Dynamics and control of a towed underwater vehicle system, part I: model development     

B. Buckham  M. Nahon  M. Seto  X. Zhao  C. Lambert 《Ocean Engineering》2003,30(4):82-470

Autonomous vehicles are being developed to replace the conventional, manned surface vehicles that tow mine hunting towed platforms. While a wide body of work exists that describes numerical models of towed systems, they usually include relatively simple models of the towed bodies and neglect the dynamics of the towing vehicle. For systems in which the mass of the towing vehicle is comparable to that of the towed vehicle, it becomes important to consider the dynamics of both vehicles. In this work, we describe the development of a numerical model that accurately captures the dynamics of these new mine hunting systems. We use a lumped mass approximation for the towcable and couple this model to non-linear numerical models of an autonomous surface vehicle and an actively controlled towfish. Within the dynamics models of the two vehicles, we include non-linear controllers to allow accurate maneuvering of the towed system.  相似文献   

萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)COI基因序列变异及种群遗传结构分析   总被引：4，自引：0，他引：4  

董云伟  牛翠娟 《海洋与湖沼》2004,35(5):473-480

利用线粒体细胞色素氧化酶亚基Ⅰ(cytochrome oxidaseⅠ，COI)基因序列对北京地区和江汉湖群部分湖泊萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种群遗传结构进行了初步分析。以特异引物进行PCR扩增，获得了661bp的基因片断序列，所得序列与Genbank中B．calyciflorus COI序列的同源性为82％—93％。在6个种群中，共获得了15种单元型。序列分析结果表明，不同季节单元型之间的遗传距离较大(0．248-0．263)，而在同一季节单元型之间遗传距离较小(0．002-0．031)。种群遗传结构分析表明，各种群之间无共享的单元型，同一季节不同湖泊种群之间存在着一定程度的遗传分化，但未按照地理位置形成明显的地理格局。按采样时间分组进行AMOVA分析，组间差异高达94．09％；DH-I与其他种群之间存在着明显的遗传分化。同一湖泊不同季节样品之间，遗传变异较大，这表明在同一湖泊存在着不同基因型的轮虫休眠卵，当环境条件发生了变化后，不同基因型之间会发生更迭。  相似文献   

海底烃类渗漏的地球物理识别     

李双林  董贺平  肖菲 《海洋地质前沿》2007,23(11):14-21

海底烃类渗漏在向上运移过程中会改变深部地层和海底表层沉积物的声学性质,在地震和浅地层剖面上会形成各种可能指示烃类渗漏的地球物理标志。渗漏烃到达海底后会改变海底表面形态,形成与海底烃类渗漏有关的表面特征,如麻坑构造、海底凸起、海底古河道、碳酸盐丘、硬地面、泥火山以及表面断层等。渗漏烃进入海水后在继续上升过程中会形成气泡、渗漏羽,到达海面后会形成表面油膜。利用侧扫声纳、多波束测深和浅地层剖面可以探测到与海底烃类渗漏有关的表面特征。合成孔径雷达能够识别因海底烃类渗漏形成的海水表面油膜。海底烃类渗漏的地球物理标志是间接的,必须通过地球化学校验才能确定渗漏的存在。  相似文献   

次声波在海啸灾害预警中的应用探讨     

郭发滨  董立峰 《海岸工程》2007,26(1):29-32

介绍了次声波的基本物理概念和次声波的传播特性,概述了次声波的研究现状,提出了利用次声波来预警海啸灾害的建议,并对其可行性进行了分析。  相似文献   

Determination of nutrient salts by automatic methods both in seawater and brackish water: the phosphate blank     

X. A. Alvarez-Salgado  F. Fraga  F. F. Prez 《Marine Chemistry》1992,39(4)

The main inconvenience in determining nutrients in seawater by automatic methods is simply solved: the preparation of a suitable blank which corrects the effect of the refractive index change on the recorded signal. Two procedures are proposed, one physical (a simple equation to estimate the effect) and the other chemical (removal of the dissolved phosphorus with ferric hydroxide).  相似文献   

