Neural Network Based Robust Controller for Trajectory Tracking of Underwater Vehicles     

罗伟林  邹早建 《中国海洋工程》2007,21(2):281-292

A robust neural network controller (NNC) is presented for tracking control of underwater vehicles with uncertainties. The controller is obtained by using backstepping technique and Lyapunov function design in combination with neural network identification. Modeling errors and environmental disturbances are considered in the mathematical model. A two-layer neural network is introduced to compensate the modeling errors, while H∞ control strategy is used to achieve the L2-gain performance. The uniformly ultimately bounded (UUB) stabilities of tracking errors and NN weights are guaranteed through the proposed controller. An on-line NN weights tuning algorithm is also proposed. Good performances of the tracking control system are illustrated by the results of numerical simulations.  相似文献   

Beta diversity of pelagic assemblages at fish aggregating devices in the open ocean     

F Forget  L Dagorn  B Mérigot  JC Gaertner  J Robinson  PD Cowley 《African Journal of Marine Science》2020,42(2):247-254

Owing to difficulties in accessing the vast open ocean, the beta (β) diversity of pelagic fish assemblages remains poorly studied. We investigated the relationship between assemblage similarity and geographical distance between anchored fish aggregating devices (FADs), sampled by standardised underwater visual censuses in three anchored FAD arrays in the Indian Ocean—at the Maldives, the Seychelles and Mauritius. The use of two complementary indices of β-diversity, based on presence/absence data (Jaccard similarity coefficient) and abundance data (Bray–Curtis index), revealed that geographical distance between sampling sites (from 4 to 257 km) appeared to have no effect on the similarity of fish assemblages associated with FADs within each array. The results of this preliminary study question the generalisation of the paradigm of an increase in β-diversity with geographic distance to the open-ocean fish community. Large-scale studies using a variety of datasets should be conducted to further investigate patterns of β-diversity in the open ocean.  相似文献   

Dynamic Analysis of Towed and Variable Length Cable Systems   总被引：2，自引：3，他引：2  

王树新王延辉  李晓平 《中国海洋工程》2007,21(2):331-341

Towed cable systems are frequently used in marine measurements where the length of the towed cable varies during launch and recovery. In this paper a novel method for modeling variable length cable systems is introduced based on the finite segment formulation. The variable length of the towed cable is described by changing the length of the segment near the towing point and by increasing or decreasing the number of the discrete segments of the cable. In this way, the elastic effects of the cable can be easily handled since geometry and material properties of each segment are kept constant. Experimental results show that the dynamic behavior of the towed cable is consistent between the model and the physical cable. Results show that the model provides numerical efficiency and simulation accuracy for the variable length towed system.  相似文献   

差分GPS RTK技术在富春江水库库容测量中的应用   总被引：3，自引：2，他引：3  

汪志明  徐亚明  张洪波  童玉平  王蓉蓉 《测绘信息与工程》2003,28(6):7-8

采用以GPS定位和测深技术为基础的三维数据自动采集系统，通过快速准确地采集高密度、高精度的水下地形数据，利用有关软件进行测量数据综合处理的方法，实现了对浙江富春江水库库容测量自动成图及库容计算，并通过对其实测数据成果的分析，得出了一些有益的结论。  相似文献   

悬浮物浓度对水下光照和初级生产力的影响   总被引：40，自引：0，他引：40       下载免费PDF全文

张运林  秦伯强  陈伟民  高光  陈宇炜 《水科学进展》2004,15(5):615-620

采用太湖湖泊生态系统研究站生态实验室的模拟生态槽进行水动力模拟实验研究(1999年5月8日～6月24日),探讨了水动力的扰动引起悬浮物的增加、改变水下光强的分布,并由此造成了初级生产力的变化.结果表明,无论是静止还是小水流、大水流状态,水下光强随深度都是按指数规律衰减;在静止状态下,槽水清澈见底,光衰减系数为1m-1左右,到小水流和大水流时,由于动力的扰动、悬浮物浓度的增加,光学衰减系数增加到2m-1和4m-1左右,真光层深度也由最初的4m降到2m、1m;对光学衰减系数、真光层深度与悬浮物浓度进行线性和幂函数回归,发现他们之间的相关性很好,反映了风浪扰动引起水中悬浮物增加是改变水下光照分布的主要原因;在静止状态下,由于槽水清澈,强光作用下表面存在光抑制现象,最大初级生产力出现在04～06m,其他情形光抑制很弱或基本上不存在,最大初级生产力出现在0～02m.  相似文献   

