基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

载波/多普勒平滑伪距在Android手机中的定位实现     

张书维  高井祥  赵龙  李增科 《测绘通报》2020,(4):63-67

针对Android手机GNSS伪距定位精度较低的问题，利用手机端观测信息，通过载波相位/多普勒平滑伪距改善手机端伪距观测值的质量，从而达到提高定位精度的效果。首先给出了Android手机GNSS原始观测量的获取方法，然后推导了载波相位平滑伪距和多普勒平滑伪距算法模型，并设计合理有效的试验对算法的精度进行评定。试验结果表明：在手机端静态定位中载波相位和多普勒平滑算法均可提高原始伪距的定位精度，且多普勒平滑算法表现更优；在手机端动态定位中多普勒平滑算法可获得比原始伪距更优的定位精度，但是载波相位平滑算法较原始伪距更差；由于硬件的制约手机端周跳和信号失锁严重，占比超过50%，载波相位在手机端的可用性较低；多普勒平滑算法的最优平滑时间常数小于等于10 s，具有实时动态定位的巨大潜力。  相似文献   

基于深度域地震成像的中沙海槽盆地东北部结构构造研究     

赵斌  高红芳  张衡  李丽青 《热带海洋学报》2019,38(2):95-102

文章基于叠前深度偏移地震成像分析, 结合前人重磁反演等地球物理资料成果, 对中沙海槽盆地东北部结构构造进行探索研究。研究表明: 中沙海槽盆地东北部发育新生代地层, 厚度在1500~2500m之间, 地层层速度为1500~ 3500m·s^-1, 不存在中生界沉积层, 盆地基底为海山或前寒武系基岩及岩浆岩隆起。中沙海槽盆地新生代陆源海相烃源岩丰富, 盆地新生界地层厚度大, 盆地凹陷、断裂发育, 具有一定的油气勘探潜力。  相似文献   

针对地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布点方案     

吴波  李俊  蒋大鹏  冯志 《测绘通报》2020,(6):125

以陕西省某地质灾害隐患点1∶2000航飞生产任务为背景，本文结合垂直起降式无人机航摄技术特点和地质灾害隐患点区域实际情况，通过详细对比几种无人机航摄像控点布控方案的优劣，研究无人机像控点布设方案对空三加密精度的影响，总结了适用于不同地质灾害隐患点的像控点布设方案。通过本文研究，为今后制定地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布设方案提供了参考依据。  相似文献   

Prediction of Blast-Induced Rock Movement During Bench Blasting: Use of Gray Wolf Optimizer and Support Vector Regression     

Yu  Zhi  Shi  Xiuzhi  Zhou  Jian  Chen  Xin  Miao  Xiaohu  Teng  Bing  Ipangelwa  Timo 《Natural Resources Research》2020,29(2):843-865

Natural Resources Research - A large ore loss and dilution can be expected when using a pre-blast ore boundary for shovel guidance because of the movement and re-distribution of ore in the muck...  相似文献   

自然和自然贡献情景模型研究综述     

岳天祥  范泽孟  史文娇  赵娜 《地球信息科学学报》2020,22(4):743-750

本文回顾了自然和自然贡献情景模型发展的背景、历史和内容,概括总结了自然和自然贡献情景模型的发展进程以及联合国生物多样性与生态系统服务政府间科学—政策平台(IPBES)情景模型的概念框架,讨论了自然和自然贡献情景模型存在的问题和发展方向。为了在全球层面解决现有综合集成模型存在的问题,根据地球表层建模基本定理和生态环境曲面建模基本定理,提出了具有中国原创特点的自然与自然贡献情景模型概念框架。  相似文献   

基于 SRP 概念模型的祁连山地区生态脆弱性评价   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

刘佳茹  赵军  沈思民  赵彦军 《干旱区地理》2020,43(6):1573-1582

基于生态敏感性-生态恢复力-生态压力度（SRP）概念模型，从地形、气候、植被和社会经济 因子选取 8 个评价指标，利用遥感和 GIS 技术，采用主成分分析方法求取权重，对祁连山地区启动 水源涵养区生态环境保护和综合治理规划研究前后近 10 a 的生态脆弱性程度进行系统、定量地评 估，旨在揭示生态脆弱性的分布特征、时空演变及动因，为区域生态保护、资源利用和可持续发展 提供参考。结果表明：（1）从研究区生态脆弱性分布来看，祁连山地区主要以轻度和重度脆弱为 主，脆弱性程度从西北向东南地区逐渐减弱，西北地区植被覆盖度小，海拔高，生态环境较为恶劣 是导致脆弱性程度较高的原因；（2）祁连山地区 3 期生态脆弱程度呈逐渐下降趋势，综合指数分别 为 3.307、3.118 和 3.103；2005 年 生 态 脆 弱 性 较 高 ，极 度 脆 弱 面 积 为 28 610 km²，2010 年 下 降 为 11 723 km²，2015 年降低为 6 174 km²，极度脆弱面积逐渐减少；（3）从祁连山地区生态脆弱性演变动 因来看，8 个指标对生态脆弱性影响均较为显著，但在不同的时间影响程度各不相同，2005—2015 年 3 期数据中对生态脆弱性影响最大的均为植被指数，降水次之，地形因子影响最小。总体来看， 近年来祁连山地区生态脆弱性程度有所降低，但仍然需要加强保护力度，促进生态环境可持续 发展。  相似文献   

广西田阳-那坡县堆积铝土矿分布规律初探     

彭志永  赵子宁 《南方国土资源》2002,15(3):37-40

文章试图通过古地理环境、地质构造条件、沉积铝土矿及矿区地貌等因素去初步探讨田阳县-那坡县一带堆积铝土矿优质矿石及含矿率分布的规律性.认为沉积铝土矿及地貌因素是控制该地区堆积铝土矿优质矿石及含矿率分布的主要因素.  相似文献   

Multi-wavelength Diagnostics of Bombardment by Non-thermal Particles in Solar Flares     

Zhi Xu  Cheng Fang  Wei-Qun Can Astronomy Department of Nanjing University  Nanjing  Purple Mountain Observatory  Chinese Academy of Sciences  Nanjing 《中国天文和天体物理学报》2005,5(5):519-530

Chromospheric lines, including Ha, Lyα, Lyβand CaⅡK, CaⅡ8542, are systemically and quantitatively investigated with respect to the non-thermal excitation and ionization due to particle beam bombardment for a series of solar semi-empirical atmospheric models. As a result we propose to use the contrast in the integrated intensity of hydrogen lines to estimate the total energy flux of the bombarding beam during the solar flare impulsive phase. Partial frequency redistribution is considered in the Lyαline calculation and a smaller intensity enhancement in the Ha line-centers is found than in the previous results of Fang et al.  相似文献   

RTK技术在物探测量应用中若干问题探讨     

赵玉生  丁翔宇  周德茂 《全球定位系统》2009,34(4):62-65

GPS实时动态定位（RTK）技术在测绘领域得到了广泛应用。在分析RTK工作原理及其优缺点的基础上，对在施工中出现的问题进行了分类和归纳，提出了解决方案，并对RTK技术发展方向进行了探讨，目的是提高RTK测量成果精度，使RTK技术更好的推广应用，满足三维和高分辨率地震勘探技术要求，提高作业速度，减轻测量人员劳动强度。  相似文献