Adaptive Kalman Filtering for INS/GPS   总被引：69，自引：0，他引：69  

A. H. Mohamed  K. P. Schwarz 《Journal of Geodesy》1999,73(4):193-203

After reviewing the two main approaches of adaptive Kalman filtering, namely, innovation-based adaptive estimation (IAE) and multiple-model-based adaptive estimation (MMAE), the detailed development of an innovation-based adaptive Kalman filter for an integrated inertial navigation system/global positioning system (INS/GPS) is given. The developed adaptive Kalman filter is based on the maximum likelihood criterion for the proper choice of the filter weight and hence the filter gain factors. Results from two kinematic field tests in which the INS/GPS was compared to highly precise reference data are presented. Results show that the adaptive Kalman filter outperforms the conventional Kalman filter by tuning either the system noise variance–covariance (V–C) matrix `Q' or the update measurement noise V–C matrix `R' or both of them. Received: 14 September 1998 / Accepted: 21 December 1998  相似文献   

Design of minimax robust filtering for an integrated GPS/INS system   总被引：4，自引：0，他引：4  

X. F. He  Y. Q. Chen  B. Vik 《Journal of Geodesy》1999,73(8):407-411

The problem of navigation systems with uncertain noise is considered. A minimax robust filtering which can minimize the worst performance under noise uncertainties using the game theory is proposed. This new filter is applied to an integrated GPS/INS navigation system. A high dynamics aircraft trajectory is designed to test the new filter. The results show that minimax robust filtering performs better than standard Kalman filtering when noise parameters of an inertial measurement unit change their statistical properties. Received: 21 October 1997 / Accepted: 26 May 1999  相似文献   

Exploring the potential of artificial intelligence techniques in prediction of the removal efficiency of vortex tube silt ejector     

Sanjeev Kumar  Chandra Shekhar Prasad Ojha  Nand Kumar Tiwari  Subodh Ranjan 《国际泥沙研究》2023,38(4):615-627

A vortex tube silt ejector is a curative hydraulic structure used to remove sediment deposits from canals and is recognized as one of the most efficient substitutes for physically removing canal sediment. The spatially varied flow in the channel and the rotational flow behavior in the tube make the silt removal process complex. It is even harder to accurately predict the silt removal efficiency by traditional models accurately. However, artificial intelligence(AI) and machine learning approaches...  相似文献   

山西省城市大气CO₂本底筛分对比及特征分析     

王淑敏  张逢生  贺洁颖  朱凌云  高兴艾  裴坤宁 《气象科学》2023,43(5):680-688

基于典型城市站太原站2018年3月—2019年2月的大气CO₂在线观测资料,利用筛分法(Meteorological filtering method, MET)和黑碳示踪法(Black Carbon tracer, BC)进行本底/非本底的筛分,得到了本底浓度的变化特征。结果表明,太原大气CO₂浓度季均值冬季最高,夏季最低;不同季节呈“单峰型”日变化特征,日振幅均在26.0×10^-6以上;4个季节CO₂浓度与地面风速存在显著负相关关系;CO₂浓度抬升区域主要受当地工业布局的影响,最大抬升幅度在秋季达17.4×10^-6;使用气象筛分法(MET)得到年均本底浓度为(431.4±19.9)×10^-6,人为排放等对其影响为23.5×10^-6,年振幅比同纬度其它本底站大,为34.5×10^-6;黑碳示踪法(BC)得到冬季季均本底浓度为(445.0±22.9)×10^-6,比MET筛...  相似文献   

建场法多测站探测系统的研究     

王有杰  丛皖平  王继矿  陈万胜 《煤田地质与勘探》2005,33(1):61-64

建场法多测站探测系统是解决水文地质、煤田地质、环境与工程地质问题的一种行之有效的方法。本文论述了FDK-1分布式多功能电磁法勘探仪中的分布式数据采集的组成结构、高分辨率数据采集技术、IGBT大功率脉冲发送及双向吸收回路技术。   相似文献   