A numerical scheme for calculating the m_j terms in wave-current-body interaction problem     

G.X. Wu 《Applied Ocean Research》1991,13(6):317-319

  相似文献   

南麂列岛海洋自然保护区潮间带贝类资源时空分布   总被引：9，自引：0，他引：9       下载免费PDF全文

高爱根  曾江宁  陈全震  胡锡钢  杨俊毅  廖一波  寿鹿  徐晓群  刘晶晶  江志兵  董永庭  胡月妹 《海洋学报》2007,29(2):105-111

为了解南麂列岛海洋自然保护区潮间带贝类十多年来的动态变化,在1992年研究基础上,于2003年度再赴南麂列岛对岩、沙相贝类进行了研究.本次调查鉴定出贝类105种,其中岩相93种、沙相12种,6种为南麂列岛新记录种,对岩相、沙相贝类组合的生态特征进行了分析,岩相多样性和均匀度指数(1.25~2.20和0.54~0.70)高于沙相的(0.23~0.95和0.17~0.94).岩相贝类数量为3025.70g/m2和2660个/m2,生物量垂直分布为低潮区最高(6471.99g/m2),中潮区居中(3772.09g/m2),高潮区最小(78.35g/m2),栖息密度为中潮区最大(4245个/m2),低潮区居中(2973个/m2),高潮区最小(439个/m2).沙相贝类数量为16.81g/m2和11个/m2,低潮区(29.43g/m2和11个/m2)大于中潮区(14.01g/m2和10个/m2).通过与以往资料比对发现,岩礁贝类数量有所增加,沙滩贝类数量则明显下降,监控区贝类数量明显多于其他区域,对贝类资源变化产生影响的相关因子作了分析探讨.  相似文献   

海洋天然气水合物的地震识别方法研究   总被引：21，自引：2，他引：21  

马在田  耿建华  董良国  宋海斌 《海洋地质与第四纪地质》2002,22(1):1-8

天然气水合物作为21世纪新的自然能源将为人类的生存发展服务。20世纪60年代证实，俄罗斯西伯利亚的麦索亚哈气田为典型的天然气水合物形成的气田，70年代又在海底发现了固体天然气水合物岩样。1971年，RStoll首先将地震剖面中的似海底反向层解释为海洋天然气水合物存在的标志，后来被深海钻探证实，从此地震方法成为大面积研究天然气水合物的重要手段。天然气水合物既是潜在能源，也是影响环境和形成灾害的因素之一，因此，研究天然气水合物是人类在21世纪的重要课题。探讨海洋天然气水合物的地震识别方法，由于这项工作刚刚起步，还没有做出具体的成果，在此只能根据我们仅有的工作和参照国外分开的出版物，以及出国访问得到的有关资料进行分析，提出我们的一些基本设想，与各位专家探讨。  相似文献   

夏季珠江口沉积物中营养盐剖面分布和界面交换通量   总被引：21，自引：4，他引：21  

潘建明  周怀阳  扈传昱  刘小涯  董礼先  张美 《海洋学报》2002,24(3):52-59

通过对夏季珠江口区域沉积物间隙水营养盐剖面分析,调查了营养盐含量分布和特征,探讨了有机物的降解特性、营养盐的底部通量估算和作用.结果表明,珠江口沉积物间隙水中营养盐以高含量铵盐为主要的存在形式,沉积物中有机物的降解反应主要在厌氧状态下进行,底部水体铵盐的增加来源于底部沉积物有机质的降解释放,而且对水体的营养盐循环有较大的贡献.  相似文献   

调查锚在海缆路由调查中的应用     

董秀春 《海岸工程》2001,20(2):49-51

介绍了海底调查锚的结构和用调查锚进行海缆路由调查的方法。通过实例 ,分析了不同底质情况下的实测结果。  相似文献