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41.
为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。 相似文献
42.
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构.试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图. 相似文献
43.
44.
45.
利用二十面体施奈德等积多面体投影构建了球面多分辨率六边形层次网格;通过边界四元组将六边形单元分解到四元三角形及其子单元中处理;利用改进的四元三角网编码方案建立了网格的数字空间、单元层次编码模型和不同实体在球面上的表达方法.在此基础上,提出了球面Voronoi图的生成算法.实验结果表明该算法与现有算法相比具有更高精度. 相似文献
46.
在解析YOLOv4算法基础上,针对应用YOLOv4算法检测遥感影像桥梁目标任务中出现的训练耗时严重及精度较低缺陷,从算法训练过程和结构模块两方面进行优化:使用多尺度训练以及fp_16训练策略降低算法训练成本,并引入SE模块和CBAM模块两种注意力机制提升算法检测精度。消融实验结果表明:优化训练策略能够有效降低算法训练成本,同时提高目标检测精度;相比较CBAM模块,SE模块对算法训练成本增加较小却能收获显著的检测精度提升,优化训练策略并嵌入SE模块的算法,使高分桥梁数据集和DOTA桥梁数据集的平均准确率分别提升1.4%和3%。该优化算法兼具效率和精度优势,为桥梁目标检测难题提供有效解决方法。 相似文献
47.
48.
张家大箐滑坡位于中排乡集镇滑坡群北侧,滑坡变形情况复杂,通过现场调查、工程地质测绘、钻探、槽探及室内试验等多种方法结合,分析张家大箐滑坡变形特征、平面形态、空间结构特征等,认为滑坡具有多级滑面,多级剪出口,提出分级支挡的治理建议,为集镇滑坡群的治理提供参考. 相似文献
49.
50.