突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究          下载免费PDF全文

岳光  潘玉田 《地震工程学报》2018,40(6):1366-1371

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高,误差控制性能较差,灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题,提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统,建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型,并以此模型作为被控对象;根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律,并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制,在此基础上,采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习,构建基于BP神经网络整定的PID控制器,并采用梯度下降法修正控制器加权系数,通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整,控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明,设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度,具有较好的灵活性,且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。  相似文献   

车载自组网可信节点与可信路由分析及实现     

邓钧忆  刘衍珩  王健 《武汉大学学报(信息科学版)》2010,(5)

将可信赖平台模块(TPM)芯片引入车载自组织网VANET,提出了一种有效保护地理位置信息路由协议GPSR(贪婪周边无状态路由协议)的可信安全机制,从而能够防止恶意篡改路由协议和邻居位置信息表的行为。在NS2.30下对网络真实场景进行了模拟,证实此可信安全路由协议模型是正确的、有效的和合理的。  相似文献   

地震力对高架桥梁轨道车辆影响之动态模型     

董永财  杨长春 《世界地震工程》2005,21(2):70-74

将轨道车辆系统仿真成由车厢、转向架及轮轴所组成。车厢与转向架间有次悬吊系统,转向架与轮轴间则有主悬吊系统。数学模型之推导将考虑车辆横向、垂向、翻滚(roll)及摇摆(yaw)方向之运动,将车辆仿真成三维具16个自由度之系统。本研究将探讨行驶高架桥梁之轨道车辆受地震激振时,建立轨道车辆与高架桥相互耦合之动态数学模型。  相似文献   

Impact of three-dimensional attitude variations of an unmanned aerial vehicle magnetometry system on magnetic data quality     

Callum A. Walter  A. Braun  G. Fotopoulos 《Geophysical Prospecting》2019,67(2):465-479

Optically pumped vapour magnetometers have an orientation dependency in measuring the scalar component of the ambient magnetic field which leads to challenges for integration with mobile platforms. Quantifying the three-dimensional attitude variations (yaw, pitch and roll) of an optically pumped vapour magnetometer, while in-flight and suspended underneath a rotary unmanned aerial vehicle, aids in the successful development of reliable, high-resolution unmanned aerial vehicle magnetometry surveys. This study investigates the in-flight three-dimensional attitude characteristics of a GEM Systems Inc. GSMP-35U potassium vapour magnetometer suspended 3 m underneath a Dà-Jiāng Innovations S900 multi-rotor unmanned aerial vehicle. A series of unmanned aerial vehicle-borne attitude surveys quantified the three-dimensional attitude variations that a simulated magnetometer payload experienced while freely (or semi-rigidly) suspended underneath the unmanned aerial vehicle in fair weather. Analysis of the compiled yaw, pitch and roll data resulted in the design of a specialized semi-rigid magnetometer mount, implemented to limit magnetometer rotation about the yaw axis. A subsequent unmanned aerial vehicle-borne magnetic survey applying this specialized mount resulted in more than 99% of gathered GSMP-35U magnetic data being within industry standards. Overall, this study validates that maintaining magnetometer attitude variations within quantified limits (±5° yaw, ±10° pitch and roll) during flight can yield reliable, continuous and high-resolution unmanned aerial vehicle-borne magnetic measurements.  相似文献   

基于无人机倾斜摄影的强震区公路高位危岩崩塌形成机制及稳定性评价   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

陈宙翔  叶咸  张文波  郭彪  方留杨 《地震工程学报》2019,41(1):257-267,273

强震区公路高位危岩崩塌具有极高隐蔽性和危害性,传统的接触式勘察方法难以有效调查震后位于公路两侧高陡斜坡体上的危岩崩塌体。提出一种基于无人机的倾斜摄影测量技术,该技术采用无人机超低空采集高位危岩体的高清影像数据,构建三维空间模型,从而提取危岩体特征参数,为危岩体稳定性分析提供数据支撑。利用无人机对某高速公路危岩崩塌地质灾害路段进行调查,对无人机倾斜摄影测量成果进行分析,明确调查区19处危岩崩塌体特征和崩塌成因机制,在此基础上评价典型崩塌体稳定性。并且使用RocFall软件模拟分析典型危岩体崩落运动轨迹,研究高位危岩崩塌对公路的危险性。研究成果对强震区山区公路高位危岩崩塌勘察、稳定性评价工作具有重要的参考价值。  相似文献   

