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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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防波堤与岸式OWC波能装置一直是被独立研究,从未产生交叉,但二者设施布置的条件显然具有关联性。本文根据二者关联的特点,设计出沉箱防波堤兼作岸式OWC波能装置,并通过物理模型试验验证了其可行性。 相似文献
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新疆北部阿尔泰山自渐新世以来,不断发生自北东向南西的掀斜隆升和右行走滑剪切作用,从而对额尔齐斯河、乌伦古河流域的环境,尤其是水系的演化产生重要影响.主要表现在:南北向河流的阶地高差自北东向南西逐渐降低;右行走滑剪切作用使水系同步发生异常弯曲;主河道向西南方向迁移,紧逼西南岸;河道两岸水系和河谷地貌发育不对称;现代地壳形变资料表明,阿尔泰山的掀斜隆升和右行走滑剪切作用仍在继续,由此引起的环境问题还将继续存在和发展.认为由北东向南西的掀斜隆升和右行走滑剪切作用是欧亚大陆阿尔泰山脉西南麓隆升的主要机制. 相似文献
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地表油气化探的理论基础是物质垂直向上运移,即处于深部的油气物质在一定的温度、压力作用下,通过渗滤作用、扩散作用或别的方式,到达地表,引起地表介质(土壤、岩石、水、气体及生物等)中的有机物、无机物、放射性的量的变化等一系列的物理、化学、生物场的变化,通过检测这种变化来寻找油气藏的勘查地球化学学科分支。油气化探本质上是一种以研究物质(化学)成分的变化来达到找油目的直接方法。自30年代德国的G.劳伯梅耶和苏联的B.A.索柯洛夫开创地表烃测量以来,油气化探已进行了五十余年,经历了发展与停滞的反复过程,究其原因,除受到国际政治经济影响外,亦与油气物质运移机理及分布模式复杂多样、其异常与复杂的油气地质条件之间的复杂关系有关。对于油气物质异常的形成机理尚需进一步研究,在目前的经济技术条件下,结合地质、物探、化探的众多因素,综合考虑亦不失为提高勘探成功率的方法之一。而目前引入的化探指标众多,各参数与油气藏的关系复杂。对于异常的解释、评价、筛选及预测油气前景带来了困难。本文在因子分析的基础上,应用多参数综合指标MPV_1,试图取得更好的效果。此外,在普查工作的同时,围绕一些钻井以放射状分布采集了一些样品并选用多参数指标,以达到改进预测的成功率,两项工作均取得了较好的结果。与本文有关的廊固地区油气普查工作成果,请查阅《廊固普查报告》,这里不再详述。 相似文献
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在美国采用地球化学方法勘探油气已有30年了,已经取得了大量的成果。壤中吸附烃抽提技术以及其测量分析都已得到了发展提高。实验表明,在首次测量后数年重新采样,异常可以重现;另一方面,随着油田的开采,烃异常逐渐变弱,最后趋于消失。尽管与大型油气藏相联系的晕圈(halo)这种基本异常模式继续被发现,亦已认识到其他类型的烃分布模式。烃测量技术有助于评价穹隆构造翼部的含油性,在获得适当的资料后,可以在构造顶部布钻。如例案所述,烃测量后指出在刺穿型穹隆构造的翼部有一油气藏分布。 相似文献
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加拿大Drill Svstems公司生产的CSR-1000AV钻机,是一种用于空气反循环连续取样钻进的全液压动力头式车装钻机。 相似文献
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