执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制     

郑柏超  傅曦雨  杨鑫  阚亚进 《南京气象学院学报》2016,8(6):499-504

针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.  相似文献   

上海市PM_(10)浓度四季遥感模型研究          下载免费PDF全文

李薛  龚绍琦  付东洋  张莹  刘大召  丁又专  李懿超  孙庆飞  顾超  许智棋 《大气科学学报》2016,39(1):126-132

通过分析2001—2012年上海市PM_(10)浓度(由API(Air Pollution Index)转化得到)的变化规律,构建了上海市PM_(10)浓度的遥感反演模型。结果表明:1)上海市PM_(10)浓度存在季节性变化,应分别建立遥感反演模型。2)分析MODIS气溶胶光学厚度(Aerosol Optical Depth,AOD)产品与PM_(10)浓度之间的相关性发现,AOD须经过垂直和湿度订正才可与PM_(10)建立较好的关系。3)结合垂直和湿度订正分别建立的上海市PM_(10)浓度春夏秋冬四季的遥感反演模型均通过了拟合度检验,其中春季模型采用指数函数、夏季和秋季模型采用二次多项式函数、冬季采用幂函数、全年采用二次多项式函数,利用此四季模型反演上海市PM_(10)浓度具有较高的可信度。  相似文献   

青藏高原片麻岩穹窿与找矿前景   总被引：4，自引：0，他引：4  

许志琴  付小方  马绪宣  戚学祥  吴婵  侯立伟  赵中宝 《地质学报》2016,90(11):2971-2981

片麻岩穹窿是研究俯冲-折返和碰撞-折返造山过程的重要窗口。已查明的大量青藏高原片麻岩穹窿(群)分布在古特提斯和新特提斯大洋俯冲-折返以及地体碰撞-折返过程中。松潘-甘孜造山带中雅江甲基卡片(麻)岩穹窿的三叠纪变质片岩的含矿伟晶岩脉中发现了超大型锂矿床,揭示片(麻)岩穹窿构造与同构造花岗岩、含矿伟晶岩脉以及大型印支滑脱带在时空和成因上有天然联系,为片麻岩穹窿的找矿前景提供了范例。  相似文献   

我国砂岩型铀矿分带特征研究现状及存在问题   总被引：1，自引：0，他引：1  

付勇  魏帅超  金若时  李建国  奥琮 《地质学报》2016,90(12):3519-3544

作为一种重要的国家战略资源,砂岩型铀矿床是当今世界上最重要的铀矿床类型之一。本文详细地介绍了砂岩型铀矿在国内外的分布特征及占比情况,并对外生地质作用矿床类型中表生流体作用形成的层间渗透砂岩型和潜水渗透砂岩型铀矿床进行了讨论,发现层间渗透砂岩型铀矿床在外表颜色、矿物组合以及地球化学等方面均具有明显的氧化-还原分带现象,此外,矿床内部还具有细菌分带现象。颜色分带在氧化带、氧化-还原过渡带以及还原带之间具有明显不同的特征;矿物组合在不同分带之间各不相同;地球化学分带表现为U、TOC含量以及Fe~(2+)/Fe~(3+)、Th/U比值在各分带之间差异较大。此外,硫酸盐还原菌、硫杆菌、铁细菌及硝化菌等细菌在不同分带之间的数量相差悬殊,而且硫酸盐还原菌数量与TOC呈明显正相关性。通过矿化带内的碳、硫同位素分析,发现硫酸盐还原菌参与了成矿过程,推测其可能是导致碳、硫同位素分馏的主要因素。总体来看,颜色分带、矿物分带、地球化学分带以及细菌分带均与氧化-还原分带呈耦合关系。本文通过总结层间渗透砂岩型和潜水渗透砂岩型铀矿床的成矿模式和当前分带研究中存在的问题,提出了由细菌、地球化学反应参与的砂岩型铀矿床成矿机理,以及未来亟需解决的若干关键科学问题。典型砂岩型铀矿床的分带现象在物、化、探、遥等领域的异常响应对寻找砂岩型铀矿床具有重要的指导意义。  相似文献   

