大型AUV及其水面侦察技术浅析          下载免费PDF全文

张亚军 《数字海洋与水下攻防》2023,6(4):406-412

传统的自主水下无人航行器（AUV）主要执行包括军事活动在内的水下情报收集、环境监测和水下目标探测与处置等。近年来随着信息化技术和人工智能的发展,AUV行业受到各界尤其是各国军方越来越多的关注,得到了快速发展和广泛应用。作为一种无人侦察平台,AUV逐渐突破了常规尺度,向大型化和超大型化方向发展,可搭载的载荷类型和尺度有了明显的变化和提升。通过分析大型AUV作为侦察型装备的国内外发展现状,对利用大型AUV开展水面侦察的能力建设进行了分析,重点提出了大型AUV搭载水面侦察载荷需要解决的关键技术,为进一步提升和拓展AUV作战能力和作战领域提供支持。  相似文献   

无人艇载多波束组网测量系统          下载免费PDF全文

洪在地  刘斌  徐明  赵鑫 《海洋测绘》2020,40(1):58-61

为了提高传统多波束测量的效率,开展无人艇载多波束组网测绘系统总体设计以及测绘/航行一体化、组网拼接、伴随控制等关键技术的研究。试验表明,该测量系统中两艘无人艇可伴随母船航行以及多波束设备实现了组网测量,测量效率提高二倍,数据精度符合相关规范。本文所实现的测量系统极大地提高了水深测量数据快速获取的能力,所研究得到的航行/测量一体化技术对于测绘无人艇的开发具有参考意义,所提出的组网测量作业方式对海洋测量、调查作业有着借鉴和启发意义。  相似文献   

基于RRT和DWA的欠驱动UUV路径规划          下载免费PDF全文

严浙平  黄俊儒  吴迪 《数字海洋与水下攻防》2020,3(3):258-264

针对无人潜航器(UUV)在未知水下复杂环境的路径规划问题,设计了随机树以及动态窗口的融合算法。该算法基于快速扩展随机树(RRT)以及动态窗口(DWA)两层规划设计,第一层利用随机树算法快速规划出全局路径,在此基础上第二层加载全局路径,针对 UUV 模型的欠驱动和非线性,利用动态窗口算法完成局部路径规划,保证约束条件下 UUV 路径的安全性。通过融合参数 μ 修正内外框架的融合度,有效地弥补了全局路径算法的无法躲避动态障碍物的缺点以及局部路径算法全局能力低下的问题。最后,通过对比仿真验证了融合算法相比于随机树全局算法和动态窗口局部算法的优越性。  相似文献   

深海无人遥控潜水器耐压电子舱结构设计与分析     

谢小龙  衣瑞文  杨德庆  葛彤  李志敏 《海洋工程》2010,28(3)

研究深海无人遥控潜水器(ROV)耐压电子舱结构设计中涉及的力学分析技术。利用有限元数值分析方法校核耐压电子舱在深水条件下的强度、刚度与稳定性。根据深海耐压电子舱受力特点,优化其结构形式和尺寸,获得最优结构拓扑构型。对于耐压电子舱上下壳体接合面间接触问题,将非线性接触分析和简化分析法的计算结果进行比较。探讨加工误差与初始缺陷对耐压电子舱力学性能的影响。计算结果表明,耐压电子舱结构优选设计方案满足力学性能和重量要求,并且对加工误差与初始缺陷的影响不十分敏感。  相似文献   

基于层积云飞机观测资料评估气溶胶间接效应          下载免费PDF全文

陆春松  薛宇琦  朱磊  徐晓齐 《大气科学学报》2021,44(2):279-289

利用2009年4、5月美国浅薄低云观测项目(RACORO)的层积云飞机观测资料,使用两种方法对气溶胶间接效应进行了估算:根据云滴数浓度定义的值(AIE_n)和根据有效半径定义的值(AIE_s)。AIE_n几乎都比AIE_s大,尤其在中等含水量条件下。理论推导表明,AIE_n与AIE_s的偏差应与气溶胶对云滴谱离散度的影响有关,即离散度效应。当AIE_n加上离散度效应后,数值与AIE_s十分接近,证实了理论预期。离散度效应对气溶胶间接效应的贡献主要为抵消作用,这种抵消作用在中等含水量时最大,当含水量为0.24 g/m~3时达到37%左右。该研究成果增强了对气溶胶-云相互作用的理论认识,将有助于增强对模式和观测中气溶胶间接效应的准确评估。  相似文献   

