范第13页表3及平板仪规范补充规定第5页之8。 相似文献