基于模糊粒子群算法的钻杆运移装置控制系统研究     

张宁  刘祺  邵俊杰  常江华  罗鹏平  邹祖杰 《煤田地质与勘探》2023,51(3):177-185

在大直径救援井施工起下钻作业中,钻杆运移装置用于大直径钻具输送及钻柱接续。针对钻杆运移装置定位过程中钻杆易产生振动,难以快速、准确地将钻杆举升至动力头翘起角度进行对扣的问题。首先分析了钻杆运移装置的结构特点和工作原理,利用结构关系推导了钻杆举升时的运动学模型,得出钻杆末端接头与举升油缸和运移小车运动规律的映射关系,并采用有限元方法建立了钻杆举升时的动载受力模型,得出了钻杆末端接头的振动加速度主要由举升油缸和运移小车的工作速度所决定,且各部件的工作速度主要由各自的输入流量所确定;其次引入了基于模糊粒子群优化算法的综合误差评价函数,将钻杆末端接头的转角误差和位姿误差作为输入信号,采用加权法进行计算出综合误差和加速度误差,利用梯形隶属度函数构造了模糊控制规则,得出综合误差、加速度误差与比例参数、积分参数、微分参数之间关系,完成PID的控制参数调节,实现了对钻杆末端接头的主动抑振控制;最后利用MATLAB软件搭建了数值仿真模型,以某次钻杆运移装置工作时测量数据信号为例进行仿真研究,系统综合误差只需0.9 s可将振幅衰减至峰值的10%以下,同时加速度误差仅为0.05 mm/s²  相似文献   

煤矿井下自动加卸钻杆靶标图像清晰化方法研究     

姚宁平  梁春苗  姚亚峰  宋海涛 《煤田地质与勘探》2023,(5):180-187

受煤矿井运输巷道空间限制,将钻孔机器人设计为灵活布局的钻进和钻杆加卸2个独立系统,利用基于合作靶标的单目视觉识别,将钻进和钻杆加卸2个系统关联,解决两系统递送钻杆的协同作业问题。然而,煤矿井下钻孔施工中场景复杂,存在孔口煤渣、污水污染合作靶标、粉尘浓度大能见度低、人造光源亮度低、光照不均匀使靶标图像对比度低,以及矿灯直射合作靶标反光等问题,会影响合作靶标图像清晰度,使基于靶标识别加卸钻杆的位置的精度降低,进而影响钻孔机器人自动加卸钻杆的成功率。因此,首先针对施工中孔口返出的煤渣、煤泥污染合作靶标的问题,利用形态学滤波中先腐蚀,再膨胀的开运算,清除煤渣间断斑块和突出靶标像素点;先膨胀再腐蚀的闭运算,消除小的孔洞和间断细小鸿沟,达到消除固体污染物对合作靶标的影响;其次针对粉尘、岩尘、水雾和污水影响图像对比度问题,通过暗通道先验求出初始透射率,采用梯度域导向滤波精细化透射率,利用导向滤波得到改进暗通道,并求大气光值,利用大气散射模型得到除雾后的图像,实现清晰化图像、增强图像对比度目的;最后对亚像素级角点和方向进行精细化,优化能量函数,使用种子棋盘格沿4个边缘生长棋盘格,用能量变化情况确认是否...  相似文献   

铝合金钻杆的优越性及在地探深孔中的应用前景   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

鄢泰宁  薛维  卢春华 《探矿工程》2010,37(2):27-29

在归纳铝合金钻杆众多优点的基础上,介绍铝合金钻杆与钢接头的连接方式、过盈配合,举例分析铝合金钻杆可显著减少深孔钻进大钩载荷、转盘扭矩和泵压损失的效果,探讨了铝合金钻杆在地探深孔中的应用前景。  相似文献   

中原油田新型钻杆填补国内空白     

《探矿工程》2010,(6):23-23

国土资源网2010—06—08消息 2010年5月20日,D139．7mm套管侧钻井专用钻杆在中原油田钻井管具工程处研制成功,并投入批量生产。它的研制成功填补了我国非标钻杆研发的一项空白。  相似文献   

长白多金属矿区超深孔钻探施工技术     

张元清  吕洪富  宋健  颜廷福 《吉林地质》2010,29(2):146-147

长白多金属矿区地层复杂,超深孔钻探难度极大,采用先进的钻孔结构以及采用绳索取心钻进,利用同径绳索取心钻杆做技术套管,同时选用PAB高性能无固相冲洗液和选择高端广谱钻头的钻探技术,是钻探工程的发展方向,也是提高钻探效率与效益的途经。  相似文献   

对绳索取心钻杆螺纹手拧紧密距的看法   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

沈克光 《探矿工程》2001,(4):54-55

阐述了GB3423-82和DZ1.1～1.3-84几项国标和部标中关于螺纹手拧紧密距的制定原则,对φ71×5绳索取心钻杆的手拧紧密距进行了验算,分析了上述标准中手拧紧密距的合理性,提出了修改意见.  相似文献   

MZ一150型锚杆钻机在锚固工程中的应用          下载免费PDF全文

计胜利 《探矿工程》1995,(4):44-44

ＭＺ一１５０型锚杆钻机在锚固工程中的应用长春地质学院计胜利大连市不夜城工地占地２万余ｍ２，地处繁华地段，基坑开挖深度２０ｍ。由于基坑西侧地层较复杂，裂隙发育，碎岩颗粒大，排岩屑困难，提钻阻力大。以往的施工队在锚杆孔施工中，由于地层特点及设备、钻具选型...  相似文献   

俄罗斯科学深钻技术概况和特点──技术考察系列报道之四   总被引：2，自引：4，他引：2       下载免费PDF全文

王达  张伟  汤松然 《探矿工程》1995,(4):53-56

俄罗斯科学深钻技术概况和特点──技术考察系列报道之四中国地质勘查技术院王达，张伟地矿部探矿工程研究所汤松然５铝合会钻进管材５．１概况铝合金钻杆柱用于钻探施工，尤其是钻深井和超深井，具有一系列优点。前苏联的钻探界十分重视铝合金材料和钻柱的研究、开发和应...  相似文献   

绳索取心钻杆螺纹锥度与强度关系及应力研究   总被引：2，自引：1，他引：2       下载免费PDF全文

冯清文 《探矿工程》1995,(6):24-26

通过一系列室内拉伸、扭转及光弹应力试验，研究了绳索以心钻杆螺纹锥度与强度的关系及其庆力分布规律。  相似文献   

钻杆和套管的新结构及强化工艺     

ЛЛ.  А 应大勇 《探矿工程译丛》1994,(2):44-45

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