IMU辅助下的单目视觉坐标传递     

郭若南  蒋郡祥  牛小骥  史俊波 《测绘通报》2020,(3):7-11

针对管线测量中由于GNSS RTK卫星信号遮挡或测站不易架设等原因无法提供坐标的场景,本文提出了一种IMU辅助下的单目视觉坐标传递方法,用于延伸RTK测得的精密坐标。首先在两个已知的RTK点上架设相机拍摄图像,同时采集IMU数据;然后对图像进行特征提取和匹配,恢复帧间旋转、平移及尺度;最后三角化待测点,以获得待测点在真实尺度的相机坐标系下的坐标。受IMU静基座初始对准方法的启发,本文利用重力矢量和相机光心间矢量分别在地理坐标系和相机坐标系下的投影求解这两个坐标系间的旋转矩阵,进而求得待测点在地理坐标系下的三维坐标。相对于其他测量手段,本文方法灵活便捷、设备轻便、操作简单,且一次采集即可获取相机视场中的任意共视点坐标。试验结果表明,本文提出的坐标传递方法所得的平面坐标的误差平均值为0.12 m,高程误差的平均值为0.2 m。  相似文献   

流场动态地图符号视觉变量分析与应用     

林淑娟  李维庆  杜清运  范甲昊  黎思佳 《测绘与空间地理信息》2020,(3):44-48

随着大数据的发展以及数据观测技术的进步,以动态地图和动态符号的方式进行流场可视化表达具有广泛的应用前景。针对目前流场动态地图符号表达机制研究不足的问题,本文采用粒子系统方法构建了流场动态地图符号表达模型,基于流场的特点,研究了视觉变量的选取对于流场动态表达效果的影响。然后,以海洋流场数据的可视化实现为例进行验证,结果表明可视化效果良好,可以为矢量场动态符号的应用提供参考。  相似文献   

水下视觉SLAM相机成像畸变纠正研究          下载免费PDF全文

张阳  欧阳犬平  李进军  冯俊俊  魏征  周立 《海洋技术学报》2019,38(6):24-29

针对水下视觉SLAM相机成像畸变问题,分析了水下机器人相机成像畸变原因,构建了纠正模型计算畸变系数以获取正确的像素坐标,实验证明在空气和水两种不同介质中,相机内参和畸变系数均有较大差异,而在不同水体中,仅畸变系数存在变化。表明在进行水下SLAM时,采用当前实验水体标定参数可以获取更好的定位和地图构建结果。  相似文献   

2008年以来地图学眼动与视觉认知研究新进展   总被引：7，自引：0，他引：7  

董卫华  廖华  詹智成  刘兵  王圣凯  杨天宇 《地理学报》2019,74(3):599-614

地图是人类日常生活中不可或缺的工具。地图认知作为研究人对地图的感知、学习、记忆、推理和决策的科学,一直以来是地图学基础理论的重要内容。作为地图认知研究的核心,近年来地图视觉认知在相关学科（如心理学、认知科学和计算机视觉）和新的研究手段（如眼动跟踪、脑电和核磁）的促进下取得了一系列新的研究成果。尤其是眼动跟踪方法作为地图视觉认知研究的重要手段之一,越来越受到研究者的关注,为地图视觉认知研究的定量化、实用化提供了有力支撑。本文系统地梳理了2008年以来眼动跟踪方法在地图视觉认知研究中取得的新进展,并将其归纳为6个发展趋势,分别包括：① 刺激材料：从静态地图到动态交互地图;② 研究范围：从地图认知到地图空间认知;③ 实验环境：从实验室环境到真实环境;④ 地图维度：从二维地图到三维地图;⑤ 个体差异：从单一维度到多维度;⑥ 研究目的：从规律探究到实践应用。本文最后总结了未来研究面临的挑战、难点和可能的解决方法,期望能在地图视觉认知研究中起到抛砖引玉的作用。  相似文献   

基于HVS的SSIM超分辨率重建图像质量评价方法     

卜丽静  王涛 《测绘与空间地理信息》2019,42(7):14-18

结构相似度(structural similarity)算法在图像评价中,因具有操作简单、运行高效、与主观评价关联性较强等优点而被广泛使用。但SSIM算法在对图像评价时忽略了图像的区域性和人眼的敏感度,其评价结果不能很好地与人眼视觉感知相符。并且当对超分辨率重建后的图像进行评价时,利用SSIM方法无法进行图像评价。针对以上问题,提出一种基于人眼视觉特性(Human Visual System)的SSIM超分辨率重建图像质量评价算法。该算法对图像进行尺度不变特征变换(SIFT),其评价结果与人眼视觉感知相符,提高了评价准确度,具有良好的评价性能。  相似文献   

一种场景稳健的单目视觉里程计算法     

乌萌  郝金明  高扬  刘婧  邹璐 《测绘科学技术学报》2019,36(4)

针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。  相似文献   

采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计     

张一  姜挺  江刚武  张阿龙  潘雪琛 《测绘科学技术学报》2019,36(2)

为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。  相似文献   

基于视觉显著性的高分辨率遥感影像舰船检测          下载免费PDF全文

叶秋果  闸旋  李海滨 《海洋测绘》2018,(4):48-52

通过研究、分析现有基于遥感影像的舰船检测算法,提出了基于Itti视觉显著度模型改进的高分辨率遥感影像海面舰船检测方法,该方法利用海面舰船相对于海面背景信息视觉关注高的特点,参考视觉显著度模型计算原理,对高分辨率遥感影像中的颜色、亮度、方向、纹理等特征进行有效提取,然后利用归一化方法将不同特征融合,形成有利于舰船目标提取得视觉显著度图,最后对生成的视觉显著度图进行阈值分割和精细化处理获得最终的舰船检测结果。与传统舰船检测算法相比,本文算法能够有效检测复杂海面背景下的舰船目标,减少了单一特征变化对检测精度的影响,提高了检测准确率,具有较好的抗噪性和较强的鲁棒性。  相似文献   

智能船舶航行场景复杂度感知方法研究     

石兵华  王晨  郭佳  邸忆  苏义鑫  崔玉定 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2023,(9):147-153

为了解决智能船舶测试场景构建中的长尾问题并提高其测试效率,提出一种基于视觉图像的航行场景复杂度感知方法。本文从图像纹理特征分析出发,构建航行场景复杂度与特征指标之间的数学模型。首先,采用灰度共生矩阵对待测试图像信息进行特征提取,并利用能量、熵、对比度、逆差矩和相关性等多个参数组成特征向量。接着,提出利用集成学习AdaBoost网络模型进行船舶航行场景复杂度感知,即利用大量的图片对所提模型进行训练和学习,获得场景复杂度与各指标之间的非线性数据感知模型。通过在不同数据集上的不同方法进行对比,实验结果表明该感知模型能够真实的反应船舶航行场景的复杂程度,获得结果与人类视觉感知的结果基本一致,其对智能船舶自主航行场景设计与构建都具有的参考价值。  相似文献   

基于视觉特性的影像增强算法研究   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

巩凌青  秦志远  耿利川  邹瑜 《海洋测绘》2009,29(2):45-48

遥感影像对比度调整是影像预处理中的关键部分。分析人的视觉特性发现：影像中不同区域特征变化被感知度有所差异。相对于高频区域及对角线方向,人眼更容易感觉到平缓部分的特征变化。以往的对比度增强算法并没有考虑这一视觉特性,提出了一种基于视觉特性的影像增强算法。实验表明,该算法在较好的保持影像细节特征的同时,改善了影像的对比度,得到了较好的视觉效果。  相似文献