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具有声学导航定位系统的无人无缆潜器在水下构件中航行时会遇到声场、磁场干扰的麻烦。本文从分析水声通讯可靠性入手,说明辅助定位系统的必要性;结合所介绍潜器的特点,提出了一种既简单、又经济的辅助定位系统方案。 相似文献
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深潜器技术是海洋高新技术。利用深潜器可以在海洋深处直接进行海洋生物、物理、化学和地质等科学考察活动,并可勘探深海地形地貌,采集海底样品,支持海洋开发利用。近年来的新发展是:无人遥控潜器逐渐代替有人潜器,无人无缆潜器向大深度发展,并出现了智能型潜器和仿生学潜器。 1 大深度无人潜器 日本继“深海6500”载人潜器下水之后,又 相似文献
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结合固定翼飞机与潜器设计原理设计了一种密度大于水的潜器——重水潜器,它利用机翼升力平衡剩余重量,外形就像固定翼飞机.由理论分析可知在有效载荷和航行速度相同的情况下重水潜器较常规潜器的体积有明显减小,而以中高速航行时重水潜器阻力优势明显.根据固定翼飞机与潜器设计原理相结合的设计方法制作的重水潜器样机进行水池试航时顺利完成直航、水平回转、爬升、下潜等规定动作,并表现出良好的稳定性和操纵性,从而证明了该设计方法的可实现性. 相似文献
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李智生 《数字海洋与水下攻防》2022,5(2):99-102
基于潜器水下状态的平衡方程,建立了潜器运动模型.通过对水锤压力的数值仿真计算,建立了潜器航行体发射时的运动控制模型.根据这一数学模型,计算分析了潜器在完整火箭发射后效(发射冲击与完整的水锤效应)作用下的运动响应和运动控制.结果表明:发射单枚航行体对潜器运动姿态有较长时间的影响,潜器的初始速度越大,影响程度越小,影响时间... 相似文献
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水下机器人运动的S面控制方法 总被引：32，自引：4，他引：32
由于水下机器人的强非线性以及系统存在不确定性，同时考虑到港湾环境下水声的噪声大，因此，水下机器人进行精确作业时的运动控制一直是其实用化过程中困扰人们的问题，通常水下机器人的控制方式有PID控制器，神经网络控制器和模糊逻辑控制器三种，但是，由于这三种方法在实际应用中都存在一些参数难以确定的缺陷，为了解决这一问题，本文从模糊逻辑控制方式出发，借鉴PID控制的结构形式，推导出一种全新而简单有效的控制方法，定义为S面控制法，从水下机器人的水池试验和海上实验来看，不论是定点的控制精度还是运动过程中的控制效果都较令人满意，尤其是在风浪，潮流都比较大的海上实验中得到验证，鲁帮性很好。 相似文献
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本文提出了安装有槽道螺旋桨的潜器的速升率计算方法。因为航速对槽道桨发出的推力和力矩大小具有很大的影响，所以在速升率计算公式中应当引入对力臂的修正项。数值计算表明，计入该项修正能显著改善装有槽道桨潜器速升率的预报值。 相似文献
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脐带缆在潜器下放过程中的运动建模与仿真 总被引：1，自引：0，他引：1
潜器在下放布置过程中需要考虑变长度的脐带缆对其运动的影响,在考虑流的情况下,对脐带缆的有限差分模型进行了改进,并采用最小二乘方法求解由时间和空间上的中心差分格式离散后的非线性方程组。为了验证模型改进的有效性,将潜器在均匀定常流中水平匀速直航时的数值解与该特殊情况下的解析解进行比较,两组解的吻合不仅证实了模型改进的有效性,而且表明上述数值计算方法是可靠且有效的。在潜器下放布置运动给定的情况下,脐带缆的运动仿真结果表明,潜器姿态角的调整会对拖曳点处的缆绳张力大小和变化趋势产生显著的影响,流在改变缆绳空间形状的同时引起了缆绳对潜器作用力和力矩的非线性和时变性,脐带缆总是阻止潜器自身动力对运动速度和姿态角的改变,且对纵荡运动的影响最大。 相似文献
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深海潜器耐压圆柱壳结构计算和校核方法研究 总被引：1，自引：0，他引：1
文中比较了中美两国潜器规范中各特征量的计算方法和校核准则,分析了异同点,并给出数值算例。针对潜器特性,对目前我国潜器规范中可能需要修改的地方进行了初步分析。 相似文献
