无人水面航行器全局路径规划方法研究     

蒲红红  黄海滨 《海洋科学》2018,42(1):93-105

针对无人水面航行器(unmanned surface vehicle,USV)的路径规划问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)和费马螺旋曲线(Fermat’s spiral,FS)的全局路径规划算法。首先,采用PSO全局路径规划算法,搜索航路点序列并将其顺序连接,以获得可行、最短且绝对安全的折线路径。其次,利用FS曲率可从零变化且连续的特点,设计FS光顺折线路径策略,使得所规划路径的方位和曲率均为连续函数,进而可应用于精确的路径跟踪等运动控制中。考虑到USV的机动性能限制,在FS过渡曲线设计中加入了最小回转半径约束。仿真结果表明,本文所提方法能够生成一条满足USV自身机动性能限制,且方位和曲率均为连续函数的可行光滑路径,从而能够使得USV实现真正意义上的完全自主航行。  相似文献   

无人船声学探测设备集成设计优化方法研究     

高剑客  刘涵  蒲进菁  何正来  王根宝 《海洋测绘》2019,39(2):71-74

常规海底探测任务多使用声学探测设备,按照预设测线航行作业,载体航行扰动和自噪声往往直接影响数据质量和作业效率。通过水动力仿真模拟和实船测试等技术手段研究无人船集成声学探测设备的方法,提出设计优化方案来指导无人船的设计与制造,最终实现实船所测数据满足95%置信区间小于0.25,达到IHO44特优级标准,充分证明提出的关于无人船声学探测设备集成设计方法的研究是可行的,具有推广和深入研究的意义。  相似文献   

用于水下潜器的惯性导航系统安装和初始对准技术          下载免费PDF全文

邓周荣  吕恩谋  蒲定  张宏伟  徐志毅 《海洋开发与管理》2018,35(12):74-78

水下潜器通常采用捷联惯性导航和多普勒计程仪组合导航系统。为提高惯性导航系统的导航精度,保障水下潜器顺利作业,文章以高性能惯导系统PHINS为例,介绍其安装和初始对准技术。PHINS在安装时须计算其与船体的偏差以及与船体和外部传感器的力臂,尤其与多普勒计程仪组合时应执行传感器自动对准程序;PHINS的初始对准是其精确导航的前提,可在海上或静态时进行;惯导系统的安装误差和初始对准精度对于其导航精度具有决定性的影响。  相似文献   

单环刺螠育苗养殖及综合利用研究进展     

黄栋  秦松  蒲洋  焦绪栋 《海洋科学》2020,44(12):123-131

单环刺螠（Urechis unicinctus）是我国北方沿海常见的一种海洋底栖无脊椎动物,也是具有较好市场开发前景的新型海水养殖品种之一。本文概述了单环刺螠的基础生物学、人工育苗和养殖现状,以及高附值开发潜力,并提出了构建单环刺螠新型海水养殖产业链的可行性。  相似文献   

Assessment of High-standard Farmland Construction Effectiveness in Liaoning Province During 2011–2015     

PU Luoman  ZHANG Shuwen  YANG Jiuchun  YAN Fengqin  CHANG Liping 《中国地理科学(英文版)》2019,(4):667-678

At present, the large-scale construction of high-standard farmland in China has improved the quality of cropland and crop production and enhanced the eco-environmental security. To obtain a comprehensive understanding of high-standard farmland construction in Liaoning Province of China during the 12 th five-year period(2011–2015), through on-the-spot investigations and remote sensing monitoring, this study assessed the construction effectiveness of ten typical sampling projects in Liaoning Province and then presented practical suggestions. The main conclusions were as follows. 1) The ranges of increase in productivity of the ten sampling projects in Liaoning Province all surpassed the goal of 1500 kg/ha. 2) Among all sampling project areas, the levels of productivity stability of nine sampling projects were higher than that of the surrounding farmland in a severe drought year. However, the productivity stability of the high-standard farmland construction project in Faku County, Yiniupu Town, declined by 1.04% compared with the surrounding farmland. 3) Except for the high-standard farmland construction project in Dengta City, Dengta Irrigation Region, the productivity uniformity of the other nine sampling projects increased by 3.30%–88.10%. 4) Eight of the ten sampling projects belonged to Class 1, and two projects belonged to Class 2, showing that the effectiveness of high-standard farmland construction in Liaoning Province was quite good.There were some suggestions for high-standard farmland construction in the future. All departments should strengthen cooperation and formulate corresponding protection and development strategies suitable for local conditions. Additionally, lasting management mechanisms should also be established. Using remote sensing monitoring to assess the high-standard farmland construction effectiveness during the 12 th five-year period could provide experience and decision-making support for high-standard farmland construction in the future.  相似文献   

基于蚁群算法的多面函数在GPS高程拟合中的应用     

蒲伦  唐诗华  张紫萍  胡新凯  肖燕 《大地测量与地球动力学》2019,39(1):31-35

针对多面函数拟合法的中心节点难以选取的问题,提出将蚁群算法引入多面函数并结合稳健估计构建高精度拟合模型的方法。利用蚁群算法在复杂地形中快速寻找特征点,与少量非特征点共同作为中心节点参与模型构建,将稳健估计加入多面函数,运用选权迭代法剔除粗差对拟合模型的影响。GPS高程拟合数据处理实例表明,基于蚁群算法的多面函数结合稳健估计的拟合方法可有效剔除粗差的影响,且拟合精度比只用均匀格网法提高26%。  相似文献   

