Planar trajectory planning and tracking control design for underactuated AUVs   总被引：4，自引：0，他引：4  

Filoktimon Repoulias  Evangelos Papadopoulos   《Ocean Engineering》2007,34(11-12):1650-1667

This paper addresses the combined problem of trajectory planning and tracking control for underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) on the horizontal plane. Given a smooth, inertial, 2D reference trajectory, the planning algorithm uses vehicle dynamics to compute the reference orientation and body-fixed velocities. Using these, the error dynamics are obtained. These are stabilized using backstepping techniques, forcing the tracking error to an arbitrarily small neighborhood of zero. Simulation results for a constant velocity trajectory, i.e. a circle, and a time-varying velocity one, i.e. a sinusoidal path, are presented. The parametric robustness is considered and it is shown that tracking remains satisfactory.  相似文献   

LAPP对中国对虾(Penaeus chinensis)生长、缺氧耐受力及免疫抵抗力的影响   总被引：11，自引：0，他引：11  

王伟庆  李爱杰 《海洋湖沼通报》1996,(1)

实验研究维生素C多聚磷酸酯（LAPP）添加在对虾饲料中，对中国对虾的生长、缺氧耐受力及免疫抵抗力的影响；实验进一步证明了中国对虾饲料中LAPP的最适添加量为400mg／100g饲料;本文还提出饲料中的LAPP能够提高中国对虾的缺氧耐受力，在溶氧超过3．1mg／kg海水的情况下，效果显著，在降低到2．3mg／kg海水时，作用减弱；用副溶血弧菌（Vibroparahaemolyticus）注射入虾体内，12小时内记录发现，饲料中不含LAPP的一组中国对虾，死亡率高于其它组，并且，LAPP含量最高的一组，死亡率明显低，死亡时间也出现较晚，这证明LAPP能够提高中国对虾的免疫抵抗力；本实验用注射金黄色葡萄球菌后细胞的吞噬百分率作指标，研究对虾细胞的吞噬作用，发现饲料中不含LAPP的对虾的吞噬百分率较低，随着饲料中LAPP浓度的提高，对虾血细胞的吞噬百分率逐渐升高，说明中国对虾细胞的吞噬作用逐步增强。  相似文献   

台湾海峡上升流区夏季溶解氧的特征     

陈水土  阮五崎 《热带海洋学报》1992,(3)

本文根据1983—1984年,1987—1988年台湾海峡中北部海域调查资料,着重讨论了该海域夏季溶解氧分布特征及其与上升流、生物活动的关系。该上升流区温度、盐度、溶解氧含量及其饱和度的特征值分别为24.4℃,34.3,4.49mlO_2/L和93％。溶解氧含量及其饱和度与温度呈正相关关系,与盐度呈负相关关系。  相似文献   

南四湖,东平湖资源综合开发问题探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨林芳  王有邦 《海洋湖沼通报》1994,(4):35-41

南四湖，东平湖是华北重要的淡水湖，湖区自然条件优越，资源丰富，有巨大开发潜力。本文分析湖区资源特征，开发利用现状和存在问题，提出合理开发利用途径与对策。  相似文献   

用实测海水透明度数据和NOAA卫星数据计算黄海悬浮体含量   总被引：10，自引：0，他引：10       下载免费PDF全文

平仲良 《海洋与湖沼》1993,24(1):24-30

用国家海洋局1975—1982年间在黄东海调查的海水透明度数据换算为悬浮体含量,用NOAA卫星高分辨率辐射计数据计算悬浮体含量,以绘制悬浮体含量分布图。分布图显示,研究区有三个悬浮体含量高值区,位于苏北浅滩、长江口、成山角沿岸水域。研究表明,风浪是影响悬浮体含量的海洋外部的主要因素。层化参量是影响悬浮体含量海洋内部的主要因素。  相似文献   

太平洋中部表层沉积物镁铝含量比的变化   总被引：4，自引：0，他引：4  

张士三 《台湾海峡》1990,9(3):244-250

本文根据中、日调查资料,研究了太平洋中部表层沉积物镁铝含量比的变化,并探讨其影响因素。  相似文献   

黄、东海海域水团发育对底质沉积物分布的影响   总被引：6，自引：0，他引：6  

郭志刚  杨作升  王兆祥 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1995,(1)

