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机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证. 相似文献
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为了提升机器人工程专业学生综合实践能力,本文设计了一款集机、电、控、图像处理于一体的教学机器人实验平台,将机器人机械结构设计、运动学分析、运动控制、图像处理等技术有机融合,不仅提供了机器人关节装配及实物图演示实验,易于学生理论联系实际深入掌握机器人机械结构及工作原理,而且基于开放的控制实验平台,能够完成机器人的运动学分析、驱动控制、轨迹规划、图像处理及基于视觉引导的物体识别与抓取等实验.该实验平台具有很强的综合性和可操作性,激发了学生的学习兴趣,使学生工程实践与创新能力得到有效提升. 相似文献
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宋爱国 《南京气象学院学报》2013,5(1):1-19
人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况;其次,对力觉临场感遥操作机器人的4大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术和虚拟预测环境建模技术等进行了综述;还介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近20年来开展临场感遥操作机器人技术研究,以及在核探测、康复医疗领域应用的情况.通过回顾与分析,指出了力觉临场感遥操作机器人技术今后需要研究的几个重点问题. 相似文献
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视觉里程计（Visual Odometry）作为视觉同步定位与地图构建技术（Visual Simultaneous Localization and Mapping）的一部分,主要通过相机传感器获取一系列拥有时间序列图像的信息,从而预估机器人的姿态信息,建立局部地图,也被称为前端,已经被广泛应用在了多个领域,并取得了丰硕的实际成果,它对于无人驾驶、全自主无人机、虚拟现实和增强现实等方面有着重要意义.本文在介绍经典视觉里程计技术框架模块中的各类算法的基础上,对近年来新颖的视觉里程计技术（VO）的研究和论文进行了总结,按照技术手段不同分为两大类——多传感器融合的视觉里程计（以惯性视觉融合为例）和基于深度学习的视觉里程计.前者通过各传感器之间的优势互补提高VO的精度,后者则是通过和深度学习网络结合改善VO的性能.最后通过比较视觉里程计现有算法,并结合VO面临的挑战展望了视觉里程计的未来发展趋势. 相似文献
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相控阵天气雷达与多普勒雷达的探测精度与探测能力对比研究 总被引：2，自引：0，他引：2
相控阵技术应用到大气探测领域是一项崭新的课题,国外已开展了此项研究.为了研究相控阵天气雷达在大气探测领域的探测能力和探测精度,使用美国相控阵天气雷达与多普勒天气雷达同步探测的两次强天气资料,分析比较了两部不同扫描体制雷达的径向探测精度、切向探测精度、扫描时间、灵敏度以及在探测强风暴反射率因子特征、径向速度和超级单体的演变过程.结果表明:电扫描雷达的探测精度会随着波束指向角的变化而变化,而多普勒雷达在整个扫描范围内不随扫描方向角的改变而改变.相控阵天气雷达的切向分辨率比多普勒雷达低,提出了在方位上采用窄波束、俯仰方向上采用宽波束扫描,同时在接收时采用多个窄波束覆盖发射波束的接收方法.将存在模糊的速度场恢复为连续的速度场然后再对速度数值进行调整的退模糊方法也能剔除波束多路转换扫描方式下的速度模糊现象. 相似文献
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针对农用拖拉机智能化程度低,以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题,本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级,其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法,提出了人机协作介入准则和基于转向电机电流反馈扭矩检测的人机协作模式切换方法,研制了原理样机验证拖拉机驾驶机器人的可行性和人机协作控制策略的有效性,对促进精准农业,提高现代农业智能化装备水平具有重要的现实意义. 相似文献
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随着移动设备软硬件性能的不断提高,将增强现实技术与移动终端相结合已成为国内外研究的热点问题.三维跟踪注册技术是移动增强现实中的关键技术之一.文中综述了移动增强现实中的三类跟踪注册方法：基于传感器、基于机器视觉和基于混合的跟踪注册,并对各方法的特点进行了详细的探讨和比较.最后对移动增强现实跟踪注册技术进行了总结与展望. 相似文献
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提出了一种基于XML技术开发WebGIS架构的人工增雨指挥系统的设计方法,利用XML技术对人影专用数据库数据的存取进行集成管理,实现人工增雨指挥系统平台的界面配置、界面定制以及界面动态生成等.通过该方法设计的指挥系统具有实时性强、自动化程度高以及业务化运行比较稳定的特点,综合集成了天气预警、云况探测、数值模拟、作业决策、实时指挥和效果评估等多种功能,并能根据实时雷达回波资料自动绘制增雨飞机作业航线以及自动确定地面火箭作业点的发射作业仰角、方位角等,实现对增雨飞机、全省地面火箭作业车辆的动态监控、调度和指挥. 相似文献
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针对在高能等离子体X射线诊断中的Kirkpatrick-Baez （KB）高分辨显微控制较困难的问题,基于Denauit-Hartenbery （DH）原理,率先提出了双5自由度KB镜成像结构,分析了双机械手的各个连杆坐标系和位姿结构的运动学方程,从理论上分析双5自由度KB镜的像差.在此基础上搭建双5自由度KB镜光路系统,编制了KB镜控制流程,并获取了清晰的十字成像.实验结果表明,该方法设计的双5自由度机械手控制方法可以实现KB镜的精确控制,从而得到高精度分辨成像效果. 相似文献
