A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs     

毕凤阳  魏英杰  张嘉钟  曹伟 《中国海洋工程》2010,24(2):369-380

A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes.  相似文献   

土地利用和气候变化对海河流域蒸散发时空变化的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

黄葵  卢毅敏  魏征  陈鹤  张宝忠  马文津 《地球信息科学学报》2019,21(12):1888-1902

蒸散发（ET）是水文能量循环和气候系统的关键环节,研究ET的时空变化特征及其响应土地利用和气候变化的驱动机制对于理清流域水资源和气候变化的关系具有重要的意义。本文基于MOD16/ET数据集定量分析了海河流域2000-2014年ET的时空变化特征,并结合时序气温降水数据和土地利用数据,采用相关分析方法定量探索了ET与气候因子的驱动力关系。结果表明：① 海河流域2000-2014年ET表现为较为显著的空间分布格局,呈现出北部和南部高、西北部和中东部低的分布特性。不同土地利用类型的多年ET呈林地>草地>耕地>其他类型的特征;② 2000-2014年海河流域年均ET波动范围为371.96~441.29 mm/a,多年ET的均值为398.69 mm/a,平均相对变化率为-0.41%,整体呈下降趋势;③ 多年月ET与气温和降水均呈单峰型周期性变化趋势,年内月ET呈单峰变化趋势;④ 春秋两季的ET与降水和气温的相关性明显高于其他季节,ET与气温和降水的平均相关系数是-0.17和0.37,表明降水对于ET的响应程度强于气温;⑤ 驱动分区结果表明海河流域ET受气候因子驱动的主要类型是降水驱动型和降水、气温共同驱动型;⑥ 海河流域耕地ET变化气候因子驱动模式主要是降水、气温共同驱动型;林地、草地的驱动模式主要气温驱动型和降水驱动型,其他土地利用类型的驱动模式主要是受其他因素驱动。该研究将对海河流域水资源开发管理和区域气候调节起到科学指导作用。  相似文献   

1932年以来北京主城区土地利用空间扩张特征与机制分析   总被引：5，自引：0，他引：5  

匡文慧  邵全琴  刘纪远  孙朝阳 《地球信息科学学报》2009,11(4):428-435

基于历史地图、地形图和遥感影像提取1932年以来,北京主城区城市空间扩张,以及建筑密度空间信息。从城市土地利用扩张特征、建筑密度变化特征以及驱动机制三个方面分析北京城市土地利用扩张过程。研究表明:1984年前,北京城市呈现缓慢增长趋势。1984-1992年在市场经济驱动下,北京进入了第一次大规模快速的扩张阶段。1992-2000年间,由于我国出台了最为严格的耕地保护政策,这一时段城市空间扩张有所放缓。2000-2007年受北京城市建设规划、2008年奥运会场馆建设的影响,北京城市进入了有史以来,最快的扩张阶段。北京城市呈现单中心低密度蔓延,1982年前,城市扩张形态以相对较高的建筑密度紧凑扩张模式为主,1982年以来,呈现严重的低密度蔓延态势,特别是2000-2007年城市在5-6环之间"摊大饼"式与"遍地开花"式低密度蔓延问题更为突出。北京城市空间扩张是重大事件与人口、社会经济等因素共同驱动的结果。而且重大事件驱动对于长时间序列城市空间扩张作用更为突出。  相似文献   

基于业务数据库变化捕获的土地利用变化发现技术     

吕喜军  刘思源  唐侨  徐柱 《地理信息世界》2014,(1)

针对我国现有的土地利用变化发现技术模式存在的弊端,提出了业务驱动的土地利用变化发现机制,研究了该机制的技术实现方法,提出了通过捕获土地管理业务信息系统数据库变化来发现土地利用变化的技术,基于Oracle GoldenGate进行了技术实施,开展了试点应用。结果表明,该技术可以及时有效地发现土地利用变化信息,可驱动日常性野外实地核查和土地利用数据变更。  相似文献   

Web服务驱动的地理信息系统研究   总被引：1，自引：1，他引：0       下载免费PDF全文

吕蓬  张立朝  梁晓燕  李磊  王珂珂 《海洋测绘》2009,29(4):53-56

Web服务具有松散耦合、高度集成、基于标准规范等优点。将Web服务的这些特性应用到地理信息系统的开发中,提出了Web服务驱动的地理信息系统架构。该架构对现有的Web服务技术进行了改进,引入了服务语义化描述、动态服务组合以及主动服务等概念。最后,对Web服务驱动的地理信息系统进行了测试（以服务发现为例）,验证了系统架构的可行性和合理性。  相似文献   

南极洲冰消作用的陆上记录：地形学和宇宙成因同位素分析     

Michael  Bentley  蔡观强 《海洋地质》2009,(1)

