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GPS/INS组合导航系统抗差滤波器设计 总被引：5，自引：0，他引：5
常规Ｋａｌｍａｎ滤波器已经广泛用于ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统,其中假设系统动态模型和噪声统计特性是精确已知的。事实上,这种假设是不符合实际情况的。在组合导航系统中,惯性测量器件的质量不稳定,ＧＰＳ测量误差受外界环境的影响,因而对组合导航系统进行抗差设计是十分必要的。本文利用对策论设计了能使不确定噪声下性能最好的极小极大抗差滤波器,并将其应用到ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统中。考虑一个ＩＯ状态的ＧＰＳ／ 相似文献
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GPS技术在县级土地利用动态监测中的应用 总被引：10，自引：0，他引：10
准确、定量地把握土地利用及其变化状况具有重要的意义。全球定位系统（ＧＰＳ） 在土地利用动态监测中既是遥感技术的辅助定位手段,也可以作为独立的数据获取手段。介绍了ＧＰＳ定位方式和特点,结合中国国家“九五”攻关项目,讨论了县级土地利用动态监测中的ＧＰＳ选型思路和综合考虑ＧＩＳ功能的ＧＰＳ数据获取方法。通过实验证明了２Ｄ异常数据处理方法和ＧＰＳ数据处理中“假５４”代替“真５４”的可行性。这些结论将有效地提高内、外业工作效率和数据精度。 相似文献
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本文根据ＧＰＳ大地高与正常高的关系，提出了一种在ＧＰＳ水准中将ＧＰＳ大地高转换为正常高的新方法──加权平均值法。该方法的初步实验证明，具有计算简便、运算速度快、精度可靠等优点。 相似文献
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用加权平均值法将GPS大地高转换为正常高 总被引：15，自引：0，他引：15
本文根据ＧＰＳ大地高与正常高的关系，提出了一种在ＧＰＳ水准中将ＧＰＳ大地高转换为正常高的新方法－加权平均值法。该方法的初步实验证明，具有计算简便、运算速度快、精度可靠等优点。 相似文献
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一个快速Kalman滤波方法及其在GPS动态数据处理中的应用 总被引：21，自引：1，他引：21
本文首先建立起利用Ｋａｌｍａｎ滤波进行动态ＧＰＳ数据处理的数学模型。然后，基于矩阵外积概念设计了一个很有实用价值的Ｋａｌｍａｎ滤波算法，并应用于动态ＧＰＳ数据处理问题。理论分析和计算结果表明：该方法不仅数值稳定性高，而且快速高效，所用ＣＰＵ时间仅为标准Ｋａｌｍａｎ滤波的八分之一。 相似文献
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本文通过对ＧＰＳ准动态测量怀常规法测量数据的比较,分析了ＧＰＳ动态测量的精度及在控制测量中以ＧＰＳ准动态测量代替常规法测量的可行性和优越性。 相似文献
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惯性技术与ＧＰＳ组合可以动态而且几乎连续的同时测定重线偏差和重力异常，测得的垂线偏差沿测线方向积分又可以给出相对大地水准面起伏、再与ＧＰＳ大地高比较又可得到正高高差。本文对这种方法的数字模型，精度与分辨率等问题进行了理论分析。 相似文献
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论高精度GPS高程测量 总被引：3，自引：0，他引：3
本文分析了ＧＰＳ高程系统与我国现行高程系统的区别与联系，介绍了由ＧＰＳ大地高转换为正常高的方法及当前ＧＰＳ高程测量的现状，并提出了提高ＧＰＳ高程测量精度的若干措施，对今后我国高精度ＧＰＳ高程测量工作有一定的指导意义。 相似文献
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抗差卡尔曼滤波在GPS动态定位中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
基于Kalman滤波的GPS动态定位中，动态观测量及其相应的动态模型可能存在异常，若数据处理不考虑对这些异常的特别处理，则模糊度的估值及其所提供的动态信息将极不可靠，按抗差估计原理，文中构造了状态向量和观测值对模糊度的影响函数，并由此建立了动态GPS定位的抗差Kalman滤波解法，实际计算验证了该方法的实用性和可靠性。 相似文献
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给出了基于卡尔曼滤波的组合GPS／GLONASS伪距单点实时动态定位的原理,并通过模拟实验表明组合GPS／GLONASS可以改进单独GPS车辆导航和监控系统的定位精度和可幸性,为车最GPS在高楼林立的城区或其它可视条件受限制地带的应用提供了保证。 相似文献
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针对城市环境中GPS动态定位系统的特点,提出了一种基于粒子滤波的GPS动态定位算法。与传统卡尔曼滤波算法相比,该算法利用观测伪距误差分布建立重要的密度函数,能够处理噪声符合非高斯分布的情况,且无需对观测方程线性化,提高了GPS动态定位的精度。通过实际算例分析,验证了该算法的有效性。 相似文献
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基于方差分量估计原理的自适应卡尔曼滤波及其应用 总被引：9，自引：0，他引：9
简单介绍了GPS伪距动态定位的卡尔曼滤波模型的建立，针对传统卡尔曼滤波中动态噪声不准或不容易确定以及因动态目标机动而导致滤波发散的现象，提出了一种根据方差分量估计原理，利用预报残差计算模型的动态噪声方差分量的自适应滤波算法，当利用预报残差进行计算时，这一方面增加的计算量不大，能有效地克服由上述原因而导致的滤波不稳定现象，适用于GPS动态定位数据的实时处理。 相似文献
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Adaptive Kalman Filtering for INS/GPS 总被引：69，自引：0，他引：69
After reviewing the two main approaches of adaptive Kalman filtering, namely, innovation-based adaptive estimation (IAE)
and multiple-model-based adaptive estimation (MMAE), the detailed development of an innovation-based adaptive Kalman filter
for an integrated inertial navigation system/global positioning system (INS/GPS) is given. The developed adaptive Kalman filter
is based on the maximum likelihood criterion for the proper choice of the filter weight and hence the filter gain factors.
Results from two kinematic field tests in which the INS/GPS was compared to highly precise reference data are presented. Results
show that the adaptive Kalman filter outperforms the conventional Kalman filter by tuning either the system noise variance–covariance
(V–C) matrix `Q' or the update measurement noise V–C matrix `R' or both of them.
Received: 14 September 1998 / Accepted: 21 December 1998 相似文献
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基于卡尔曼滤波的GPS静态定位精度分析 总被引：5，自引：0，他引：5
GPS静态定位精度是实现精密测量的关键。简要介绍了GPS静态定位原理和卡尔曼滤波技术,针对GPS信号噪声特点,建立GPS静态定位数据处理的数学模型,设计卡尔曼滤波算法,通过对三种定位方式的实测数据进行比较分析,得出相关结论,为工程应用提供有益的参考。 相似文献
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根据GPS数据处理中的Kalman滤波状态转移矩阵和设计矩阵大量存在零元素的特点,将其构造成特定稀疏矩阵.再利用稀疏矩阵乘法,同时结合矩阵对称性、矩阵求逆降维等方法,可大大减少Kalman滤波的乘法次数.在非差C/A伪距情况下,该算法乘法总次数不到传统算法的1/3;在双差伪距P1,P2 双差载波情况下,该算法乘法总次数甚至不到1/6;其耗时也只有传统算法的1/3左右,因而大大提高了Kalman滤波的计算效率. 相似文献