基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

河西走廊西段戈壁灌木群落多样性及其分布格局研究          下载免费PDF全文

董雪  李永华  辛智鸣  段瑞兵  姚斌  包岩峰  黄雅茹  张正国 《干旱区地理》2020,43(6):1514-1522

通过野外样方调查河西走廊西段荒漠戈壁典型灌木群落多样性状况，研究探讨了 8 种典型 灌木群落物种多样性的空间分布格局及其与地理因子的关系，对荒漠戈壁植物群落的多样性的保 护和可持续发展具有重要意义。结果表明：(1) 8 个典型灌木群落 Shannon-Wiener 指数、Simpson 指 数、Margalef 指数和 Pielou 指数从高到低为：盐爪爪群落>麻黄群落>合头草群落>红砂群落>梭梭群 落>泡泡刺群落>多枝柽柳群落>沙拐枣群落；波动范围分别为 0.314 ~ 1.355、0.179 ~ 0.666、0.334 ~ 1.222 和 0.051 ~ 0.218，说明荒漠戈壁灌木群落物种多样性指数偏低，群落结构简单，物种组成稀 少。(2) 不同灌木群落内物种数越多，群落间 Jaccard 相似性系数越大。大部分灌木群落类型间 Jac? card 相似性在 0.20 ~ 0.60 之间，群落间相似水平较低，群落相对稳定。(3) 随着海拔的升高，Margalef 指数、Pielou 指数和 Shannon-Wiener 指数均呈先增加后降低的单峰型分布格局，最大值出现在海拔 2 000 m，且与海拔显著相关（P<0.05）；在经度梯度上，从东到西，Margalef 指数、Pielou 指数和 Shan? non-Wiener 指数呈递增格局，但与经度无显著相关性（P>0.05）；在纬度梯度上，从南到北，Margalef 指数、Pielou 指数和 Shannon-Wiener 指数呈显著递增趋势（P<0.05）。总体上，荒漠戈壁灌木群落物 种多样性呈现出明显的垂直（海拔）和纬度地带性分布格局。  相似文献   

一种新型浅地层剖面仪试验平台的设计与应用          下载免费PDF全文

卢霞  管明雷  黄安硕  温瑞  包诗玉 《海洋测绘》2018,(5):79-82

为探讨浅地层剖面声学影像形成原理,探索不同类型沉积物声学影像特征,厘清不同沉积物厚度的识别算法,采用模块化设计理念研发一套新型浅地层剖面仪室内试验平台。综合室内定位技术、浅剖试验平台尺寸合理性分析技术、直线轨道与换能器之间的固定连接技术和海底声学参数反演技术,形成一个试验高效的新型平台。通过铺设沉积物和布设障碍物,利用浅地层剖面仪进行走航测试,精确识别了沉积物的厚度和障碍物的位置。该平台可为开展理想环境下沉积物厚度和障碍物识别提供较好的测试环境,为声学海洋设备性能检测提供测试平台,也为高校学生和技术人员提供设备使用培训场所。  相似文献   

中国省域尺度17部门资本存量的时空特征分析     

刘丽  李宁  张正涛  冯介玲  陈曦  白扣  黄承芳 《地理科学进展》2019,38(4):546-555

随着灾害强度、频率以及承灾体暴露的增加,自然灾害造成的损失日益严重。资本存量作为承灾体的经济暴露指标之一,是灾害损失评估的前提和基础。针对目前中国缺乏省域尺度长时间序列的经济部门分类的资本存量数据基础,论文通过永续盘存法,建立了2003—2015年中国大陆31省17部门的资本存量数据库,并分析其时空特征。结果显示：① 全国总资本存量与灾害直接损失的年际变化均呈增加趋势。省域尺度上,通过相关性分析显示,在99%置信度水平上,两者呈显著正相关(r=0.3)。② 时间上,各省17部门资本存量基本也呈增加趋势,但增速不同。在各部门增速最快的省份中,黑龙江省的居民服务、修理和其他服务业增速最快,增长约454.3倍;其次是青海省的租赁和商务服务业(398.3倍)、江苏省的金融业(295.1倍)、安徽省的科学研究和技术服务业(125.1倍)等。③ 空间上,2015年各省17部门资本存量最多的前4个部门分别是房地产业,工业,交通运输、仓储和邮政业,水利、环境和公共设施管理业,占比均在60%以上;且这4个部门资本存量暴露最多的省份是江苏省和广东省。该结果有助于从时空角度了解各省各部门资本存量暴露情况,为各省灾害风险管理者的防灾减灾工作提供重要的参考价值。  相似文献   