水下爆破冲击波的特点分析与计算     

戴长冰  水丽  宋守志 《水文地质工程地质》2002,29(4):24-25

本文分析了水下爆破冲击波的特点，指出了对建筑物破坏最大的是爆破地震波，并对地震动强度公式中有关参数k、α的求解方法进行了探讨。  相似文献   

水下岩石爆破参数优化的研究          下载免费PDF全文

戴长冰  宋守志 《探矿工程》2002,(6):60-62

分析了水下岩石工程爆破技术的发展现状，通过对各方面影响因素的研究分析，认为影响水下岩石爆破炸药单耗的主要因素是岩石的RQD，水深H及岩性因素f，推导出了水下岩石爆破炸药单耗q的公式。  相似文献   

陕甘宁盆地华池地区延长组缓坡带三角洲前缘的微相构成   总被引：41，自引：7，他引：41  

李凤杰  王多云  郑希民  刘自亮  王峰  李树同  王志坤 《沉积学报》2002,20(4):582-587

以晚三叠世华池地区延长组为例,对缓坡背景下的三角洲前缘水下分流河道和河口坝两种主要储油微相进行研究,建立了分类方案和识别标志。将水下分流河道划分为截削式和完整式两大类 10种类型;河口坝细分为孤立式、叠加式和复合式三大类 5种类型。文中根据入湖后的水下分流河道能量强弱变化和湖水深浅的不同组合关系,对水下分流河道和河口坝的沉积条件进行分析,归纳总结了本区缓坡条件下的三角洲前缘的沉积模式。同时讨论了本区独具特色的复合式坝 (“坝上河”)沉积微相的成因类型 :分流河道侵蚀河口坝型复合式河口坝和分流河道叠加河口坝型复合式坝,而后者是该区主要的优质储层和高产含油储层类型  相似文献   

中国能源供给安全综合评价及障碍因素分析   总被引：2，自引：1，他引：1  

薛静静  沈镭  刘立涛  高天明  陈枫楠 《地理研究》2014,33(5):842-852

作为能源生产和消费大国,中国的能源供给安全问题一直备受关注,甚至有一些别有用心的国际机构大肆宣扬“中国能源威胁论”。针对中国能源供给存在的实际突出问题,开展能源供给安全综合评价研究,有助于深刻认识中国能源供给安全形势,找出中国能源供给安全的主要影响因子和强化政策保障。从能源供给安全的概念出发,构建中国能源供给安全综合评价指标体系,基于集对分析方法构建能源供给安全评估模型,借鉴指标评价标准模型建立指标评价标准值,运用熵值法确定各评价指标的权重,对近年来中国能源供给安全的等级、演变特征及主要影响因素进行了深入分析。研究结果表明：2000-2008 年中国能源供给安全评价等级为III,2009 年和2011 年上升为I 级,2010 年为II 级。中国能源供给安全指数与最优评价集I 的联系度由2000 年的-0.46 增至2011 年的0.23,呈波动上升趋势。中国能源供给安全影响因素分析显示,能源产品价格指数和能源加工转换效率是第一位的影响因素,在各年份的出现频率达到91.67%,其次为可再生能源所占比重和储采比,出现频率达到83.33%。  相似文献   

超短基线定位的海上应用及精度评估          下载免费PDF全文

周红伟  张国堙  蔡巍  张恺 《海洋学研究》2016,34(3):76-79

超短基线定位系统可以为水下调查设备提供精确的定位信息,是当今海洋探测工作必不可少的装备。超短基线定位系统的定位结果包含了多种来源的误差影响,对超短基线定位数据进行有效的处理是保证水下精确定位的前提。本文通过对超短基线基阵进行校准,并对其定位精度进行精度评估,对海上应用采集到的数据进行处理分析,对原始数据中出现的跳点进行剔除、滤波处理,得到较可靠的水下定位结果。  相似文献