天津蓟县东水厂锰方硼石矿床成因新认识   总被引：2，自引：0，他引：2  

王富良  付勇  徐志刚  裴浩翔  江冉  周文喜 《地质学报》2016,90(2):398-408

天津蓟县东水厂锰方硼石矿床是世界上唯一一个具有经济开发价值的锰方硼石矿床,锰方硼石赋存与中元古代高于庄组二段泥晶白云岩中。本文通过微量元素分析探讨了锰方硼石的成矿环境,测定结果显示Sr/Ba=0.125~0.128;V/(Ni+V)=0.230~0.320;Th/U=4.356~4.898;V/Cr=0.018~0.026,各微量元素对比值范围变化不大;LREE总量为66.12×10~(-6)~67.90×10~(-6),HREE总量(包含Y)为18.88×10~(-6)~19.56×10~(-6),LREE/HREE值为3.38~3.60,Y/Ho值介于28.25~29.14之间,δCe介于0.829~0.854之间,显示为弱的负Ce异常,δEu值介于0.831~0.846之间,显示为弱的负Eu异常。地球化学数据指示其成矿环境属海相沉积环境,海水环境为相对氧化的状态,成矿过程中有陆源物质的加入。Sm/Nd-Eu/Sm图解表明研究区与柴达木盆地第三系蒸发岩较为相似,反应锰方硼石成矿时具有类似的蒸发成因。通过对硼同位素(δ~(11)B的数值范围为1.4‰~10.7‰)的解译进一步探讨了锰方硼石在原生成矿阶段的具体成因(海相蒸发沉积)。结合前人所做的锰方硼石地球化学数据,对东水厂锰方硼石矿床的成因做出了新的解释,即锰方硼石成矿时应属海相蒸发成因,而热液活动的过程则可能是发生于锰方硼石成矿之后,属后期热液改造作用,从而形成了锰方硼石复杂的地球化学特征。  相似文献   

华北陆块晋冀Al- Fe- Au- Pb- Zn- Ag- Cu- 煤成矿带主要地质成矿特征及潜力分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

李俊建  党智财  付超  肖克炎  丁建华  赵泽霖  任树祥  侯占国  方同明  杨俊泉  李磊 《地质学报》2016,90(7):1482-1503

华北陆块晋冀成矿带是我国重要的金属和能源矿产资源基地,近年来新的找矿进展和预测成果不断涌现,使之成为我国重点找矿地区之一,需要对其开展系统的成矿区划和部署研究工作。本文以新的研究成果和找矿突破为基础,通过综合分析,在该地区划分新的重要成矿部署区带,厘定边界并将其命名为"华北陆块晋冀Al-Fe-Au-Pb-Zn-Ag-Cu-煤成矿带"。结合区域成矿地质背景的综合研究,在区内划分了10个成矿亚带,初步建立了Al-Fe-Au-Pb-Zn-Ag-Cu-煤成矿带成矿谱系,其成矿作用具有多期次发育和多系统控制的特点,在时间演化上表现为多旋回性、继承性、新生性和叠加性特点,主要成矿期有前寒武纪,寒武纪-晚二叠世,晚三叠世-晚白垩世和新生代,其中晚侏罗-早白垩世是内生金属矿床成矿大爆发期。该带产出的矿床类型复杂多样,与岩浆有关成矿作用有岩浆岩型、斑岩型、矽卡岩型、海(陆)相火山岩型、岩浆热液型和石英脉型,变质成矿作用有沉积变质型、绿岩建造型,层控成因矿床有碳酸盐岩中热液型,沉积成矿作用有海(陆)相沉积型、砂矿型、风化壳型矿床等。结合区域找矿进展和潜力评价最新成果,认为本区铝土矿、铁、金、锰、钼、铜、铅锌、煤矿潜力巨大,为下一步勘查部署的主攻矿种,同时在本区划分了26个重点远景区,对研究区下一步矿产勘查部署工作有一定指导意义。  相似文献   

豫西Au- Mo- W- Pb- Zn- Ag- Fe- 铝土矿-石墨成矿带主要地质成矿特征及潜力分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

