测量机器人无仪器高法测设高程     

范本  ;许辉熙  ;朱坤奠 《地理空间信息》2014,(4):42-43

全站仪无仪器高法测设高程需要测量人员反复照准、读数和计算。测量机器人的自动化和智能化特性,可以解决无仪器高法高程测设时繁杂的人为干预,实现具有一定自动化的高程测设。  相似文献   

利用先验点图模型的SLAM后端优化算法   总被引：1，自引：0，他引：1  

吕瑞  陈龙  翁雪  何金城 《武汉大学学报(信息科学版)》2014,(6)

目前基于因子图的后端优化算法具有优越性。在因子图中,节点代表姿态,节点之间的边代表里程信息和封闭循环约束。由于因子图并未描述每个节点精度的差异,导致整体定位精度仍有提高的空间。针对这个问题,提出了一种基于先验点图模型的后端优化算法,依据前端提供节点精度的差异,在因子图中引入高精度点,然后采用改进的Levenberg算法进行全局优化,从而实现在结合原有概率约束的基础上,利用少量高精度点牵引其他点向真实值靠近,完成更为精准的自身定位。并在公开数据集上进行了实验,结果证明,本文提出的算法增强了前后端的关联,提高了定位精度。  相似文献   

中海达iTrack系列水声定位系统的应用     

罗宇  施剑 《测绘通报》2014,(8)

正一、前言水声定位系统是利用声学信号对水下目标进行定位的系统。水声定位系统主要是对局部区域的水下目标进行精确定位及导航。根据测量基线的长度不同,水声定位系统分为超短基线(USBL/SSBL)、短基线(SBL)和长基线(LBL)3种方式。目前,国内市场上主要采用国外的水声定位系统,主要的生产厂商有:法国IXSEA、挪威Kongsberg、英国Sonardyne、澳大利亚Nautronix、美国  相似文献   

期刊博览     

《中国测绘》2014,(4):88-88

基于智能全站仪的机载精密三角高程测量系统设计与实现 精密三角高程测量的精度随着测绘技术的发展及高精度测量机器人的出现有了新的提升空间。本文深入研究提高精密三角高程测量精度的方法,基于智能全站仪设计了机载精密三角高程测量系统,采用Geo C＋＋语言进行实现。通过实际工程检验,运用该机载精密三角高程测量系统进行高程测量可以达到国家二等水准测量的精度要求。  相似文献   

“北斗”应用于民航：让梦想照进现实     

王丽杰  王诗彧 《中国测绘》2014,(4):44-47

“大河向东流,天上的星星参北斗……”在夜间,“北斗星”因其易于辨认而成为人们指引方向的坐标。如今,被命名为“北斗”的我国自主研发的卫星导航系统,也正在人们的生活中发挥着越来越重要的作用……  相似文献   

水下升降式准实时通信潜标控制系统研制     

胡贺岗  陈永华  于非  刘庆奎  王蓓 《海洋科学》2022,46(5):131-142

为实现长期、连续、定点、低成本的上层海洋垂直剖面要素的准实时观测,提出了一种以STM32单片机(microcontroller unit,MCU)为主控器、采用国产温盐深传感器(conductivity temperature depth,CTD)和声学多普勒剖面流速仪(acoustic doppler current profilers,ADCP)等仪器进行剖面观测、搭载铱星通信模块或其他通信设备、适用于近海和远海的低功耗水下升降式准实时通信潜标控制系统设计方案。介绍了潜标的结构组成、控制系统硬件和软件设计,以及服务器接收软件的设计;实现了基于无线双向通信的数据补发机制和对潜标的远程控制;提出了一种适用于霍尔无刷直流电机(hall brushless direct current motor,HBLDCM)的堵转保护方法。近海和远海试验表明,该型潜标可以实现海洋垂直剖面的连续观测和数据的准实时传输,验证了潜标控制系统设计方案的可行性与稳定性。  相似文献   

