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研究非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先根据移动机器人侧向误差和角度误差的几何关系,提出了一种基于引导角的轨迹跟踪控制方法。然后利用Lyapunov直接法和积分Backstepping方法设计了基于引导角的轨迹跟踪控制器,并证明了移动机器人轨迹跟踪误差收敛性。最后通过仿真结果验证了本文方法的有效性。 相似文献
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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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针对传统模拟积分法的图斑椭球面积误差模型构造复杂及绝对精度无法自动匹配问题,以梯形图幅面积理论计算公式为关联纽带,采用纬线等分割补的手段构建了梯形图块面积的通用计算公式。在分析梯形图块面积替代误差数值分布规律的基础上,通过纬度积分步长变量的引入建立了严密的面积替代误差数列模型;阐明了纬度积分步长变量调控下面积替代误差数列的极限收敛特性,设计了面积替代误差的超限判定准则;构建了面积误差限定条件下纬度积分步长的自动调控模型,提出了一种绝对精度自动匹配的图斑椭球面积解算方法。实验结果表明:该算法可实现任意图斑椭球面积的精确量算,且绝对精度控制在给定误差阈值之内。 相似文献
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GPS测量误差源及其控制分析 总被引：3，自引：2，他引：1
介绍了GPS测量中各种主要的非人为误差以及它们给测量带来的影响，对于精度控制问题，主要讨论的是小型控制网（基线长度10～20km）和局部地区应用中动态和准动态差分测量的精度控制方法。 相似文献
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以2012年大西洋飓风季第18号飓风"桑迪"("Sandy")为例,在WRFDA同化系统中结合新拓展的AMSR2同化模块,通过同化AMSR2微波成像仪资料并进一步考察其对飓风"桑迪"的结构、强度、路径分析和预报的影响。研究结果表明:与没有同化AMSR2微波成像仪资料的控制试验相比,加入AMSR2微波成像仪资料的同化试验对飓风"桑迪"的风场、海平面气压场的分析效果有所提高,飓风气旋性环流加强。并进一步改进了对飓风"桑迪"的路径、最小海平面气压和最大风速的预报。平均路径误差、最小海平面误差和最大风速误差分别相对控制试验中的相应误差降低了约25 km、2 mb和2 m/s。 相似文献
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水下机器人避碰控制是自主作业的重要基础,但复杂的约束条件和模型的不精确性增加了避障路径跟踪的技术难度。在传统模型预测控制的基础上,结合作业场景多种约束条件,引入径向基函数神经网络,提出了一种水平面避碰控制方法。首先,采用径向基神经网络建立误差补偿函数,提高传统动力学预测模型精度;然后,结合避碰路径跟踪控制,在滚动优化环节选取性能指标函数,并显式引入障碍物、执行机构与控制稳定性等约束条件;最后,通过仿真试验证明该方法能够控制水下机器人跟踪避碰路径实现水平面内障碍物规避。 相似文献
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由于RTK的测量成果为WGS 84坐标,而实际应用中需要的一般是国家坐标或地方独立坐标,因此需要进行工地校正。针对RTK工地校正过程中公共点的WGS 84坐标存在的系统误差影响坐标转换参数的情况,探讨了利用加权三次曲面拟合法对坐标转换残差进行拟合并对RTK工地校正进行修正的可行性,通过工程实例证明了该方法的有效性。 相似文献
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Underwater acoustic digital communication is difficult because of the nature of the fading multipath channels. Digital signal processing, such as adaptive equalization, is known to greatly improve the communication data rate by limiting intersymbol interference (ISI). However, existing underwater acoustic equalization studies are limited to single-channel techniques, and spatial diversity processing is limited to selection or combining. In this paper, we design minimum mean-square error (MMSE) equalizers jointly among all spatial diversity channels. We call this spatial diversity equalization (SDE). Results are based on a very sparse vertical array in a midrange underwater acoustic channel. We study the effect of element number and placement, the length of the equalization filters, and linear feedforward versus nonlinear decision feedback algorithms. A suboptimum equalizer combiner (EC) is studied to alleviate the computational intensity of JCE. We first design the system for a known acoustic channel; later, some results are verified using adaptive algorithms. Results are presented both in terms of the mean-square error (MSE) and the probability of a symbol error. The latter is important as it is the ultimate interest for a digital communication system. We found that system performance improves rapidly with an increase in the number of spatial channels 相似文献
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利用海岸线的海洋遥感图像控制点(GCP)自动匹配法 总被引：5，自引：2，他引：3
研究一种利用海岸线自动确定海上地面控制点(GCP)的方法.借助边缘检测技术提取海岸线,将海岸线的点全部作为控制点的备选集合,利用相关松弛法寻找同名点,建立一种可靠判别机制来保证海岸线上GCP的正确性,通过平均法和插值法求取海上GCP的值.利用本方法可以方便地得到分布密集的GCP值,其中海上GCP值具有子像元精度.同时研究了一种新的几何变换方法,即用插值法直接求取需校正图像的几何变换坐标,随着插值密度的增加,求得海上GCP值的点就越多,最后使所有点的坐标值通过插值方法计算得到,代替二元n次方程组进行空间坐标变换,使遥感图像的几何配准误差在某种程度上达到0,利用该方法对海洋遥感资料进行几何配准,可以提高配准的精度和节省机时,为遥感资料的动态监测和数据库建设创造了有利条件. 相似文献
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