Adaptive optimal control of an autonomous underwater vehicle in the dive plane using dorsal fins   总被引：1，自引：0，他引：1  

Mukund Narasimhan  Sahjendra N. Singh   《Ocean Engineering》2006,33(3-4):404-416

In this paper, adaptive control of low speed bio-robotic autonomous underwater vehicles (BAUVs) in the dive plane using dorsal fins is considered. It is assumed that the model parameters are completely unknown and only the depth of the vehicle is measured for feedback. Two dorsal fins are mounted in the horizontal plane on either side of the BAUV. The normal force produced by the fins, when cambered, is used for the maneuvering. The BAUV model considered here is non-minimum phase. An indirect adaptive control system is designed for the depth control using the dorsal fins. The control system consists of a gradient based identifier for online parameter estimation, an observer for state estimation, and an optimal controller. Simulation results are presented which show that the adaptive control system accomplishes precise depth control of the BAUV using dorsal fins in spite of large uncertainties in the system parameters.  相似文献   

Comparing the Benguela and Humboldt marine upwelling ecosystems with indicators derived from inter-calibrated models   总被引：10，自引：0，他引：10  

Moloney  Coleen L.; Jarre  Astrid; Arancibia  Hugo; Bozec  Yves-Marie; Neira  Sergio; Roux  Jean-Paul; Shannon  Lynne J. 《ICES Journal of Marine Science》2005,62(3):493-502

  相似文献   

受扰线性系统的前馈-反馈最优控制     

唐功友  张颖璐 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2005,35(1):121-124,48

针对具有外部持续扰动的线性系统，研究前馈-反馈最优控制律的设计问题。给出了最优控制律的存在唯一性条件。并提出了最优控制律的设计算法。利用滤波器解决了前馈控制的物理不可实现问题。仿真结果表明，此算法易于实现，与传统的反馈最优控制相比对抑制外部扰动具有较强的鲁棒性。  相似文献   

人工神经网络方法反演东中国海悬移质浓度     

李伟 《海洋湖沼通报》2007,(4):55-58

海中悬移质是决定海洋光学性质、海洋水质,河口海岸带演变动力过程的重要环境参数。本文利用模拟遥感反射比数据集建立人工神经网络反演悬移质浓度,并利用东中国海现场同步数据对该算法进行验证。  相似文献   

南四湖湖内浅槽工程施工对水环境的影响及控制措施   总被引：1，自引：0，他引：1  

王茜  王素芳  彭波  邱红  战慧卿 《海洋湖沼通报》2007,(2):80-85

南四湖湖内工程是沂沭泗河洪水东调南下续建工程的单项工程,工程区位于山东省省级自然保护区内;挖泥船施工将对湖内水环境产生一定影响。本文从排泥场回水污染物、生产废水和生活污水三个方面阐述了工程施工对水环境的影响程度,并且提出了相应的控制措施。  相似文献   

赤潮的监测和防治简介     

张朝贤  邹淑美 《海洋科学进展》1991,(2)

近海水域有机物污染,引起海水富营养化,是形成赤潮的主要原因。赤潮不仅给渔业生产、海水养殖业带来重大损失,而且破坏了海洋环境,危及人民的健康。近年来,我国沿海赤潮时有发生,应加强对有发生赤潮潜在危险海区的经常性观测和监测;切实控制沿海工业和生活污水的任意排放;科学、合理地开发利用海洋资源;推广科学养殖技术,防止海水养殖自身污染;大力开展有关赤潮科学的研究,特别是赤潮的防治方法和技术研究,避免或减少赤潮造成的危害  相似文献   

Natural expansion and experimental manipulation of seagrass (Zostera spp.) abundance and the response of infaunal invertebrates     

Paul G. Harrison 《Estuarine, Coastal and Shelf Science》1987,24(6)

A study of an expanding seagrass bed on the south-west coast of British Columbia, Canada involved documentation and explanation of the pattern of expansion of the vegetation as well as documentation and experimental investigation of the accompanying changes in the distribution of infaunal invertebrates. Expansion followed a major environmental change, improved water clarity initiated in 1969 when a causeway blocked access to the site for silty Fraser River water. The original eelgrass (Zostera marina) bed expanded landward over 30 m year⁻¹, probably causing more and more water to be retained in the bed at low tide and thus improving its own habitat. More rapid expansion occurred from 1979–1983 after Z.japonica colonized at the landward edge of the eelgrass bed and in a separate intertidal area. Expansion ceased around 1983 coincident with, but probably independent of, further construction.Burrowing shrimp (Callianassa californiensis) decreased in abundance between 1977 and 1984 in areas where the two seagrasses colonized. Short-term experiment over one summer and fall showed that removal of all shoots allowed adult shrimp and tube worms to colonize the sediment while addition of shoots of Z. japonica by transplanting caused temporary decreases in shrimp abundance. After a few weeks an established shrimp population destroyed the transplants. Among reasonable alternate hypotheses for the decline in Callianassa, the effect of sediment texture can be eliminated, but either direct negative effects of seagrass, i.e. inhibition of the burrowing of adult shrimp or of settlement of juveniles, or indirect effects, i.e. the harboring of more predators of shrimp in seagrass beds, deserve further study.  相似文献   

软土海岸地区测量控制点标志的设立     

苏衍坤  李新国  朱绪伟  苏衍国 《海洋测绘》2007,27(3):43-47

分析了软土、湿地、滩涂地区特殊地理环境对测量控制点的影响;主要探讨了此类地区控制点标志的设计、施工。借助于建筑桩基技术和道桥施工方法,首次成功实现了某三角洲湿地滩涂地区统一布网。几年来,结合滩涂湿地测量、海岸防护和滩涂开发工程对部分控制点进行了初步检测,给出了部分检测数据。应用和检测均表明:桩基标石可较好地解决软土、湿地、滩涂地区控制点布设难题,显著提高软土海岸地区测量控制点标志的稳固性,从而延长控制网的可使用期。  相似文献   

动力定位系统发展状况及研究方法   总被引：21，自引：2，他引：21  

赵志高  杨建民等 《海洋工程》2002,20(1):91-97

动力定位系统（Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统，其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力，从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上，其定位成本不会随着水深增加而增加，并且操作也比较方便。本文对动力定位系统发展及各组成部分进行了介绍，以期对动力定位系统有个比较完整的认识。  相似文献   

油田高含水期基于微观渗流机理的宏观岩心水驱油数值模拟研究     

谷建伟  翟世奎  李怀明  薛发玉 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2006,36(4):540-544

建立地层孔隙网络模型描述微观孔喉特征,利用逾渗方法计算基于微观渗流机理的相对渗透率曲线,并将之应用到数值模拟计算中,给出考虑微观渗流特征的方程,并进行数值求解,得到地层中流体分布特征。实例分析表明该方法可以得到基于微观特征的剩余油分布数量和形式,为调剖堵水、化学驱提供技术参数,实现微观渗流机理与宏观计算的结合。  相似文献