视觉驱动机械臂自主作业技术综述     

杨学文  王楠 《南京气象学院学报》2021,13(3):281-290

视觉驱动机械臂自主作业技术在工业生产、航空航天以及深海探测等诸多领域都具有重要的意义.在回顾多年视觉驱动机械臂自主作业技术的基础上,从基于几何驱动的控制和基于数据驱动的控制两个方向进行归纳总结.对不同的控制方法,介绍了控制的原理,总结了每一类自主作业控制的研究成果,并对每种控制方法的特点以及存在的问题进行分析.针对视觉驱动机械臂自主作业在关键领域中的研究,本文重点分析讨论了海洋开发与探测领域中存在的关键问题与挑战.  相似文献   

一次陕北区域性暴雨过程的诊断分析          下载免费PDF全文

赵强  王楠 《陕西气象》2016,(1):1-7

利用常规观测资料和NCEP1°×1°6h再分析资料,对2014年7月8—9日陕北一次区域性暴雨过程进行了分析,结果表明:暴雨过程在河套北部冷空气和高原槽前的偏南暖湿气流共同作用下形成,高原槽、低涡切变是主要高空影响系统,西北路冷锋是地面的主要影响系统,降水主要发生在冷锋附近到其后部低层冷空气与高空暖湿气流交汇区域。雷达回波分析表明,暴雨过程有两个不同的降水时段,8日14—20时主要为对流性降水,回波强度大于55dBz的带状回波,造成陕北东部出现了20~50mm的降水;9日02—08时为冷锋后的层状云降水,回波以均匀的层云降水回波为主;速度图在2.4km高度上有18m/s左右的偏南急流,是降水持续的主要原因。物理量分析表明,暴雨落区与700hPa的水汽通量散度大值区对应很好;暴雨区上升运动层深厚,最大上升运动区在600hPa附近;在暴雨区北侧为冷锋后部的东北风下沉气流,同时暴雨区上空有西南风上升气流,这股气流沿着暴雨区北侧低层冷空气爬升,冷暖气流交汇,产生强降水;暴雨发生在能量锋区附近,陕北地区对流层中低层有显著锋生,有利于上升运动的加强,形成强降水。  相似文献   

华南区域大气成分业务数值预报GRACEs模式系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

邓雪娇  邓涛  麦博儒  殷长秦  王楠  李菲  邹宇  谭浩波  吴兑 《热带气象学报》2016,(6):900-907

总结了华南区域大气成分数值预报GRACEs模式系统的业务发展进程,系统介绍了GRACEs模式的计算域、气象驱动场、输入排放源、计算平台与产品应用,报告了GRACEs模式的业务预报性能。概述了国内外大气成分数值预报模式的发展现状与趋势,介绍了新版CMAQ模式Ver5.1的化学机理,及其在光化学、气溶胶化学、源排放、化学与气象双向反馈机制等方面的重要更新。GRACEs模式系统预期将在本地精细化气象模式、污染源本地化、化学机理以及初始场同化等方面进一步研究,深入开展华南区域"一体化"大气成分模式系统的研发与应用。  相似文献   

乌鲁木齐冬末一次伴随焚风的重污染天气过程探测研究     

王楠  李霞  李淑婷 《沙漠与绿洲气象(新疆气象)》2020,14(3):43-52

基于激光雷达探测设备、风廓线雷达、探空以及常规地面探测设备,研究了乌鲁木齐2017年3月5—12日一次重污染过程气溶胶光学特性的垂直分布特征及重污染成因。结果表明:此次重污染过程中7—10日PM2.5日平均值分别为176、215.5、215.9μg/m3和176.3μg/m3,最高时刻达到364μg/m3;激光雷达探测结果表明污染物主要集中在600 m以下,且午后—傍晚阶段的消光系数是夜间的7倍左右;污染物的退偏振很小,结合探空湿度廓线得到混合层内相对湿度基本80%,说明气溶胶颗粒主要为水凝物的球形粒子。由风廓线雷达结果得到乌鲁木齐站附近500 m高度以下水平风速普遍低于2 m/s;从北到南地面5个加密气象站的小风频率依次为99%、100%、81%、48%和67%。在市中心高新区附近受城市建筑物的阻挡,整个污染过程中平均风速仅为0.66 m/s;靠近峡口的乌拉泊风速最大,平均风速达到2.3 m/s,重污染阶段7—9日的平均边界层高度为433 m,低的边界层高度和低风速是造成此次污染的主要原因。  相似文献   