李俊建  何玉良  付超  张彦启  彭翼  崔来运  赵泽霖  党智财  曾宪友  王纪中  李中明  陈安蜀  杨俊泉  李磊 《地质学报》2016,90(7):1504-1524

随着地质大调查的开展,豫西地区新的找矿进展和预测成果不断涌现,使之成为我国重点找矿地区之一,需要对其开展系统的成矿区划和部署研究工作。本文以新的研究成果和找矿突破为基础,通过综合分析,在该地区划分新的重要成矿部署区带,厘定边界并将其命名为"豫西Au-Mo-W-Pb-Zn-Ag-Fe-铝土矿-石墨成矿带"。结合区域成矿地质背景的综合研究,在区内划分了10个成矿亚带,初步建立了Au-Mo-W-Pb-Zn-Ag-Fe-铝土矿-石墨成矿带成矿谱系,其成矿作用具有多期次发育和多系统控制的特点,在时间演化上表现为多旋回性、继承性、新生性和叠加性特点,主要成矿期有前寒武纪、寒武纪-早石炭世、晚石炭世-中三叠世和晚三叠世-早白垩世,其中晚侏罗世-早白垩世是内生金属矿床成矿大爆发期。研究区主要成矿类型为岩浆热液型金银铅锌矿、斑岩型-矽卡岩型钼钨矿、层控热液型和海相火山岩型铅锌矿、古风化壳残积型铝土矿、沉积-变质型铁铜石墨矿和伟晶岩型稀有金属矿等。结合区域找矿进展和潜力评价最新成果,认为本区金、钼钨、铅锌银、铝土矿、铁、石墨、煤矿潜力巨大,为下一步勘查部署的主攻矿种,同时在本区划分了25个远景区,其中14个为重点远景区,11个为一般远景区,对研究区下一步矿产勘查部署工作有一定指导意义。  相似文献   

Stroke构造、移位一体化的道路网示意化方法     

付仲良  翁宝凤  胡玉龙 《测绘学报》2016,45(9):1115-1121

针对当前常用示意性地图生成方法中往往存在简化程度不够、未考虑长度信息以及时间效率低等问题,提出了stroke构造、移位一体化的道路网示意化方法。该方法在对道路网进行stroke划分构造的同时,直接对其进行渐进式的移位示意化及拓扑检查。同时本文还提出利用相似分形维数来定量比较并验证不同示意化方法的有效性。试验表明,本算法在考虑原始线形的基础上,示意化过程简单,时间效率较高,减少了拓扑冲突问题,保证了拓扑一致性及路网的均衡分布,具有较好的清晰度和认知度。  相似文献   

M-Quadtree索引:一种基于改进四叉树编码方法的云存储环境下空间索引方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

付仲良  胡玉龙  翁宝凤  彭瑞 《测绘学报》2016,45(11):1342-1351

为了解决基于"键-值"模型的云存储环境仅支持简单的关键字查询,不支持多维空间查询的问题,提出了一种新的分布式空间索引方法——M-Quadtree索引。在索引构建过程中,设计了一种基于改进四叉树的空间数据划分方法,该方法规定了叶节点区域的最小数据量,通过四叉树叶节点的再合并,解决了划分后各子区域间存储量不平衡的问题,并且满足了MapReduce并行化要求。给出了MapReduce框架下M-Quadtree索引的快速构建、查询与更新算法,并在搭建的Hadoop平台进行了关键参数对索引效率的影响以及不同规模数据下索引的创建、查询和更新试验。与现有分布式空间索引的对比试验及分析结果表明,M-Quadtree索引在数据存储量负载均衡、算法并行化和空间查询效率等方面表现得更好。  相似文献   

基于载波相位的GPS周跳恢复方法研究     

吕振扬  刘伯鸿  伏玉明 《测绘工程》2016,25(1)

在GPS定位中,周跳的探测和修复是获得高精度定位结果的前提。针对载波相位周跳数据的探测和修复这一问题已经提出了很多方法,但都有各自的不足之处。文中针对恶劣环境下的载波相位定位问题,通过使用多个历元的数据构建方程,提出一种新的整周模糊度定义方法,并预期能够在仅有3颗可用卫星且周跳发生时实现快速、准确的定位。  相似文献