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视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统（GNSS）具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用. 为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位. 基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位. 相似文献
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为揭示南海北部东沙海底峡谷沉积演化及其资源效应,利用高分辨率二维多道地震与多波束测深数据,对该峡谷中-上游段的沉积层序、地貌特征及沉积构型展开剖析.东沙海底峡谷上游段表现为6个分支峡谷,中游段则汇聚为2条主峡谷,峡谷头部广泛发育分支水道.峡谷中游段于早中新世晚期开始发育,处于岩浆岩体和构造凸起之间;上游段分支峡谷形成于晚中新世以来,其与峡谷头部分支水道的形成分别受断裂体系和底流作用影响较大.东沙海底峡谷演化分为3个阶段:(1)早中新世晚期-中中新世,峡谷初始发育阶段;(2)晚中新世,峡谷拓展阶段;(3)上新世以来,现代峡谷发育阶段.东沙海底峡谷向马尼拉海沟提供了充足的富有机质沉积物,构成了马尼拉海沟增生楔天然气水合物形成的重要物质基础. 相似文献
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硅铋石是一种极为罕见的铋的硅酸盐矿物,本次报道的天然硅铋石产于我国内蒙古自治区东乌旗朝不楞矽卡岩型铁多金属矿床中,附生在蔷薇辉石晶洞或裂隙中的透闪石纤维上。常见四面体{111}及三角三四面体晶形,一般粒径为0.07～0.15mm,颜色多为浅黄色,透明,玻璃光泽,性脆,条痕为无色,维氏硬度VHN（100g）=487～583kg/mm2,平均535kg/mm2,摩氏硬度5,计算密度7.11g/cm3,计算折射率N=2.15。矿物化学分子式为Bi4Si3O12。X射线衍射强线[d（Å）（I）]为4.26（85）、3.29（100）、2.77（79）、2.11（45）和1.67（33）,结构精修晶胞参数a=10.116（2）Å,V=1035.2（7）Å3,空间群为I43d,Z=4。本文还对硅铋石的成因进行了初步探讨。 相似文献