通过对黄、东海海域底质沉积物中的细粒级粘土矿物组合特征和全粒级碳酸盐含量分析、对比上覆水团和悬浮体资料，探讨研究区水团发育消长对底质沉积物分布的影响作用。结果表明研究区可以划分为长江冲淡水影响的长江型物质沉积区；黄海水影响的黄河型物质沉积区和黑潮水以及东海次表层水影响的残留型物质沉积区。而水团发育消长可直接影响下伏底质的分布特征。黄河型物质沉积区与残留型物质沉积区的分界相应于黄海冷水向东南扩展与黑潮次中层混合水向陆架爬升互为消长的长期综合平衡位置，而黄海冷水向东南的扩展范围代表着黄河物质在陆架向东南扩展沉积的最大范围．  相似文献   

GIS和RS技术在城市规划设计中的应用探讨   总被引：3，自引：0，他引：3  

王成芳 《测绘科学》2008,33(5)

数字技术时代的到来,城市规划行业面临机遇和挑战。本文针对国内目前3S技术在城市规划管理层次应用较广而在规划设计方面应用薄弱这一现状,结合规划设计相关案例介绍GIS和RS技术在规划设计方面的辅助应用。案例选用ArcGIS软件介入规划设计的全过程,进行现状地形分析、三维模拟等辅助分析,并与Sketchup建模充分结合制作大范围三维漫游动画,辅助推敲规划建筑与周边环境相互关系,同时还充分利用GoogleEarth与Sketchup和ArcGIS之间的接口,将规划方案和建筑模型导入全球卫星影像,从而更好地辅助规划决策和公众参与等。  相似文献   

黑河中下游荒漠区植物多样性分布对土壤水分变化的响应   总被引：9，自引：0，他引：9  

李新荣  何明珠  贾荣亮 《地球科学进展》2008,23(7):685-691

基于对黑河流域中下游荒漠区植被和土壤生境的调查分析,以土壤水分在各调查样地中的差异来反映研究区的生态水文特征,采用种的丰富度和多度来代表荒漠植物多样性研究了荒漠植物,包括隐花植物多样性分布对土壤水分变化的响应。土壤水分变化不仅直接影响着荒漠植物的多样性,而通过影响其它生境因子又间接地影响着多样性的维持。因此,如何维持中下游相对稳定的土壤水分来源是该区荒漠植物多样性保育今后所要面临的挑战。  相似文献   

Geochemical characteristics and source analysis of inflow of mine water in Wang’ershan Gold Mine, Shandong   总被引：1，自引：0，他引：1  

QIAN Jianping  LI Shuangli  and CAO Chao Guilin University of Technology  Guilin  China 《中国地球化学学报》2008,(1)

Through a systematic observation of water level and temperature, and a comprehensive analysis of the data on major/trace elements, nitrite, hydrogen-oxygen isotopes, the conclusion has been drawn that there are two relatively independent groundwater systems (cool water and hot water), and the geochemical indicators of hot/cool waters are described. The cool water system is relatively enriched in Ca2 , Mg2 and HCO3-. Its TDS is relatively low, about 1400–1800 mg/L. The hot water system is relatively enriched in K , Na , Cl- and SO42-. Its TDS is relatively high, about 2200–2300 mg/L. The cool water system is enriched in Ba, Ga, Cd, and the hot water system is enriched in B, Ti, Cr, Ni, Cu, Mo, Rb, and Cs, relatively. Especially, the contents of Rb and Cs in the hot water system are more than five times as high as those in the cool water system. The NO3- contents of cool water discharged from the gold mine are relatively high, and those of hot water are extremely low. The δD and δ18O values follow an increasing order of surface water>mine cool water>mine hot water. The cool water comes mainly from the lateral supply of phreatic water, while the hot water comes mainly from the vertical supply of deeply circulating structure-fracture water. The ratio of cool water over hot water was estimated to be about 1:1 by a water quality model..  相似文献