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相似文献
 共查询到10条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
兰鲸号潜器两型机械手的结构设计研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手,最大伸距2803mm,举力1500N,三个自由度,机械手备有五种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手,最大伸距2300mm,举办320N,六自由度,手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。  相似文献   

2.
一种被动柔顺水下手爪的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文设计一种用于水下搜索、抓取物体的机械手爪,该手爪为二指结构,集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个接触传感器,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取,弥补了单自由度手爪作业能力的不足。  相似文献   

3.
将炸药爆炸燃烧所产生的高压气体作为气源,对气囊系统进行快速充气,利用充盈气囊所提供的浮力可完成对水下沉物的打捞。爆炸充气气囊是一种新型水下打捞作业器材,介绍了它的工作原理、系统组成及功能、性能特点和实际应用情况等,对于救捞工程作业具有重要的实用价值。  相似文献   

4.
水下机器人作业机械手的研究与发展   总被引:7,自引:1,他引:6  
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题,本文仅就水下作业机械手当前的发展状态,设计原则及智能化技术的研究,提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论。  相似文献   

5.
可潜器在海上的吊放回收操作是可潜器安全使用的重要方面,而合理地估算可潜器在吊放回收过程中的最大动力负荷又是吊放回收操作安全的关键。本文导出了可潜器从水下30米左右到水面这一吊放过程中可能出现的最大动力负荷的计算方法,并用可潜器模型进行了模型试验。试验结果与计算结果比较表明,两者具有良好的一致性。本文导出的计算方法也可用于计算打捞作业中提升重物至水面附近时吊索的最大张力.  相似文献   

6.
船舶失事沉没后,在水下的沉坐状态往往与沉没地点的水深、船型、破损进水部位、载重量和载货种类的重量密度等有关,而且状态也不同。从事打捞工程的技术人员,要依据不同沉坐状态的沉船,采用不同的打捞方法,把沉船打捞上来。在打捞工程的施工技术上,极大倾度沉船打捞的难度较高。其中,在水下把沉船扶正又是工程中最困难和复杂的。本文从总结实践经验着手,经初步整理,提出沉船在水下扶正的有关计算方法。  相似文献   

7.
国外水下作业机械手(以下简称机械手)的研究始于50年代。70年代以来,国外许多公司如美国的Schilling公司,Western Space and Marine有限公司以及英国的Slingsby有限公司等,相继研制成功了多种先进的机械手及系列产品,并已投入批量生产,使机械手的研究和生产达到了较高的水平。我国水下作业机械手的研制工作始于70年代,与国外相比还存在着一段差距。本文从水下机械手的结构、液压驱动及控制  相似文献   

8.
根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统.采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位.经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一.  相似文献   

9.
激光扫描实时获取水下图象信息的方法与系统   总被引:1,自引:1,他引:0  
报道一种实时大视角、全景深获取水下图象的新方法。该方法试图解决在无人摇控潜器(ROV)和自治式潜器 (UUV)走航式获取水下清晰图象时 ,遇到的激光在水下传输过程中后向散射噪声问题 ,建立了一种具有宽视角、全景深性能的水下激光扫描系统。用这种方法和系统在空气中和水中做了大量的实验 ,并讨论了这种方法和系统的应用前景。  相似文献   

10.
水下智能潜器的神经网络运动控制   总被引:14,自引:4,他引:10  
本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法,该方法通过在线学习,融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明,该方法的控制与滤波性能良好,对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。  相似文献   

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