一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法     

《测绘科学技术学报》2018,(5)

提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。  相似文献   

一种新的六自由度测量方法     

《测绘科学技术学报》2018,(5)

针对空间中运动目标的六自由度测量,在研制的新型光笔基础上提出了一种六自由度测量方法。该方法既可以对目标进行六自由度测量,也可以进行单点测量。测量前,只要将光笔安装于被测目标上,利用激光跟踪仪技术和视觉测量技术分别获取光笔的位置和姿态;再将其位置与姿态融合于激光跟踪仪坐标系下的目标六自由度测量值。文中描述了六自由度测量系统的基本原理,并推导了测量系统中涉及到的关键算法。实验结果表明,该方法六自由度测量精度达到国外同类产品水平,基本满足高精度六自由度测量的需要。  相似文献   

非常规与常规统一的含油气系统之初探     

胡宗全  郑伦举  申宝剑  陈刚  刘忠宝 《地质论评》2021,67(3):67040020-67040020

近年来,非常规页岩油气勘探开发的成功,为获取油气资源指出了新方向,同时提醒石油地质家重新审视传统的油气地质理论,需要将页岩油气的地质认识进展与传统的油气地质理论结合起来形成新的含油气系统理论。本文基于从常规与非常规在生烃、储层方面的研究进展,初步探讨涵盖常规和非常规的统一的含油气系统和二者协同的勘探思维。生烃研究由以往主要关注生油气高峰时的生烃量延伸到对油气生成、排出、滞留全过程的刻画;储层研究由关注无机矿物成岩演化中形成的米级—毫米级无机孔隙向成岩作用—成烃协同作用形成的微米级—纳米级有机质孔隙延伸;在此基础上提出狭义页岩气、广义页岩气藏和常规气藏的分类界限。在全新的含油气系统理论指导下,需要进行常规—非常规协同一体化评价基础上的勘探思维变革。以常规与非常规油气的成因联系为指导,深入分析同一套烃源岩的生成—排出—滞留过程,分析常规与非常规油气的资源配比关系与空间分布关系,有助于提升油气勘探效率和勘探成功率。  相似文献   

地图的哲学内涵及其作用探讨     

程思聪  肖建华  马祥元 《测绘地理信息》2021,46(1):127-129

通过分析哲学和地图本质特征之间的关联,探讨了地图的哲学内涵及其在实现地图目的中起到的作用,尝试在通过地图认识世界、改造世界的探索道路上寻根溯源,从强化根基的角度使地图在新时代发挥更大的作用.  相似文献   

坚持“四个聚焦” 推动高质量发展     

钟会学 《资源导刊(河南)》2019,(5):18-18

  相似文献   

基于2D地图的城市户外ARGIS视觉辅助地理配准技术     

邓晨  游雄  张威巍  智梅霞 《测绘学报》2019,48(10):1305-1319

针对当前便携式位姿传感器获取的户外6DOF绝对位姿精度通常不足,致使基于位姿传感器的户外AR地理配准精度不高,提出了一种以2D地图作为参考数据进行户外视觉辅助定位进而提高ARGIS系统地理配准精度的方法和技术框架。在位姿传感器获取初始位姿的基础上,详细阐述了基于2D地图进行图像位姿优化和辅助校正的基本原理;并通过试验验证了该方法可以对位姿传感器获取的初始位姿进行优化,进而提高户外AR地理配准精度的有效性。  相似文献   

基于点特征的单目视觉里程计实现     

夏亮  黄鹤 《北京测绘》2019,33(3)

本文采用特征点检测实现移动机器人的单目视觉里程计,通过对图像进行网格划分保证特征点均匀分布,提高特征点匹配效率。并行计算基础矩阵及单应矩阵实现单目视觉里程计的自动初始化,采用RANSAC算法剔除外点提高特征点匹配质量。设定运动模型及参考帧模型加速帧间运动估计,并通过合理的关键帧选取策略及图优化提高相机位姿精度及鲁棒性。利用TUM数据集测试本文设计的单目视觉里程计,实验轨迹误差为3.58 m,通过Turtlebot2移动机器人对真实环境进行测试,实验表明本文方法的有效性。  相似文献   

视觉显著性特征的矢量对象多尺度表达     

蓝贵文  佘丽霞  张强 《测绘科学》2019,44(3):172-178

针对矢量数据在网络上渐进传输中的多尺度组织问题,该文提出一种基于视觉显著性特征的多尺度增量组织和表达方法。根据人类视觉机制和矢量地图的多尺度表达特征,提出了基于视觉显著性的多尺度矢量模型,实现矢量空间要素的多尺度表达和线性序列组织。以线要素为例,讨论多尺度空间下矢量空间要素的视觉显著性和视觉信息增量变化。实验表明,本文提出的方法可以较好地改进渐进传输时矢量数据的可视化效果。  相似文献   

一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法     

王安然  郝向阳  程传奇  贾开开 《测绘与空间地理信息》2019,42(6)

  相似文献   

融合罗德里格矩阵和整体最小二乘的双目机器人手眼标定算法     

罗保林  张献州  罗超 《测绘科学技术学报》2019,36(3):244-249

针对传统双目式机器人手眼标定方法中未知量多、计算复杂的特点,研究并提出了一种基于罗德里格矩阵和整体最小二乘相融合的改进算法。其中罗德里格矩阵实现了对未知量的降维;整体最小二乘顾及了系数矩阵的误差。通过大量数据分析表明,改进后的手眼标定算法较传统方法在稳定性和精度上均有大幅提高,满足了机器人视觉系统在工业检测和制造领域中的高精度需求。  相似文献