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211.
针对复杂环境下传统INS-EKF-ZUPT (IEZ)方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题,本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束(MTHDE)算法,并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法。在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中,对该方法进行了验证。结果表明,RTK及MTHDE算法对IEZ的位置及航向进行了有效的修正,在12个参考点的试验轨迹中,该方法的平均平面定位误差为1.35 m,优于传统RTK+IEZ方法。 相似文献
212.
文章针对中国南海不同深度珊瑚礁灰岩物理力学特性，利用扫描电子显微镜（SEM）和X射线断层扫描（CT）技术，表征浅层和深层礁灰岩微细观形貌和内孔隙结构特征，建立纵波波速与孔隙率、密度的定量关系，开展干燥和饱水礁灰岩单轴压缩试验，探讨礁灰岩基本物理力学特性。试验结果表明，浅层礁灰岩疏松多孔，孔隙连通性较好，主要矿物成分为文石，属生物沉积岩；深层礁灰岩较为致密，孔隙连通性差，主要矿物成分为方解石，属变质岩。深层礁灰岩孔隙率约为浅层礁灰岩孔隙率的1/10，平均峰值抗压强度约为4.8倍，平均弹性模量约为4.5倍。礁灰岩属于极软岩或软岩，具有脆性破坏的特征，典型破坏模式为沿原生孔隙、生长线和弱胶结面等缺陷的多破裂面破坏，峰后残余强度较高。礁灰岩水岩作用效应显著，浅层礁灰岩软化性强于深层礁灰岩。浅层与深层礁灰岩物理力学性质存在较大差异，主要源于不同埋深下成岩胶结作用程度不同所导致的矿物组分、孔隙结构与岩性的差异。 相似文献