矿山环境三维激光雷达SLAM算法建图与定位     

张清宇  崔丽珍  杜秀铎  马宝良 《测绘通报》2023,(5):72-77

针对矿山地形测绘中存在的建图失真和累计误差大等问题,本文基于三维激光雷达的同步定位与地图构建算法。首先对激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）进行内外参数标定,以解决无法建图的问题。然后通过巡检机器人采集3组场景（街区道路、矿山斜坡、采矿区）的数据集,对主流的ALOAM、LeGO-LOAM和LIO-SAM等算法进行对比,并利用GNSS数据作为轨迹真值。试验表明,在矿山环境多传感器融合算法LIO-SAM具有更好的稳健性和定位精度,轨迹绝对位置误差较ALOAM和LeGOLOAM分别降低了21.53%和60.10%。此外,特征提取部分引入强度特征的IALIO算法误差较LIO-SAM降低了20.16%。  相似文献   

海洋测量技术在输水隧洞进水口检测中的应用     

周小蓉  沈永芳  程琢  王兆卫  张德官 《测绘通报》2023,(1):168-172

本文以某输水隧洞进水口岩塞爆破后水下检测为例,综合利用多波束声呐、水下机器人、彩色图像声呐等声学和光学相结合的海洋测量技术,获得高精度、全覆盖、高时效性的输水隧洞进水口测量数据。检测结果显示：多波束声呐水下地形测量地形分辨率达1.25 cm,实现输水隧洞进水口岩塞爆破后的形状、尺寸、平面位置、高程及洞口周围边坡高精度检测;水下机器人深入隐蔽复杂的隧洞水底环境,搭载的彩色图像声呐剖面扇扫可拟合隧洞进水口岩塞段、锁口段和集渣坑断面,高清水下摄像呈现了爆破后洞身衬砌质量和集渣坑内块石堆积状况。本文综合利用海洋测量技术,实现了复杂环境水下隧洞的安全、高效、全覆盖检测,其技术手段可为相关水下工程测量提供借鉴。  相似文献   

水下缆索运动建模与仿真分析方法          下载免费PDF全文

张斌  刘延平 《数字海洋与水下攻防》2022,5(3):218-224

水下缆索运动建模过程中出现低应力松弛状态、大弯曲或扭转形变等状态,必须精细划分空间离散微元与时域求解步长以描述缆索曲率变化,进而避免数值求解奇异,这种处理方法使得求解水下缆索运动响应效率极为低下,甚至可能出现数值积分过程中截断误差与舍入误差累加导致的计算错误,无法描述水下锚泊、拖曳等系统的真实状态。针对精确描述水下柔性缆索的弯曲、扭转等形变状态及其对运动系统数学模型的影响,采用三次样条插值方法构建水下缆索微元空间形态,对连续水下缆索进行非线性离散处理,通过 Galerkin 余量消除方法实现求解域内满足缆索微元空间运动方程要求,建立了包含弯矩、扭矩作用的水下缆索动态运动数学模型与求解方法。通过与理论数值计算数据及海上实验数据对比分析,验证了本模型的准确性,可为水下锚泊系留、水下拖曳等系统的工程应用提供一种高效设计方法。  相似文献   

OBS布设导航定位系统的关键技术研究     

郑贵洲  任东宇  晋俊岭  胡家赋  任东旭 《测绘通报》2013,(9):39-42,58

为实现OBS投放测量工作的顺利开展,并实现准确的OBS投放与定位,根据已构建的OBS布设导航定位系统,结合地理信息技术、导航定位技术和计算机网络技术,介绍OBS布设导航定位系统结构,详细阐述S57电子海图显示、多路导航定位数据实时采集与通信、测线导航、OBS水下定位计算等关键技术,并给出相关技术路线、设计方案和数学模型。应用表明,该系统能够满足OBS投放的作业需求。  相似文献