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针对多礁石、渔船等障碍物的近海复杂环境下的一些应用,提出了一种基于有限状态机(finite-state machine,FSM)模型的无人船(unmanned surface vehicle,USV)局部转向避碰路径规划算法。首先,基于速度障碍法和障碍物区域分层方法,获取无人船固定航速条件下的航向角约束解析结果。然后,基于该约束条件及障碍物探测情况设计FSM的有限状态及执行动作和状态迁移条件,其中,通过转向控制实现向目标位点或缓冲位点进行导航的状态为FSM的2个重要状态。最终通过FSM的执行实现局部转向避碰路径规划。仿真结果表明提出的多障碍物避碰算法具有可行性和实用性。该方法易于改进和扩展,且容易与当前主流的无人船控制系统结合,有利于无人船避碰系统快速工程化的实现。 相似文献
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条斑紫菜(Porphyra yezoensis)EST序列中微卫星位点的计算机筛查及相关分析 总被引:1,自引:0,他引:1
利用公共数据库中的条斑紫菜的表达序列标签(EST),进行简单重复序列(SSR)即微卫星标记的发掘和分析。该研究利用EST序列能够代表特定基因的特性以及SSR标记的多态性,当具有多态性的SSR与功能确定的基因相关联时,这种SSR就可作为遗传标记看待。对21954条EST序列的分析发现其中1162条EST含有微卫星序列,对这1162条EST序列进行聚类,其中984条可聚类为112条重叠群(contig),其余178条不与其他序列聚类,共计得到非冗余基因290条。在筛查到的所有微卫星类型中,GC/CG型和GA/TC型最为丰富。GC含量丰富的微卫星类型,在各种不同碱基长度的微卫星中都占多数。 相似文献
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通过回顾地理数据模型的发展历程,介绍RACGIS 8所推出的新型面向对象的空间数据模型--Geodatabase的产生及其特点;在此基础上分析了Geodatabase数据模型在空间信息存储与管理方面的优势,并对模型的实现过程予以阐述. 相似文献
56.
本文研究一个带强迫、耗散的非线性准地转海流方程四系数谱模式的定常解及其稳定性问题。指出当风应力项充分强且摩擦系数足够小时,该定常方程有多态解存在,而在其它情形下只存在唯一的稳定解。文中还指出,对于有三个解出现的情形,其中有一个解总是不稳定的;另一个是带有大振幅第一分量的解,由于非线性项起着很大的控制作用,使得该解总是稳定的;第三个是Sverdrup解,它可能是稳定的,也可能是不稳定的。此外,通过对方程进行数值计算还揭示了稳定解对参数R和ε的依赖状况。 相似文献
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59.
不同筏式养殖区海湾扇贝的呼吸代谢 总被引:2,自引:0,他引:2
于1997年和1998年8-11月,对大连市大李家湾低排筏、高排筏、凌水桥和棋盘磨4个不同环境条件下筏式养殖海湾扇贝的呼吸率、饵料和环境因子进行了现场研究。结果表明,海湾扇贝呼吸率在8月最高,9月次之,10月基本最低,11月略有升高的趋势;大李家湾低排筏群体呼吸率最高,高排筏次之,棋盘磨较低,凌水桥最低。海湾扇贝耗氧量与其体重呈正相关;呼吸率与遗传多态位点杂合度(MLH)呈负相关;与饵料质量有明显的相关性,与环境因子有一定的相关性。 相似文献
60.
梭鱼人工养殖群体与自然群体的随机扩增多态DNA(RAPD)分析 总被引:54,自引:2,他引:52
利用随机扩增多态DNA(RAPD)技术,对黄河口海域棱鱼人工养殖群体与自然群体的遗传多样性进行了分析比较,以期由分子水平了解梭鱼的种群遗传多样性背景及人为干涉因素对梭鱼种群遗传多样性造成的影响.选用OPC组20个10碱基对(bp)的随机引物,对采自河北省黄骅市的24尾野生梭鱼和15尾人工养殖梭鱼进行了分析.选出11个扩增效果稳定的引物用于群体分析,扩增结果具有较好的可重复性.11个引物共检出112个位点,其中养殖群体中有94个表现多态,多态比例为83.93%;自然群体在96个位点上表现多态,多态比例为85.71%.经计算,养殖群体的遗传多样性指数为0.2124,自然群体的遗传多样性指数为0.2271;梭鱼两群体间的相似系数为92.82%,遗传距离为0.0718.研究结果表明,目前黄河口海域梭鱼群体的遗传多样性比较丰富,人工养殖过程对其未造成明显的影响,估计这与人工养殖过程中人为干涉因素少(如育苗历史短、亲鱼来源于自然群体、无定向选择和近亲繁殖等)有关.这一结果表明,梭鱼的人工养殖业在黄河口海域有很好的发展前景. 相似文献