浒苔对NH⁺₄-N与NO^-₃-N吸收的相互作用   总被引：1，自引：0，他引：1  

田千桃  霍元子  王阳阳  倪晓波  何培民 《海洋科学》2010,34(7):41-45

在国内首次研究了大型海洋绿潮藻浒苔(Ulva prolifera)对NH4+-N与NO 3--N两种氮源的选择吸收作用。结果表明:当两种氮源等浓度比例存在时,随着NH4+-N与NO3--N浓度升高,藻体对NH4+-N的吸收速率逐渐升高,而对NO3--N吸收受到抑制;当NO3--N和NH 4+-N高浓度比存在时,藻体对NH4-N的吸收速率随着NO3--N/NH4+-N比例的升高和NH4-N浓度的下降而降低;当NO3--N和NH4+-N低浓度比存在时,藻体对NH+4-N保持较高的吸收速率,而对NO3--N的吸收效率随着NO3--N浓度的降低而降低;浒苔具有同时利用水体中较高浓度的NH+4-N和NO3--N的能力,只有当NH4+-N或NO3--N浓度较低时,才以吸收相对应的氮源为主。这说明浒苔能够快速、大量地吸收水体中氮源,为爆发性增殖贮备物质条件。同时,即便两种氮源同时存在,浒苔对NH+4-N的吸收速率也远高于对NO3--N的吸收速率,因此,控制NH4+-N的大量输入仍是预防浒苔绿潮爆发的关键。  相似文献   

南黄海部分典型海域沉积物粒度特征   总被引：1，自引：0，他引：1  

蒲晓强  陶小晚 《海洋科学》2009,33(8):63-66

为了研究南黄海不同典型海域沉积物的粒度特征及其对沉积环境和水动力条件的响应特征,对南黄海海域6个柱状样沉积物进行了激光粒度测试,得到样品的粒度概率分布曲线、平均粒径、分选系数、偏度和峰度等粒度参数,初步探讨了南黄海不同海域特征水动力条件下粒度的响应特征.结果表明,山东半岛东侧海域具有沿岸流水动力条件强,黄河物质输入量大,导致沉积物具有粒径较粗、极正偏和单峰分布的粒度特征;在山东半岛更靠东的海域,水动力条件减弱,受沿岸流和冷水团的共同作用,沉积物具有粒径较细及双峰分布的粒度特征;靠近冷水团中心的沉积物主要受冷水团的作用,沉积物具有垂向均匀且较细、负偏及单峰分布的粒度特征,与此处非常弱且单一的水动力条件相关联;老黄河口外的水下三角洲主要受到沿岸流的侵蚀与改造作用,在一定范围内,改造作用的强度随离岸距离的增加而随之增强,沉积物粒度也由细变粗;以沿岸流侵蚀作用为主的南黄海西部海域,沉积物粒度较粗,概率分布曲线呈粗端多峰分布.因此,沉积物的粒度特征很好地记录了南黄海不同的典型沉积环境中的水动力条件状态和特征.  相似文献   

使用Python函数式编程进行空间回归分析     

孙宁  蒲英霞 《地理信息世界》2009,7(3):66-69

针对使用传统的编程方式进行空间回归分析过于繁杂的问题,本文提出将Python函数式编程引入空间回归分析方法,分析和探讨脚本语言＋函数式编程方式在GIS数据分析中的推广应用前景。编程实践证明,采用Python函数式编程,结合既有的开源软件包,可以有效提高编程效率,减少代码量,将实践人员的注意力集中在问题本身。  相似文献   

日本蟳精子结构及环境因子对精子存活率的影响     

许星鸿  阎斌伦  徐加涛  徐国成  浦寅芳  吴建新 《海洋学报》2010,32(5):93-99

以光镜和电镜观察了日本蟳精子的形态结构,对雄体贮精囊和雌体纳精囊中的精子结构进行了比较,并研究了pH,盐度对日本蟳精子存活率的影响规律,结果表明:日本蟳精子为非鞭毛型,主要由顶体、核杯、膜复合体和辐射臂等组成,其中顶体呈球形或近球形,可分成头帽、顶体管和顶体囊三部分。核杯包裹整个顶体外围,染色质呈细丝状或颗粒状。辐射臂向精子四周发出,内含核质,没有运动能力。雄体贮精囊中的精子包裹在椭球形精荚中,而雌体纳精囊中的精子呈弥散状,精子顶体管中有囊泡状结构、中心体位置前移、胞质透明区扩大,而且有些精子已崩解。精巢表面pH为6.5±0.2,精液pH为7.0±0.2,精子密度平均为(3.47×109±0.42×109)个/cm3。精子的适宜pH为7～9,最适pH为8;适宜盐度为20～30,最适盐度为25。  相似文献