基于AFSA的高速无人艇操纵模型参数辨识          下载免费PDF全文

杨鑫  邵兴 《数字海洋与水下攻防》2021,4(2):117-122

为了对高速无人艇的操纵性能进行预报,提升其操控性能,准确地建立无人艇操纵运动模型十分关键.针对传统模型试验求解模型参数较为复杂的问题,提出一种基于人工鱼群算法(AFSA)的高速无人艇操纵响应模型参数辨识方法.通过差分将操纵响应模型离散化处理,变换构造相应的辨识模型,然后基于AFSA对状态向量寻优求解,辨识得到无人艇操纵...  相似文献   

河北冬季一次冷锋降雪云系微物理演变特征综合观测分析研究     

王晓青  董晓波  闫非  付娇  王姝怡  薛学武  张健南  孙啸申  崔毅 《气象科技》2023,51(2):233-244

利用河北省中南部地区皇寺国家观测站布设的毫米波云雷达、微雨雷达结合飞机等联合观测数据，对2019年2 月14日河北中南部地区一次冷锋降雪云系微物理演变特征进行分析，探讨雷达回波与冰雪晶粒子微结构的关系，以便更好地认识该地区自然降雪的宏微观结构特征。研究结果表明：降雪初生阶段表现为双层云结构，中云云顶高约4100 m，云底高约3600 m，低云云顶高约3100 m，云底高约200 m，中间存在一干层，3000 m以下高度粒子增长以凇附过程为主。降雪发展阶段上下两层云相接，雷达回波强度较强的时段地面降水量也较大，该时段降雪过程主要以凝华〖CD*2〗聚并增长为主。降雪后期回波强度最大值减小，云顶高降低，3000 m以下高度范围内回波强度、多普勒速度、谱宽随高度降低呈增大趋势；飞机观测结果显示，降雪消散阶段逆温层底部由于水云云层较薄，催化潜力较小,冰雪晶粒子主要位于云的中上部，随着高度降低，冰雪晶粒子在下落过程中增大，与雷达观测结果一致，毫米波云雷达和微雨雷达反射率因子随高度变化与降水粒子有效粒径之间相关系数分别为0.89和0.83, 雷达反射率因子主要受冰雪晶等大尺度粒子主导。  相似文献   

智能无人船单波束测深系统在水下地形测量中的应用     

肖杰 《测绘工程》2023,(1):63-70

阐述智能无人船搭载单波束测深系统在河湖库区水下地形测量中的应用，根据无人船单波束测深原理及水下地形测量技术流程，从测深水域范围确定、测线布设、测深数据处理与分析、水深数据精度检核、水下DEM生成等各个关键技术环节进行研究与分析。以山西省某水库为例，以较完善反映水底地形地貌的前提下，兼顾测量效率和成本，确定最佳技术路线和方案，为从事水下测量作业的工作者提供参考。  相似文献   

一次基于飞机探测的降雪云系微物理特征研究          下载免费PDF全文

赵利伟  孙玉稳  张健南 《沙漠与绿洲气象(新疆气象)》2023,17(3):66-70

利用一架搭载云和降水粒子探头的国王350飞机对2020年1月5日邢台皇寺上空降雪云系的微物理特征进行探测和分析。结果表明：飞机探测时段处于系统发展初期阶段，同一位置垂直上升阶段和垂直下降阶段云微物理特征差距较大；云体结构不均匀，表现为云粒子在垂直高度上呈多层分布，中间有夹层。4 300～3 100 m高度层的过冷水含量最丰富，峰值达0.3 g/m³，对应温度约-9℃。过冷水丰富区出现在逆温层上方，该层最适合开展碘化银增雪作业。  相似文献   

AUV水下移动重力测量建模及误差分析          下载免费PDF全文

张志强  于瑞航  崔银锋 《数字海洋与水下攻防》2021,4(1):1-7

水下移动重力测量能够连续实施近水底的重力勘测,如使用自主水下无人航行器(AUV)还能允许水面母船同时执行多个任务,进而降低水下重力测量相关的高昂成本和准入门槛.研究了水下移动重力测量的基本原理和方法,建立了水下移动重力测量模型和相应的误差模型,重点分析了捷联式重力仪的传感器、姿态、位置、速度等误差源.讨论了达到1 mg...  相似文献