西藏班戈地区早白垩世高分异花岗岩年代学及岩石成因   总被引：1，自引：0，他引：1  

王楠  刘治博  宋扬  郑卫红  李发桥  滕磊 《岩石学报》2020,36(2):409-425

高分异花岗岩因其特殊的成矿专属性而受到广泛关注,对班公湖-怒江结合带两侧发育的高分异花岗岩进行年代学和岩石地球化学特征的研究可为寻找相关类型矿床提供找矿标志。本文以北拉萨地块北部班戈地区的曲梅勒花岗岩为研究对象,对其进行锆石U-Pb年代学、Hf同位素以及岩石地球化学方面的研究。结果表明:(1)曲梅勒花岗岩形成时代为早白垩世(128Ma);地球化学数据表明其属于高钾钙碱性系列,并具强过铝质特征,稀土元素具有明显的四分组效应; T_(Zr)和T_(REE)平均温度分别为731℃和751℃;锆石Hf同位素显示其ε_(Hf)(t)为-3. 8～+2. 0,t_(DM2)变化于1. 0～1. 4Ga之间;(2)该花岗岩属高分异I型花岗岩,其岩浆来源于地壳物质的部分熔融,并且在岩浆演化过程中可能发生了以角闪石为主的部分镁铁矿物和斜长石为主的结晶分异,同时伴有部分副矿物(磷灰石、锆石、独居石和富Ti矿物等)的分离结晶过程,而石榴石以及碱性长石未发生明显的分离结晶;(3)曲梅勒花岗岩特殊的地球化学特征(如K/Rb 100,Nb/Ta 5,Sr 80×10~(-6),Ba 80×10~(-6)以及明显的负Eu异常和REE四分组效应等)表明强烈的岩浆/流体分馏过程在该岩体的形成过程中起了重要作用,与一些含矿高分异花岗岩具有一定的相似性。  相似文献   

陕西省短时临近智能预报服务系统简介          下载免费PDF全文

胡启元  姚静  王楠 《陕西气象》2019,(5):44-50

陕西短时临近智能预报服务系统(简称NIFS短临系统)是一套集实况监测、智能报警、预警发布、人机交互和上下联动为一体的多功能预警业务系统。主要面向省、市、县三级气象部门的一线业务人员,通过与陕西省气象智能网格预报一体化平台、SWAN系统、国家突发事件预警信息发布系统等集约衔接,实现对省、市、县突发气象灾害临近预警服务的及时有效支撑。NIFS短临系统首创性研发了陕西0～2 h分钟降水预报、对流天气分类识别、暴雨客观预警等产品,通过报警信息自动推送、预报指导客观定量、上下在线互动留痕等方式,帮助各级气象台加快改进现有短时临近预报业务流程体系,并为决策部门改进和完善陕西现行短临预报业务制度提供一定帮助。本文介绍NIFS短临系统主要功能及部分关键技术,包括天气实况监测、智能报警、强对流天气预报制作、人机交互订正、预报检验评估、智能管理等系统功能与暴雨预警信号智能报警关键技术,为其他省份气象部门研究开发本地短临业务系统提供参考。  相似文献   

吉林省两次罕见暴雪过程对比分析     

秦玉琳  王楠  王宁 《吉林气象》2019,26(1)

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气候变化下的祁连山地区近40 年多年冻土分布变化模拟   总被引：4，自引：1，他引：3  

