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针对无人潜航器(UUV)在未知水下复杂环境的路径规划问题,设计了随机树以及动态窗口的融合算法。该算法基于快速扩展随机树(RRT)以及动态窗口(DWA)两层规划设计,第一层利用随机树算法快速规划出全局路径,在此基础上第二层加载全局路径,针对 UUV 模型的欠驱动和非线性,利用动态窗口算法完成局部路径规划,保证约束条件下 UUV 路径的安全性。通过融合参数 μ 修正内外框架的融合度,有效地弥补了全局路径算法的无法躲避动态障碍物的缺点以及局部路径算法全局能力低下的问题。最后,通过对比仿真验证了融合算法相比于随机树全局算法和动态窗口局部算法的优越性。 相似文献
92.
随着海上油气田探索及开发水域不断加深,通常会遇到有坡度的海床,这对缓波型立管的安装转移提出了更高的要求。基于虚功原理和最小势能原理,建立了缓波型立管的力学分析模型。基于该模型在非平坦海床条件下对缓波型立管转移过程做参数分析,研究海床坡度角、安装船张力、浮筒段长度、船与平台的水平间距等参数对缓波型立管转移过程的影响。研究发现：随着海床坡度角的增大,立管转移过程中的拱弯弯曲程度加剧,上拱点、下垂点均上移,悬挂点张力及最大剪力均减小;在非平坦海床下,随着影响参数的改变,立管上拱点、下垂点和悬挂点张力变化的拐点和趋势不同。该结论为在非平坦海床海洋环境下缓波型立管的设计与应用提供一定的参考。 相似文献
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安徽大别山地区首次发现硅质岩钱存超，黄俊（安徽省地矿局区调所）安徽省区域地质调查所１９９４年在大别山岳西县境内开展１：５万区域地质调查时，在“大别群”中深变质岩内首次发现一套硅质岩、变质砾岩、长石石英岩和绢云石英干枚岩为组合的表壳岩。硅质岩呈浅灰至灰... 相似文献
97.
水平地震作用下多层钢框架-混凝土筒结构整体性能研究 总被引：1，自引：1，他引：0
利用ALGOR有限元软件,分析了不同节点连接型式的多层钢框架-混凝土筒结构体系在水平地震作用下的整体受力性能。研究表明：不同节点连接方式对结构体系的动力特性影响较小;最大水平位移和层间位移均能满足相应的要求;大部分水平地震剪力由混凝土筒承担;当梁柱采用半刚性连接时,钢柱分配到的水平地震剪力小于梁柱刚接时,因此能更好发挥混凝土筒的抗侧力性能。这些研究结果为多层钢框架-混凝土筒的结构设计提供一定的理论依据。 相似文献
98.
干旱区生态景观制图的谱型特性与模式方法 总被引：3，自引：0，他引：3
生态景观制图是专题制图学的重要发展方向之一。其主要特点表现在可以揭示自然要素和人为作用的特点,反映各景观要素的相关性和数量关系。本文选择以新疆和田为代表的干旱区生态景观制图,通过遥感与GIS相结合的方法,对生态景观制图的信息识别、信息挖掘、综合分析应用等研究,探讨了地图信息认知、表达、反演等专题制图中的生态景观分类、动态变化问题。 相似文献
99.
地铁暗挖隧道上覆地层大变形规律分析 总被引：10，自引：1，他引：9
地铁隧道施工扰动地层,地层应力释放产生相应变形,并且在不同条件下变形量表现出较大的差异。通过对深圳地铁Ⅰ期工程3A标国老区间隧道横断面地层深部位移的现场实测和回归分析,得出了深圳富水软弱地层中浅埋暗挖法施工地层运动的基本规律。由此提出控制地层大变形的技术措施,在Ⅰ期工程的后期施工中得到充分利用,取得了较好的指导施工效果。 相似文献