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一九八三年三月十四日——十七日,美将在加里福尼亚州召开第一届遥控潜器会议与展览会。会议发起单位是海洋技术学会圣地亚哥分会、加州大学海洋资源研究所及海洋技术学会海下潜器委员会。在圣地亚哥,有两个遥控潜器的设计、生产与销售单位,现共销售150台潜器。另外遥控潜器技术的主要研究单位海军海洋系统中心也设在圣地亚哥。预计将有500多人出席会议,50多家公司参展。参加会 相似文献
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水声目标识别技术是水声信号处理的重要组成部分，是水声信息获取与水声信息对抗的重要技术支撑。针对水声目标识别时探测数据量大、自动化程度不高、识别效率低下等问题，研究了深度学习在水声目标识别中的应用。首先，介绍了水声目标识别技术的研究现状及当前形势下面临的挑战。然后，对深度学习的网络结构原理及改进型进行了分析，并分别对深度学习在水声声信号识别领域和水声图像信号识别领域的应用现状做了阐述。最后，指出了由于受当前技术条件和水下复杂环境的制约，此方法尚且存在着不足之处。该方法为进一步优化深度学习算法、拓展深度学习技术应用范畴、提升水声目标识别效率提供了参考。 相似文献
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1987年12月17日,苏联科学院接收委员会鉴发了“和平-1”和“和平-2”两个深海载人潜器试验结束,予以接收的证书.这两个潜器是由苏联设计,苏联科学院п.п。希尔绍夫海洋研究所 U.E.米哈里采夫技术博士的技术领导,在芬兰的(Rauma-Repoea)公司建造的.该潜器的主要技术特性如下:最大下潜深度:6000米 相似文献
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本文综合了现有资料,系统地介绍潜器脐带电缆有关电气和机械方面的技术问题.电气方面讨论了导体材料与选择;绝缘材料选择、介电强度和绝缘电阻;屏蔽;同轴导体的线参数;电阻与感抗.机械方面讨论了电缆直径、铠装设计等强度问题,以及电缆设计与使用和操纵设备操作方式的关系。 遥控潜器的研究开发和使用,在我国可说尚处于初级阶段,希望本文能对潜器脐带电缆的开发研究和正确选择与使用有所帮助。 相似文献
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水声通信和测距能力是实现水下航行器准确定位的重要技术手段。当前基于水声定位的方法主要有利用测距和测向功能的水声定位技术以及水声测距辅助导航技术，二者的系统物理复杂度都比较高。本文提出了一种基于单水声信标距离量测的匹配定位方法，航行器在水声信标测距覆盖范围内，利用航行过程中多次测距信息构建测距圆序列形成位置约束，基于航位推算导航信息，将航行器在连续测距时间段内的相对航迹在圆序列上进行最优匹配，从而获得位置估计，通过对测距误差进行补偿可进一步提升定位精度。本方法所需物理系统结构复杂度低、可操作性强，仿真实验表明，该方法可以独立实现较高精度的定位。 相似文献
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水声网络已在海洋信息立体化获取、传输、感知领域中得到广泛研究和应用，水声网络节点的位置是水声网络协议设计、多样化应用中常常需要的重要信息。依托全球定位系统定位、采用常规水声定位技术获取水声网络节点位置等解决方案存在着无法直接水下应用、多节点需多次定位效率低、需要精确时间同步等问题。提出一种水声组网定位一体化方案，该方案利用水声网络运行过程中网络节点互联互通进行的交互可以直接通过应答测距方式进行节点位置解算，从而实现在不影响网络通信的情况下，无需精确同步的通信定位一体化功能。给出了系统组网通信、测距、定位、误差校正等核心环节的设计过程，设计了一套小规模水声网络通信定位试验系统，并开展湖试试验。湖试试验结果初步表明了该系统组网、定位一体化的有效性。 相似文献
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西德ZF-Herion系统技术股份有限公司和挪威的潜水设备公司合作,于1979年7月开始共同研制一种名为“DAVID”的新型潜器,其第一台样机定于1982年潜水旺季投入试验。这种新型潜器由以下四个部分组成:动力供应系统;控制装置,操作系统;水下工作潜器。动力供应系统装在一个直径为10英尺,顶部水密的容器中,用一个225KVA的柴油发电机(440N/60H_2)供电。控制装置安装在一个空气调节的直径10英尺的容器里。它包括从海面操纵潜器所需要的全部指示和记录仪表,如用于控制运动方向的操纵杆、机械夹紧器、开关装置、电视控制装置、水下声纳,跟踪系统,报警装置,自动误差显示器,视频描绘仪和通话装置等。 相似文献