宇宙成因同位素分析改变了我们对南极冰消的滨岸记录的认识。最近的研究表明南极冰盖的不同部分其冰消历史存在鲜明的对照。目前,似乎存在两种独特的模式。第一种模式,紧随冰后期升温初期,冰盖迅速发生撤退的地方,就已经达到了全新世早期冰盖边缘。第二种模式,冰后期升温后初始发生冰川消融的地方,经历几个百万年的逐渐减薄,并且从那时起一直持续到现在。而理解哪种模式应用于哪个地区最好,就显得非常重要。因为这能为我们提供很多关于冰盖撤退驱动机制的信息,同时有助于对冰盖变化进行预测的模拟研究。  相似文献   

郑州城市空间扩展特征及其驱动因素分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

赵晓丽  刘斌  易玲  张增祥 《国土资源遥感》2009,(4):90-95

以遥感与GIS为技术支撑,对郑州市1976-2004年城市建成区面积进行了动态监测,并对郑州28 a来城市空间扩展特征和驱动因素进行了分析。结果表明,郑州市建成区从1976-2004年面积增加了5.81倍,平均每年扩展10.75 km^2。其扩展占用的土地利用类型主要是耕地,其次为农村居民点和其他建设用地,还有一些林地、水库和沼泽地。社会经济因素是建成区扩展的内在推动力,经济发展、政策和规划等是建成区扩展的主要驱动力。通过郑州建成区遥感监测,了解城市空间扩展规律,对正确处理城市扩展与占用土地的关系具有重要意义。  相似文献   

陆地生态系统蒸腾蒸散比量化及其时空异质性研究进展     

于文颖  纪瑞鹏  贾庆宇  冯锐  武晋雯  张玉书 《气象》2022,(10):1217-1229

蒸腾蒸散比(T/ET)是阐明陆地生态系统水分散失过程中植被作用的关键参量,蒸散及其组分的准确量化是生态水文研究的基础,有助于理解蒸散与气候变化的相互作用机制。总结了国内外T/ET观测和模拟方法及其量化结果的差异,梳理了森林、草原、湿地和农田4种陆地生态系统T/ET的研究成果,阐述了不同类型陆地生态系统T/ET的时空异质性及其驱动因素。不同生态系统T/ET的差异来源于生态系统特性、时空差异、观测方法和模型或数据集选取,但各差异来源对其的贡献率还未有统一定论;T/ET的变化主要依赖于生态类型、冠层特征、气候、土壤等条件,不同时空尺度的生态系统T/ET驱动因素不同。因此,针对T/ET量化方法开展不确定研究,阐明不同陆地生态系统T/ET的时空异质性,揭示其变化规律及驱动机制将是未来的研究重点。  相似文献   

长三角城市群重心移动及其驱动因素研究   总被引：13，自引：2，他引：11  

陈志刚  王青  黄贤金  彭补拙 《地理科学》2007,27(4):457-462

长三角城市群在整个中国的区域发展战略中具有十分重要的地位,为深入把握这一地区发展的空间变化态势、更好地指导长三角地区的发展实际,在测算和分析1994～2004年间长三角城市群重心位置及其变化趋势的基础上,深入探讨了近些年长三角城市群重心移动的驱动因素。结果显示,1994年以来,长三角地区的城市群重心向西北方向移动了超过20 km,重心所在位置由苏州和嘉兴的交界处移至苏州市中心附近。而从其变化的趋势来看,未来的城市群重心仍将偏向西北方向,落到苏州和无锡的交界地带。这种态势的出现主要是由于长三角内部各城市受到其自然和区位条件、经济发展以及社会环境等诸多因素的影响,使得其发展呈现出一定的差异性,进而驱动了各城市不同程度的发展及其在整个长三角地区地位的转变,并最终致使城市群重心向自然区位条件优越、经济社会发展较快的西北方向移动。  相似文献   

早新生代温室气候及冰期气候转型的模拟研究     

于革 《地球科学进展》2007,22(4):369-375

早新生代是地质史上最后一个温室气候期,随后南极冰盖形成,地球进入到晚新生代冰期。温室气候的成因和冰期气候转型的机制一直是国际相关学界关注的问题。评述国际上对此开展的古气候模拟,反映了早新生代温室气候受到了海洋和大陆的地理位置、暖海洋温盐环流和海洋热输送、太阳辐射和大气CO2浓度变化的作用和影响。古气候模拟还反映了早新生代温室气候转向冰期气候,受到了大洋通道改变和高原构造隆起、大气成分变化以及海陆生态系相互的作用和反馈。这些古气候模拟试验锁定在气候变化的关键时段和重要驱动因子,对测试地球内外驱动力和地球各圈层反馈作用提供了重要的科学依据;温室气候以及趋向冰期气候的模拟研究对探讨气候变化内在机制、预测未来气候具有重要意义。   相似文献