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针对单目直接法视觉里程计在光照变化大的场景下定位精度低、定位鲁棒性差的问题,文中提出一种融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计。首先通过对图像帧进行特征匹配实现特征跟踪,建立起图像像素点之间的关联,接着利用非线性优化方法进行光度参数估计,然后在光度参数估计提供的光度参数先验信息的基础上对图像灰度值进行校正,最后利用校正后的图像采用单目直接法视觉里程计对相机运动进行估计。在EuRoC数据集上的实验结果表明,与传统方法相比,文中提出的算法提高单目直接法视觉里程计对光照变化的鲁棒性,定位精度平均提高约18%。 相似文献
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C-型凝集素(C-type lectin)是一类能识别并结合多糖的免疫蛋白质超家族, 本文首次克隆了一种新型香港牡蛎C-型凝集素基因——甘露聚糖结合凝集素, 并获得了该基因的全长序列, 命名为ChPerlucin。结果显示, ChPerlucin基因cDNA全长577bp, 包括21bp的5′末端非翻译区(untranslated region, UTR)、73bp的 3′UTR, 以及483bp的开放阅读框(open reading frame, ORF), 编码160个氨基酸, ChPerlucin蛋白理论分子量为18kD, 等电点为5.95。ChPerlucin蛋白含有保守的C-型凝集素样结构域(C-type lectin or carbohydrate-recognition domain, CLECT); 邻接法(Neighbor-Joining, NJ)进化树分析表明, ChPerlucin与其他贝类的Perlucin聚为一支, 说明该基因是软体动物Perlucin家族的新成员。qRT-PCR结果显示, ChPerlucin在香港牡蛎所检测组织和各个胚胎发育时期中均有表达; 病原菌刺激后, ChPerlucin表达量显著升高; 利用毕赤酵母真核成功表达了ChPerlucin重组蛋白, 发现ChPerlucin重组蛋白具有抑菌效果。以上结果表明ChPerlucin在香港牡蛎的先天性免疫过程中发挥了重要的作用。 相似文献
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通过软硬变化检测识别冬小麦 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种软硬变化检测的作物识别方法 SHLUCD(Soft and Hard Land Use/Cover Change Detection Method)。该方法利用多期遥感影像能够有效表达作物的生长物候特征,以达到在离散变化区(即纯净像元区,包括完全转换成作物的突变区域和非作物区域)和连续变化区(即渐变区,混合像元区,是部分转化为作物的区域)准确进行作物的识别。在北京市选择一个研究区,以冬小麦为研究对象,选用2011年10月6日(播种期)和2012年4月16日(拔节期)两期环境减灾1号卫星影像,分别采用硬变化检测方法 HLUCD(Hard Land Use/Cover Change Detection Method)、软变化检测方法 SLUCD(Soft Land Use/Cover Change Detection Method)和SHLUCD进行冬小麦的识别。实验结果表明:在不同尺度窗口下,SHLUCD较传统方法表现出较明显的优势,具有更低的均方根误差RMSE(SHLUCD为[0.14,0.07],HLUCD为[0.15,0.07],SLUCD为[0.16,0.08])和偏差bias(SHLUCD为-0.0008,HLUCD为-0.007,SLUCD为0.014)和更高的决定系数R2(SHLUCD为[0.68,0.86],HLUCD为[0.62,0.86],SLUCD为[0.60,0.86])。针对冬小麦突变区域、冬小麦渐变区域和非冬小麦区域分别进行评价,表明SHLUCD识别精度接近各区最佳的识别方法,进一步验证了SHLUCD的灵活性和适用性。SHLUCD方法在离散变化区能够通过土地覆盖类型状态变化来有效地识别出冬小麦,在连续变化区可识别出土地覆盖的状态变化程度定量表达冬小麦的丰度,是其他作物多时相遥感变化检测的前期实验基础。 相似文献
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萍乡—宜春一带地处萍乐坳陷带西段,早三叠世地层广泛发育,长期以来对其地层单元划分、时代归属、分布范围、名称使用均不统一,给萍乐坳陷西段的研究工作带来诸多问题。笔者通过萍乐坳陷带西段萍乡—宜春一带1∶5万区域地质调查,首次系统地从岩石地层、生物地层方面对早三叠世地层进行了划分与对比,将该地区早三叠世地层自下而上划分为:殷坑组、青龙组、周冲村组,又将周冲村组进一步划分为四个段,并依据牙形石成果资料,将殷坑组、青龙组、周冲村组一段定为印度阶,周冲村组二段至四段定为奥伦尼克阶。同时根据岩性组合及沉积相特征对其沉积环境进行了分析,认为该地区早三叠世沉积环境为"台-坡-盆"古地貌结构的"陆缘海"。 相似文献
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人类活动对于我国气象干旱的影响分析 总被引:1,自引:0,他引:1
干旱导致相当的经济社会损失和生态环境破坏。基于CMIP6多模式历史模拟降水数据,计算标准化降水指数,采用阈值识别干旱事件,设计对比实验评估人类活动对于我国1851—2005年干旱的影响。结果表明:自然强迫下,我国呈现略微湿润化趋势;人类活动和自然强迫下,我国东南地区干旱频率显著提高、干旱持续时间显著增长、最大干旱强度显著增加,西北地区干旱频率则显著降低。人类活动使我国54.2%的网格干旱频率提高值超过了自然强迫下提高值的最大10%分位数,最大干旱持续时间和最大干旱强度中分别为41.8%、31.6%。气溶胶使得我国大部分地区干旱频率显著提高,温室气体则使得干旱频率显著降低。 相似文献
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利用上海天文台 40cm天体照相仪底片资料所提供的疏散星团M1 1天区 (团心距r≤2 5′)内的 785颗恒星的相对自行和成员概率 ,讨论了M1 1的CM图、年龄、距离、半径、光度函数、质量和分层效应 ,得到M1 1的距离为 1 659pc ,年龄为 (1 .8— 2 .2 )× 1 0 8年 ,半径约为 2 4 .5pc ,光度质量 4354M⊙ ,位力质量 50 0 0M⊙ ,在确定光度函数时 ,提出了一种考虑样本天区不完备的修正办法 ,以便从观测光度函数导出现时光度函数 .分析表明 ,作为一个中等年龄的疏散星团 ,M 1 1中的团星已表现出较明显的空间质量分层效应 ;而另一方面 ,尽管存在速度质量分层效应 ,但很不明显 相似文献
40.
基于COI序列的翡翠股贻贝Perna viridis线粒体遗传特性分析及其近缘种间的系统关系探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
应用通用引物 COIL 1490和 COIH 2198对翡翠股贻贝Perna viridis的性腺和体细胞线粒体DNA进行PCR扩增,获得661bp长度的COI基因片段,经过比对性腺与体细胞的COI片段,发现雄性性腺与体细胞COI基因均为一个单倍型,即体内只有一种线粒体DNA类型,没有发现双单性遗传现象,雌、雄性腺的COI基因片段变异率很低(0.31%)。应用PAUP构建了NJ树、MP树以及贝叶斯法构建了贝叶斯树,对股贻贝属3种间的系统关系进行了分析,结果表明,翡翠股贻贝P. viridis与P. canaliculus 和 P. perna 之间的分化与分歧年代的估算是相吻合的。 相似文献