张文杰  程维明  李宝林  仝迟鸣  赵敏  王楠 《地理研究》2014,33(7):1275-1284

冻土是一种对气候变化极为敏感的土体介质,故气候的变化过程能反映和模拟冻土的分布及变化趋势。基于高程-响应模型,运用高分辨率的高程数据（DEM）、经度数据（Longitude）、纬度数据（Latitude）、年平均气温数据（MAAT）和气温垂直递减率数据（VLRT）对祁连山地区近40 年的多年冻土分布状况进行了数值模拟。分析表明：① 该高程-响应模型模拟的冻土范围和变化趋势与相关研究所引入逻辑回归模型的模拟结果基本一致。② 该模型模拟的1970s、1980s、1990s,2000s 的祁连山地区冻土分布面积分别为9.75×10⁴ km²、9.35×10⁴ km²、8.85×10⁴ km²、7.66×10⁴ km²。在这40 年中,冻土的分布范围呈现出明显减少的趋势。③ 从1970s 到1980s、1980s 到1990s、1990s 到2000s 三个时间段内,冻土分布范围的退缩速率分别为4.1%、5.3%、13.4%,其呈现逐渐增速的趋势,1990s 到2000s 出现了跳跃式增长。本研究可为分析长时间序列祁连山地区的多年冻土变化提供科学参考依据。  相似文献   

月表线性构造定量提取与演化分析:以静海月岭、月溪为例     

王楠  陈建平  王翔  李婧  何姝珺 《地学前缘》2014,21(6):229-242

线性构造是月球表面除环形构造外另一种重要的构造样式,呈线状延伸。月表线性构造种类繁多,其成因也具有多样性。它能反映全月球或者区域性的构造特征与应力状态,在某种程度上反应月球内部的地质信息,对研究月球的构造演化有重要的意义。文中以静海地区为例,经过对“嫦娥二号”CCD的影像数据及从中提取的DEM数据进行解译,提取出了284条月岭和71条月溪,并对月岭月溪进行分类和统计分析,然后结合静海地区线性构造的分布特征及坡度图、等值线图,分析其演化过程。结果表明,静海地区的月溪月岭大部分分部在西部高程较低的区域;静海盆地月溪的形成时间与盆地形成及玄武岩的填充时间大致相同,月岭的形成时间大致与撞击坑的形成时间相同;静海盆地中一端延伸至撞击坑的月岭形成模型属于火山成因模型中的堤坝模型。  相似文献   

基于多尺度单元的城市化水平时空测度——以中国环渤海地区为例（英文）     

赵敏  程维明  刘樯漪  王楠 《地理学报(英文版)》2016,26(5):531-548

Urbanization is a complex process reflecting the growth, formation and development of cities and their systems. Measuring regional urbanization levels within a long time series may ensure healthy and harmonious urban development. Based on DMSP/OLS nighttime light data, a human–computer interactive boundary correction method was used to obtain information about built-up urban areas in the Bohai Rim region from 1992 to 2012. Consequently, a method was proposed and applied to measure urbanization levels using four measurement scale units: administrative division, land-sea location, terrain feature, and geomorphological types. Our conclusions are: 1) The extraction results based on DMSP/OLS nighttime light data showed substantial agreement with those obtained using Landsat TM/ETM+ data on spatial patterns. The overall accuracy was 97.70% on average, with an average Kappa of 0.79, indicating that the results extracted from DMSP/OLS nighttime light data were reliable and could well reflect the actual status of built-up urban areas. 2) Bohai Rim's urbanization level has increased significantly, demonstrating a high annual growth rate from 1998 to 2006. Areas with high urbanization levels have relocated evidently from capital to coastal cities. 3) The distribution of built-up urban areas showed a certain degree of zonal variation. The urbanization level was negatively correlated with relief amplitude and altitude. A high level of urbanization was found in low altitude platforms and low altitude plains, with a gradual narrowing of the gap between these two geomorphological types. 4) The measurement method presented in this study is fast, convenient, and incorporates multiple perspectives. It would offer various directions for urban construction and provide reference values for measuring national-level urbanization.  相似文献