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81.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
82.
目的：观察血府逐瘀汤加减联合背俞穴拔罐治疗轻中型颅脑损伤的临床疗效。方法：将63例轻中型颅脑损伤患者随机分为治疗组32例与对照组31例,对照组采用西医常规治疗,治疗组在对照组治疗的基础上联合应用血府逐瘀汤加减和背俞穴拔罐治疗,采用简明精神状态量表（MMSE）评定认知能力,改良Barthel指数（BI）评定日常生活活动能力。结果：总有效率治疗组为96.9%,对照组为87.1%,组间比较,差异有统计学意义（P＜0.05）;2组MMSE、Barthel指数总评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P＜0.05）。结论：血府逐瘀汤加减联合背俞穴拔罐法能有效改善轻中型颅脑损伤患者临床症征、认知能力,提高日常生活活动能力。 相似文献
85.
为明确高海况下海况等级对无人水下航行器横摇运动的影响,得出满足某型无人水下航行器安全回收的海况条件,对高海况下无人水下航行器的横摇运动进行分析。运用频率响应法,分别在4级、5级和6级海况下,根据海浪谱密度函数和该型航行器的横摇频率响应函数,求得其横摇运动谱密度函数。再运用公式推导,得到其横摇运动的时域函数。使用MATLAB仿真软件对该型航行器进行横摇运动仿真,得到3种海况条件下,其横摇运动的时域函数图像,并验证仿真结果的准确性。仿真结论:高海况下的海况等级对无人水下航行器的横摇幅度有较大影响,满足其安全回收的海况条件为5级海况。 相似文献
86.
87.
基于颗粒流软件模拟,以吹填淤泥为例,分析了取土器的内径、切角、壁厚等尺寸参数对高黏性软土微观动力学特性的影响;通过分层方法,比较了7组土样层间颗粒特征拐点的运动行为。模拟结果表明:土样的颗粒在底部形成对流位移场,对流处上方颗粒主要受拉膨胀,对流处下方颗粒主要受压收缩,由此造成孔隙率的规律变化和层理的弯曲变形。7组参数对应土样的孔隙率曲线与初始孔隙率曲线的交点同颗粒位移场的对流位置存在协同关系。土样层理表现为向下弯曲变形,层间颗粒位移行为存在特征拐点,拐点之间颗粒扰动行为不明显;反之,颗粒扰动行为较大,这种变形特征可拟合为下开口的旋转抛物面,且曲面方程的曲面形状拟合系数a值能初步评估7组土样的扰动程度。层间特征拐点的连线可再拟合为旋转抛物面,抛物面体积与土样体积的比值可用来评估土样的原状性。 相似文献
88.
提出了一种限定内存申请量前提下的数据调度方法.该方法按照FIFO策略实现内外存数据按页面交换,有效地解决了内存限定前提下大数据量地图数据的读取与显示问题. 相似文献
89.
本文介绍了一种自控标定脉冲发生器的优点,即可以按照预置时间,同时实现多台地震仪的标定脉冲监视,进而取代目前模拟地震记录人工脉冲信号监视工作状态的常规工作。其标定时间统一、输入脉冲信号稳定。 相似文献