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Puerto Rico has been subject to complex and compounding effects of multiple disasters, exacerbated by sociopolitical, climactic, and geographical challenges that complicate relief and resilience. Interdisciplinary teams are uniquely suited to traverse emerging challenges in post-disaster settings, but there are few studies that leverage transdisciplinary skill sets and virtual co-production of knowledge to build on local autonomous responses. Communities are key sources of information and innovation which can serve as a model for recovery amidst disaster. Thus, an interdisciplinary team of emerging scholars collaborated with Caras con Causa, a local organization in Cataño, Puerto Rico, to develop processes for enhancing autonomous responses to disaster events through participatory pathways, specifically highlighting local knowledge and preferences. The results of this collaboration include: (1) an iterative process model for transdisciplinary co-production in virtual settings and (2) key highlights from post engagement reflections including community-scale definitions of disaster, and limitations to virtual collaboration amidst disaster. Together, these results yielded critical insights and lessons learned, including recommendations for improved project communication methods within transdisciplinary and virtual collaborations. Collectively, the process, it’s resulting products, and the post-engagement reflections demonstrate a pathway for scholars and community members to engage disaster resilience challenges. These strategies are most effectively practiced through focused collaboration with community stakeholders and are paramount in solving real-world challenges related to the increasing complex of compounding disasters. 相似文献
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地面气象资料质量控制方法研究概述 总被引：45，自引：11，他引：34
为了促进我国地面气象资料质量控制方法的研究,以几个有代表性的数据集,如GHCN、GDCN、ISH为例,概述了国外地面气象资料质量控制技术的进展及新动态。研究表明：传统的质量控制方法仍是主要工具。在计算机技术迅速发展的时代,可以有更好的条件,使用自动控制和人机交互、气候背景资料和统计检验相结合的技术,并适当应用空间检验方法,来设计我国自动站地面气象资料质量控制业务流程。 相似文献
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宁夏是我国生态脆弱区和贫困区之一,以宁夏为例开展农业适应行动实践具有一定的代表性和示范作用。根据气候变化适应行动实施框架,研究结果表明：宁夏未来气候干旱风险将增加,水资源短缺矛盾加剧,极端气候事件频率和强度加大。未来宁夏北部灌区农业应以发展节水灌溉和高效种植为主,中部以设施农业和牧业为主,南部以发展特色农业为主。气象部门和水利部门对适应技术的适应效果持乐观态度,农牧业部门和林业部门则态度谨慎。适应措施能否实施的首要条件是措施符合国家和地方的政策方针,其次是成本效益;在实施条件中,要求相对比较弱化的是公众对气候风险的认知程度以及措施的灵活调整性。在适应措施选择上,气象服务和种植结构调整成为首选的适应技术,而覆盖技术、节水技术由于更倾向于传统的技术范畴,虽然效果较好,但对其适应优先性选择存在影响。 相似文献
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针对普通遥控器控制智能小车的局限性,结合移动互联网的应用,提出了一种新的人机交互智能小车控制系统的研究方案——一种基于Android手机方向（重力）传感器和语音控制的蓝牙小车控制系统.以Android手机作为上位机,包括语音系统、方向（重力）传感器系统,利用蓝牙通信技术与单片机总控制中心、蓝牙模块、电机驱动模块、蜂鸣器和LED模块、避障模块等组成的下位机进行通信,实现对蓝牙智能小车的实时控制.通过实物制作和测试,验证了系统的可操作性和实用性,同时也为智能轮椅、仓库管理等领域的实际应用奠定了一定的技术基础. 相似文献
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对人工影响天气若干问题的探讨 总被引：27，自引：2，他引：27
自然降水过程一般分为成云和降水形成两个阶段, 人工影响虽然可能在降水形成阶段起某些作用, 但最终决定降水的因子还是使云产生的抬升运动和被抬升气块中的水汽含量。人工增雨作业部位和时机的选择主要取决于是否有利于云产生抬升运动。因此, 在加强云宏、微观条件观测的同时, 要特别加强对抬升运动和被抬升气块中水汽含量的观测, 而且相应的云降水数值模拟工作也要考虑能反映降水系统的动力场和水汽场模拟能力。 相似文献