基于细分行业的安徽省创新型企业集聚研究     

白如山  胡森林  庄良  刘岩  刘恺恺  黄鹏娜 《世界地理研究》2020,29(6):1190-1201

创新型企业作为塑造创新地理格局的重要力量，其区位选择的外部特征及内在机理亟须予以系统化研究。基于对安徽省创新型企业的细分行业与空间建库，采用核密度估计和地理探测器等方法，对细分行业下的创新型企业空间集聚特征及影响因素进行研究。结果表明：（1）安徽省创新型企业类型以先进制造和自动化为主，并以生物与新医药、新材料、电子信息为辅；（2）创新型企业空间集聚的不均衡特征显著，呈现出“一核一带多节点”的集聚分布特征，且合肥、芜湖是两个重要集聚区；不同细分行业视角下创新型企业的空间分布形态各异，可归纳为点-轴式、极核式、双核式及多核分散式等4种空间组织形态。（3）创新型因子对于创新型企业的空间集聚最为重要，但传统型和政策型因子的重要性仍不容忽视。其中，产业基础、人力资本、创新投入是最核心的因素，但各行业创新型企业的影响因素作用力则表现出一定的异质性。  相似文献   

A STUDY ON LAND SYSTEM INNOVATIONS IN THE CONSTRUCTION OF SMALL TOWNS IN CHINA     

LIANGLin－ke  CHANGJiang 《中国地理科学(英文版)》2002,12(1):80-85

The economic development in China and the rising of the living standard need to speed up the urbanisa-tion.The development of small towns is an important way to Chinese urbanization.Land use plays a very important role in the development of small towns.However there are many problems in the development of small towns,esp.in land use.The paper first discusses the land problems in the development of small towns.Such as much cultivated land lies idle,under-utilization and waste of land,increasing illegal use of land,unstable contractural relationship for land use.The relationship between the development of small towns and land use is also studied.Then the guidelines for the land system innovations of small towns are put forward.Namely the sustainability of social and economic development,the bal-ance between land reservation and land utilization,the provision of service to village ,agriculture and farmer,the manage-ment of land resource and land assets,the parsimonious andlegal use of land.The basic framework of land system innova-tions of small towns is put forward finally.It include the land replacement policy for small towns and the permanent tenan-cy of farmland,the overall plan for land uses and other plans in harmony,the establishment of a flexible system of land supplies,using land with payments ,the transfer of agricultural land and refining the land law related to the construction of small towns.  相似文献   

试论新世纪地理信息科学的发展   总被引：1，自引：0，他引：1  

黄雪樵  陈昱 《地球信息科学学报》2002,4(2):32-37

本文重点分析了当前国内外地理信息科学的形成与发展趋势和地理信息科学不断发展的历程 ,提出近期发展的前沿 ,以及当前地理信息产业化面临的一些重要问题。最后提出对地理信息科学发展的意见。  相似文献   

对青藏东北缘现今块体划分、运动及变形的初步研究   总被引：19，自引：9，他引：10  

张晓亮  江在森  陈兵  李辉 《大地测量与地球动力学》2002,22(1):63-67

利用2维非连续变形分析方法（DDA），以位移代替围压作为边界约束力，研究青藏东北缘现今块体划分及其运动变形。根据该地区地质构造及地震活动，以GPS点测量位移作为模拟结果约束点，得出了较合理的块体划分模型和随时间演化的主应变分布图，并把应变高值区与近几年来发生的5级以上地震作对比，得出了研究区内地震危险性可能较大的区域。另外，对模拟的甘青块体与阿拉善块体的边缘带断裂左旋运动做了大概计算。  相似文献   

Discovery of 13 New Variable Stars in the Field of the Open Cluster NGC 2168 （M35）     

Juei-Hwa Hu  Wing-Huen Ip 《中国天文和天体物理学报》2005,5(4):356-362

A wide-field time-series CCD photometric survey of variable stars in the field of the open cluster NGC 2168 was carried out using the BATC Schmidt telescope. In total 13 new variable stars are discovered with three W UMa systems, one EA type and two EB type eclipsing binaries (one of them could be a W UMa system), and seven pulsating stars including three candidates of δScuti stars.  相似文献   

Ontogeny of the lymphoid organs of Japanese flounder, Paralichthys olivaceus     

Liu Yun  Jiang Guoliang  Zhang Shicui 《中国海洋大学学报(英文版)》2004,3(2):161-165

Histological study on the ontogeny of the lymphoid organs, kidney, thymus and spleen of Japanese flounder, Paralichthys olivaceus, from hatching to 40 d was carried out. The pronephric kidney duct appeared early in hatching although the primordial haemopoietic stem cells were observed within a week after hatching. The spleen was first seen after 8d of hatching. The thymus appeared after 15d, situated near the pronephric kidney. Small lymphoid cells appeared during the later phase of the post-larval stage in the sequence of thymus, kidney and spleen. During the 40d of observations, there were no distinct inner or outer zones in thymus and no red or white pulp in spleen. These results suggest that the nonspecific defense immune system plays a very important role in the early larval stage of Japanese flounder.  相似文献