A closed-loop EKF and multi-failure diagnosis approach for cooperative GNSS positioning     

Haiying Liu  Xiaolin Meng  Zhiming Chen  Scott Stephenson  Pekka Peltola 《GPS Solutions》2016,20(4):795-805

Current cooperative positioning with global navigation satellite system (GNSS) for connected vehicle application mainly uses pseudorange measurements. However, the positioning accuracy offered cannot meet the requirements for lane-level positioning, collision avoidance and future automatic driving, which needs real-time positioning accuracy of better than 0.5 m. Furthermore, there is an apparent lack of research into the integrity issue for these new applications under emerging driverless vehicle applications. In order to overcome those problems, a new extended Kalman filter (EKF) and a multi-failure diagnosis algorithm are developed to process both GNSS pseudorange and carrier phase measurements. We first introduce a new closed-loop EKF with partial ambiguity resolution as feedback to address the low accuracy issue. Then a multi-failure diagnosis algorithm is proposed to improve integrity and reliability. The core of this new algorithm includes using Carrier phase-based Receiver Autonomous Integrity Monitoring method for failure detection, and the double extended w test detectors to identify failure. A cooperative positioning experiment was carried out to validate the proposed method. The results show that the proposed closed-loop EKF can provide highly accurate positioning, and the multi-failure diagnosis method is effective in detecting and identifying failures for both code and carrier phase measurements.  相似文献   

倾斜摄影测量的城市真三维模型构建方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

周晓敏  孟晓林  张雪萍  弥永宏 《测绘科学》2016,41(9):159-163

针对如何基于近年来新推出的倾斜摄影测量技术快速构建城市真三维模型的问题,在研究分析国内基于该技术构建三维模型方法的基础上,提出了利用Street Factory系统,结合少量人工干预快速构建城市真三维模型的方法。采用倾斜影像联合空中三角测量技术,实现了多角度倾斜影像的一体化区域网平差;通过多视影像密集匹配和自动纹理关联,实现了高精度真实三维模型的构建。基于RCD-30倾斜相机获取的西安大雁塔景区倾斜影像,开展城市真三维模型构建试验。结果表明,所提方法构建的城市真三维模型满足相关规范的要求,适合大规模区域城市三维模型快速构建,对测绘生产单位规模化生产具有一定的参考价值。  相似文献   

Fluid Inclusion and Stable Isotope Geochemistry of the Shangxu Gold Deposit, Northern Tibet     

PEI Yingru  YANG Zhusen  ZHAO Xiaoyan  ZHANG Xiong  MA Wang  MAO Jingtao 《《地质学报》英文版》2016,90(4):1545-1546

正Objective The Shangxu gold deposit is located in the south of the middle Bangong-Nujiang suture zone in northern Tibet.The origin of this deposit as an orogenic gold deposit is debatable.The study of the Shangxu deposit has a profound implication on gold exploration in the BangongNujiang metallogenic belt and can also improve our understanding of gold mineralization in northern Tibet.  相似文献   

黑河新生地区中侏罗世花岗质岩石锆石U-Pb年龄、地球化学特征及岩石成因     

李森林  陈跃军  李云峰  王雄  李勇  吴国学 《世界地质》2016,35(2):297-308

黑河新生地区西古兰河以北二长花岗岩的LA-ICP-MS锆石U-Pb同位素测试结果表明,其形成时代为中侏罗世((163.8±1)Ma)。这些中侏罗世二长花岗岩属于弱过铝质高钾钙碱性系列的Ⅰ型花岗岩,明显富集大离子亲石元素(Rb、Ba、Th)和亏损高场强元素(Zr、Hf、Nb、Ta),元素Sr具有明显的负异常,表明其原始岩浆起源于地壳火成岩的部分熔融。结合区域资料同时代火成岩的组合特征和古太平洋板块的构造演化,认为该二长花岗岩形成于活动大陆边缘,而其形成的地球动力学背景可能为古太平洋板块向欧亚板块俯冲造山后的伸展环境。  相似文献   

湘南—桂东北地区寒武—奥陶纪沉积岩碎屑锆石U-Pb年代学特征及其地质意义   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

张雄  曾佐勋  刘伟  潘黎黎  杨宝忠  刘建雄  魏运许  贺赤诚  李绍凡 《中国地质》2016,(1):153-173

本文利用LA-ICP-MS分析技术,对湘南—桂东北地区寒武纪和奥陶纪沉积岩进行了碎屑锆石U-Pb年代学研究。获得有效年龄数据239组,年龄值变化范围较大(3146~474 Ma),主要集中分布于2633~2473 Ma(峰值2500Ma),1880~1521 Ma(峰值1650 Ma),1146~911 Ma(峰值970 Ma),896~720 Ma(峰值800 Ma)和682~474 Ma(峰值520 Ma)5个时间段。4件样品均记录了古太古代—中太古代年龄信息,同时以1146~911 Ma和896~720 Ma两个时间段年龄最集中,反映全球Grenville造山事件和全球Rodinia超大陆裂解事件对研究区影响显著。此外,本次还获得大量泛非期(520 Ma左右)锆石年龄,认为全球泛非事件对华夏地块及其邻区影响显著,反映华夏地块与冈瓦纳大陆可能有一定亲缘性。结合前人资料,认为研究区位于华夏地块和扬子地块西南段碰撞拼合带,研究区地层同时接受两地块物质沉积,物源主要来自华夏地块。  相似文献   