华东地区地面和高空风场的多模式集成精细化预报研究          下载免费PDF全文

智协飞  吴柏莹  罗忠红  曹晴 《大气科学学报》2023,46(6):917-927

基于欧洲中期天气预报中心(European Centre for Medium-Range Weather Forecasts, ECMWF)、中国国家气象中心业务运行的中尺度数值预报系统(Global/Regional Assimilation and Prediction Enhanced System Meso, GRAPES-Meso)、美国国家环境预报中心(National Centers for Environmental Prediction, NCEP)的全球预报系统(Global Forecast System, GFS)、GRAPES全球预报系统(GRAPES-GFS)4个模式风场预报资料,利用双线性、反距离加权、三次样条、克里格等插值方法对华东及周边地区(110°～130°E,20°～40°N)2020年1—4月逐日地面和高空风0～72 h集合预报资料进行降尺度处理,得到满足机场及终端区气象保障的精细化风场预报。此外,还对精细化风场预报做多模式集成。结果表明,对于风场的精细化格点预报,反距离加权插值方法误差最小,为最优水平插值方法。基于扩展复卡尔曼滤波的多模式集成...  相似文献   

基于自适应抗差最小二乘的DEM数据粗差剔除     

陈再辉  路晓峰 《海洋测绘》2006,26(6):15-17

数字高程模型(DEM)生产中最关键的环节是质量控制,而粗差是影响DEM质量的重要因素之一。简单介绍了自适应最小二乘估计的原理,并将其用于DEM趋势面拟合中,结果表明该方法具有良好的抗粗差的能力,用含粗差的数据拟合出的曲面与实际地形比较符合。  相似文献   

雨养农业区农户的气候变化适应行为及影响因素路径分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

宋臻  史兴民 《地理科学进展》2020,39(3):461-473

厘清农户的气候变化适应行为类型以及农户属性、气候变化感知对适应行为的影响机制,对于制定合适的适应政策至关重要。论文将适应行为分为技术性行为、经济性行为和迁移性行为3类,并构建了以气候变化感知为中介变量的“属性-感知-适应”多变量路径分析模型,在对农户属性对适应行为的影响进行多元方差分析的基础上探讨了变量间的影响路径。结果表明：① 农户适应气候变化会优先选择技术性行为,其次是经济性行为,选择迁移性行为的农户最少;② 农户属性对适应行为的影响具有显著差异;③ 根据中介变量的中介效应,将多变量路径分析模型分解为3类：完全中介模型、部分中介模型和无中介模型。通过分析以上3种模型可以发现,农户属性对适应行为既有通过中介变量产生的间接影响,也有不通过中介变量产生的直接影响,说明适应行为的选择并不仅仅依赖于气候变化感知,农户属性对于适应行为的选择也是一个重要的直接影响因素。最后针对提高农户应对气候变化的能力提出了相关政策建议。  相似文献   

条件非线性最优扰动方法在适应性观测研究中的初步应用   总被引：15，自引：3，他引：12  

穆穆  王洪利  周菲凡 《大气科学》2007,31(6):1102-1112

针对适应性观测中敏感性区域的确定问题,考虑初始误差对预报结果的影响, 比较了条件非线性最优扰动(CNOP)与第一线性奇异向量(FSV)在两个降水个例中的空间结构的差异,考察了它们总能量范数随时间发展演变的异同。结合敏感性试验的分析,揭示了预报结果对CNOP类型的初始误差的敏感性要大于对FSV类型的初始误差的敏感性,因而减少初值中CNOP类型误差的振幅比减少FSV类型的收益要大。这一结果表明可以把CNOP方法应用于适应性观测来识别大气的敏感区。关于将CNOP方法有效地应用于适应性观测所面临的挑战及需要采取的对策等也进行了讨论。  相似文献   

基于方向信息约束的遥感平台强跟踪定位算法     

陈跃  申法迎  徐卫明  王春瑞 《海洋测绘》2010,30(1):18-21

为了提高机载遥感平台在应对气流抖动和外界强干扰时的定位性能,在加速度自适应截断正态分布的基础上,通过Lagrange乘子法将速度方向信息约束到强跟踪滤波中,得到了基于方向信息约束的强跟踪定位算法。仿真表明:该算法通过在线控制使输出残差强制近似正交,充分利用了方向约束信息。与一般的强跟踪算法相比较,在提高定位精度的同时可及时响应空中机动,较好地解决了机载遥感平台在强机动干扰条件下的跟踪定位问题。  相似文献