水陆两栖机器人水下动力学建模及操纵性研究          下载免费PDF全文

陈龙  童保成  祖斯羽  张豪  胡桥 《数字海洋与水下攻防》2023,6(4):487-495

针对多模态水陆两栖机器人作业环境复杂使得水下运动状态难以预报等难题,基于 CFD 方法求解的水动力系数,构建了机器人水下运动的五自由度动力学和运动学模型。基于机器人水下动力学模型,采用四阶经典龙格库塔法,开展了机器人直航运动及水平面回转运动数值仿真研究,并进行了水池试验验证。 试验结果数据与数值仿真结果误差均不超过 10%,验证了机器人水动力系数及五自由度动力学模型的准确性, 为水陆两栖机器人研制提供了理论与技术支撑。  相似文献   

船载水陆一体化综合测量系统研究进展   总被引：3，自引：1，他引：2  

石硕崇  周兴华  李杰  杨龙  唐秋华  刘森波 《测绘通报》2019,(9):7-12,17

海岛、海岸带等水陆结合部一直是开展海洋测绘的困难区域。近年出现的机载激光测深技术尽管可应用于海岸带、海岛礁等区域的测量,但由于受限因素较多,未能实现我国大部分水陆地形的无缝拼接工作。船载水陆一体化综合测量技术通过多进程网络技术集成三维激光测距、多波束测深、定位定姿等技术,弥补了传统测量方式低效率、高成本、获取水陆高密度的三维空间地理信息困难等不足,作为新兴的海洋空间探测技术优势明显。本文概述了目前国内外船载水陆一体化综合测量系统的最新研究进展,并对系统组成及原理进行了介绍,同时总结了系统的数据采集、处理流程中的关键环节及存在的问题,最后展望了其未来的发展趋势。  相似文献   

2018·重大工程     

《地图》2019,(1):50-55

2018年,在航空航天、铁路、水利水电、电力等领域,我国自主研发、全球领先的一批重大工程启动或建成投入使用。多颗北斗卫星发射、广深港高铁开启香港“高铁时代”、嫦娥四号中继星“鹊桥”发射升空、我国自主研制的全球最大的水陆两栖飞机AG600水上首飞、港珠澳大桥通车等消息令人振奋。这一年,我国以一往无前的奋斗精神,完成了一个又一个工程壮举,本期杂志选取了一些上天入海的典型工程,与您一起见证中国的荣耀时刻。  相似文献   

利用回波波形特征实现激光雷达的水陆分离          下载免费PDF全文

曹彬才  朱述龙  邱振戈  曹斌 《海洋测绘》2018,(3):12-16

针对双频测深激光雷达数据的特点,研究了利用激光回波波形特征实现点云数据水陆分离的方法。激光和水体的相互作用通常会导致激光回波波形的展宽,与仅在空气中传播的陆地激光回波有明显区别。首先采用高斯函数对回波数据进行波形模拟,用期望方差最大法求解高斯函数的最优参数,得到波形拟合特征参数,随后以绿波段的波宽之和以及红波段与绿波段振幅比值这两个指标作为水陆分离的特征参数,采用最佳阈值分割法得到阈值参数并实现水陆分离,最后采用遥感影像辅助生成准确的水陆点云类别,评价本文方法的分类精度。实验结果表明,基于回波波形特征和阈值分割的方法能够较为准确地实现双频测深激光雷达数据的水陆分离,数据正确率优于94%。  相似文献   

水陆边界模糊条件下的水边线精确提取方法研究     

罗敏  张东 《海洋科学》2019,43(10):106-112

为达到在水陆边界模糊条件下自动提取淤泥质海岸水边线的目的,试验了一种基于样条二进小波àtrous小波变换和自动阈值获取相结合的方法,基于高分影像自动提取水边线。同时将Sobel算子,Log算子,Canny算子提取的水边线结果和本方法提取的水边线结果进行定性和定量比较,结果表明,本方法可以有效去除水陆边界模糊条件下高分影像中的噪声,快速自动地提取水边线。从方法学上解决水陆边界模糊条件下的水边线自动提取困难的难题,为进一步确定海岸线奠定坚实基础,大量节省人力、物力和财力。  相似文献   

水体对湍流交换系数的影响^*   总被引：1，自引：0，他引：1  

王浩  傅抱璞 《地理研究》1991,10(3):1-10

本文根据边界层理论,计算水体附近湍流交换系数的变化。计算结果表明:白天整个水体上的湍流交换系数都比陆面上同高度的要小,并且有二个低值中心:一个靠近水面,另一个在约100m高度;夜间靠近水面的那层空气的湍流交换系数仍较小,但其上方的湍流交换系数要比陆面上大。水面上的湍流交换系数日变化小于陆面上,特别是靠近水面那层空气日变幅很小。同时指出:水陆间粗糙度的差异和稳定度的差异控制着水陆湍流交换系数的差异;前者是稳定的;后者有周期性的变化。  相似文献   

亚平宁新＂战神＂     

施征 《海洋世界》2010,(3):46-48

服役不久的意大利海军“加富尔”号航空母舰，是一种兼具航空母舰、两栖登陆舰和前沿指挥部的多用途航空母舰。它的出现，将为意大利在北约和欧盟争取更大的政治和经济利益。  相似文献   

基于GF-1卫星遥感影像的海岸线生态化监测与评价研究——以营口市为例   总被引：1，自引：0，他引：1  

索安宁  曹可  初佳兰  于永海  王权明  关道明 《海洋学报》2017,39(1):121-129

海岸线是海洋与陆地的分界线,也是重要的生态交错线。本文采用GF-1卫星遥感影像,通过监测大潮高潮时刻和小潮低潮时刻海岸水陆边界线,构建了潮间带完整性系数,以此为依据将海岸线划分为自然海岸线、具有基本生态功能的人工海岸线、具有部分生态功能的人工海岸线、具有有限生态功能的人工海岸线、具有少量生态功能的人工海岸线和无生态功能的人工海岸线。在此基础上,结合潮间带完整性系数及其毗邻海岸线长度,构建了海岸线生态化指数,用以评价区域海岸线的生态化程度。营口市海岸线以无生态功能的人工海岸线、自然海岸线和具有少量生态功能的人工海岸线为主,分别占到海岸线总长度的45.74%、18.31%和15.53%。营口市总体海岸线生态化指数为0.29,其中西城区、老边区、盖州北、鲅鱼圈区和盖州南分别为0.55、0.17、0.40、0.10和0.55。  相似文献   

海陆两栖地区地震勘探新型检波器的研制及应用效果     

吕公河 《应用地球物理》2005,2(4):235-240

本文分析了海陆两栖地带地震勘探中同时使 用的速度检波器和加速度检波器存在的差异及其对 地震信号的影响;在此基础上,设计研制出了陆用 压电检波器,并对其性能特点进行了分析;通过试 验资料分析,消除了海陆两种不同机理的检波器资 料的相位差的问题,陆用压电检波器和水中压电检 波器记录信号的频带和能量达到一致,提高了地震 资料的分辨率;实现了海陆地区可以同时采用相同 机理的检波器进行地震信号的接收,解决了滩海地 区速度检波器和加速度检波器长期混用的问题。  相似文献   

河北哺乳及两栖爬行动物研究史与地理区划   总被引：3，自引：0，他引：3  

孙立汉 《地理学与国土研究》2002,18(2):64-68

该文考证了河北（含北京、天津）对哺乳及两栖爬行动物习性研究并应用的历史。论述了现代动物学在河北的诞生过程与发展方向；提出河北哺乳及两栖爬行动物地理区划方案。  相似文献