车辆行驶振动对古长城影响分析及评价          下载免费PDF全文

杜浩  陈祥  王登科 《地震工程学报》2019,41(6):1448-1453

交通振动会对周边古建筑产生不利影响,研究振动规律对古建筑的稳定性评价非常重要。为此,利用振动探测仪采集古长城因周边道路车辆行驶引起的振动数据。通过解译振动波形了解场地的振动强度衰减过程及大小,确定振动强度及对长城的影响,以及各因素与振动强度的关系。以国家古建筑允许振动规范对波形解译结果进行评价,为解决此类文明遗址的保护问题提供了技术支撑。分析结果表明:不同路况,振动衰减规律不同,路况较好振动强度衰减迅速;行驶车辆的车速、荷载及行驶道路质量均可影响长城水平振动强度,车速越快、荷载越大、道路质量越差,长城水平振动强度越大;长城不同位置对车辆行驶产生的振动响应不同,长城脚水平振动强度大于长城顶水平振动强度。  相似文献   

The Accuracy of Atmospheric Models in Solar Maximum Years Checked with the Data of CHAMP Accelerometer     

Hong-Bo Wang  Chang-Yin Zhao 《Chinese Astronomy and Astrophysics》2008

A method of processing the data obtained with the CHAMP satelliteborne accelerometer is introduced. Through an analysis of the data the fault in the x-axis of the instrument is verified. We examined the accuracy of the atmospheric models in solar maximum years with the accelerometer data obtained from 2001 to 2002 and the inversion of the atmospheric density from the tangential non-gravitational acceleration. Then from a statistical analysis of the errors of the models, DTM94 and MSIS90, we obtained the following quantitative conclusions. During the solar maximum years the error of DTM94 is 30% to 35%, and that of MSIS90 is smaller at 25% to 30%. The greatest difference between the two models is about 10%.  相似文献   

北京市居民汽车使用的特征及其影响因素   总被引：3，自引：2，他引：1  

王丰龙  王冬根 《地理学报》2014,69(6):771-781

目前,中国城市私人汽车的拥有量高速增长,小汽车不仅日益成为居民日常出行的重要交通方式,更深刻影响着城市的空间结构和道路的拥堵状况。然而,目前国内对汽车使用的研究仍十分匮乏。为此,本文试图基于2011 年11 月到2012 年7 月在北京进行的一项问卷调查数据,分析家庭汽车使用行为的特征、强度及影响因素。描述性统计和（定序Logistic） 回归分析结果显示,汽车使用目的、建成环境和各种家庭/个人社会经济特征对大城市居民的汽车使用强度和依赖度有重要影响。其中,通勤是居民日常使用汽车的主要目的;公共交通条件较差和停车条件便利是促使居民大量使用汽车的重要原因;婚姻状态、工作状态、家庭规模和家庭内持有驾照的成员数等对居民的日常汽车使用也有重要影响;周末与工作日的汽车使用频次或时长没有显著差异。这些发现对道路交通规划和交通政策的制定有重要参考意义。不过,要想更有效地控制汽车使用行为,未来的研究仍有必要增强对因果关系、出行的限制条件和影响交通行为的心理机制等问题的考察。  相似文献   

在地震力作用下高架桥梁上轨道车辆的动态分析与安全性研究     

董永财  杨长春 《地震工程与工程振动》2005,25(5):153-159

本文将轨道车辆系统仿真成由车厢、转向架及轮轴所组成。车厢与转向架间有次悬吊系统,转向架与轮轴间则有主悬吊系统。数学模型的推导将考虑车辆横向、垂向、翻滚及摇摆方向的运动,将车辆仿真成三维具16个自由度的系统。本研究将探讨行驶高架桥梁的轨道车辆受地震激振时的响应和安全性,结果显示,移轨力及脱轨系数会随着地表加速度的增加而增加,而轨道不平整度及速度参数对脱轨系数及移轨力的影响不大。  相似文献   

In situ video observations of benthic megafauna and fishes from the deep eastern Mediterranean Sea off Egypt     

《African Journal of Marine Science》2013,35(2):215-222

Remotely operated vehicle (ROV) video observations were used to document benthic fauna at a hydrocarbon drilling location, at 2 720 m depth, in the poorly studied deep water off northern Egypt. The decapod Chaceon mediterraneus was the most common organism at the site and the only benthic megafaunal invertebrate observed. Three species of fish, Coryphaenoides mediterraneus, Cataetyx laticeps and Bathypterois mediterraneus, were also encountered. These findings confirmed these three species as the deepest-distributed benthic fish in the eastern Mediterranean, and confirmed that the deep Mediterranean, in particular the eastern basin, is one of the world's poorest deep-sea ecosystems in terms of diversity. The behaviour exhibited by the species observed was consistent with their natatory capacity, deduced from their feeding intensity (gut fullness) and diet (mainly suprabenthic prey were consumed), and conservative life strategies adapted to an extremely low energy environment.  相似文献