对湖北大洪山地区一套紫红色砂-砾岩系沉积年代的再认识——碎屑锆石U-Pb年龄及其地质意义   总被引：1，自引：0，他引：1  

张雄  曾佐勋  潘黎黎  曾智辉  彭练红  徐大良  魏运许  刘浩  邓新 《地质通报》2016,35(7):1069-1080

湖北大洪山地区花山群六房咀组之上不整合覆盖了一套紫红色砂-砾岩。这套岩石的沉积时代存在争议,一种观点认为是南华纪早期;另一种观点认为是晚侏罗世。利用LA-ICP-MS分析技术,对这套碎屑沉积岩进行了碎屑锆石U-Pb测年,获得有效年龄数据125组,年龄值变化范围较大(3223~771Ma),主要集中于新太古代末—古元古代早期(约2500Ma)、古元古代(约2000Ma)和新元古代(约800Ma)3个时间段。对比鄂东南地区和三峡地区莲沱组岩石学特征和碎屑锆石年龄分布特征,认为其具有相似的物源,这套岩系沉积时代应该为南华纪早期而非晚侏罗世。综合分析扬子地块的前寒武纪年龄,认为扬子地块可能存在大量未岀露的新太古代末—古元古代早期(约2500Ma)基底,约2500Ma的岩石应该是扬子地块深部基底的重要组成部分。扬子地块存在广泛的古元古代(约2000Ma)岩浆活动,这期岩浆活动可能是Columbia超大陆聚合在扬子地块的响应。新元古代(约800Ma)扬子地块北缘存在Rodinia超大陆裂解同期裂谷,裂谷内基性岩可能为大洪山地区南华纪地层中基性岩砾石的物源。  相似文献   

A New Ootype of Dinosaur Egg (Faveoloolithidae: Duovallumoolithus shangdanensis oogen. et oosp. nov.) from the Late Cretaceous in the Shangdan Basin,Shaanxi Province,China     

ZHENG Tingting  BAI Yi  WANG Qiang  ZHU Xufeng  FANG Kaiyong  YAO Yuan  ZHAO Yongqiang  WANG Xiaolin 《《地质学报》英文版》2018,92(3):897-903

A new ootype collected from the Upper Cretaceous Lijiacun Formation in the Shangdan Basin, Shaanxi Province is described in this paper. Based on general external shape, size, eggshell thickness and honeycomb‐like eggshell microstructure, eggs are referable to the oofamily Faveoloolithidae. Compared with other members of Faveoloolithidae, specimens described in this paper show special characteristics: adjacent pores are usually separated by two eggshell units between which often develop interspaces; columnar eggshell units are relatively closely arranged in radial view. According to these characteristics, we erect a new oogenus and a new oospecies: Duovallumoolithus shangdanensis oogen. et oosp. nov. The new discovery expands the diversity of Faveoloolithidae.  相似文献   

Eastward extrusion and northward expansion of the Tibetan plateau—discussions for the deep processes of the plateau uplift     

Zhou Ye  Rui Gao  Qiusheng Li  Xiao Xu  Xingfu Huang  Xiaosong Xiong  Wenhui Li 《《地质学报》英文版》2018,92(Z1):79-79

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煤层气U型对接井施工关键技术探讨          下载免费PDF全文

熊亮  张小连 《探矿工程》2018,45(2):33-35,51

煤层气地面排采先后经历了常规直井、常规定向井、U型井以及羽状分支井等阶段,其中U型井具有同步排采,占地少、最大限度沟通煤层裂隙等优点而逐渐成为当今煤层气地面排采的新宠。以YQ01井组为例,对U型对接井施工中难点问题进行梳理,提出了各主要施工阶段需要注意事项及技术措施,解决了井眼轨迹控制难、复杂情况高发、水平井与直井连通精度高等问题。节省了钻井成本,为后续煤层气U型对接井施工提供了技术借鉴。  相似文献   

渝东北地区五峰组—龙马溪组页岩气地质特征及其勘探方向探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

熊小辉  王剑  熊国庆  汪正江  门玉澎  周小琳  周业鑫  杨潇  邓奇 《地质学报》2018,92(9):1948-1958

渝东北地区五峰组—龙马溪组暗色泥页岩沉积厚度介于30.92~164.47m之间,其中在朝阳镇咸池剖面及田坝一带厚度最大,往研究区东西两侧具有减薄的趋势。全区总有机碳含量平均3.32%,中部(平均3.93%)和西部(平均3.59%)相对东部(平均2.77%)具有更高的有机质丰度。有机质以I型腐泥型为主,西部个别剖面及东部栗子坪一带夹少量Ⅱ_1—Ⅱ_2型干酪根,其成熟度普遍处于高成熟—过成熟阶段,呈现自北向南升高的趋势。石英、脆性矿物含量普遍较高(尤其是中西部区块),黏土矿物较低,更易产生储气裂缝及利于后期压裂。储层特征方面,中部地区泥页岩具有更高的孔隙度和较低的渗透率,同时比表面积也相对更高,以有机质孔隙为主。中部区块田坝—朝阳—文峰一带含气性最好,结合页岩厚度、总有机碳含量分布、储层条件及构造保存条件分析,本区中部区块田坝—朝阳—文峰一带具有更好的页岩气勘探前景,是该区下一步勘探的重点区域。  相似文献