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11.
以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4% 相似文献
12.
针对现有3维地形模型简化方法中的不足,提出了一种基于小波变换与滤波的规则格网简化方法。同时还在大量实验的基础上,给出了一般情况下需要的变换层数,分析了滤波门限与简化效果之间的关系。这里的研究不仅为3维地形的多分辨率合理建模与精度评估提供了理论和方法,而且也为今后开展类似研究及进行建模质量控制提供了科学的依据。 相似文献
13.
Chebyshev逼近滤波器在位场分离中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
在对经典FIR数字滤波器的设计方法进行研究的基础上,提出了一种可以用于位场分离的基于Chebyshev最佳一致逼近原理的FIR滤波器的设计方法。在理论模型实验中,采用基于Hanning窗的低通滤波器计算出的区域异常最大误差为6.266×10-6 m/s2 ,均方差为2.115×10-6 m/s2 ,最大百分比误差为22.2%,而且计算点在±9 km以外的误差均大于10.1%。而利用最佳一致逼近原理分离出的区域场和局部场与理论异常值拟合得较好,曲线基本重合。分离出的区域异常最大误差为3.101×10-6 m/s2 ,均方差为0.989×10-6 m/s2 ,最大百分比误差仅在边部的几个数据上,为7.76%,其余各点的误差均小于4.1%。实例检验中将该方法用于孙吴—嘉荫剖面布格重力异常场的分离,分离出的区域场中局部场残留少,分离彻底,效果较为理想。 相似文献
14.
15.
Engineering projects that require deformation monitoring frequently utilize geodetic sensors to measure displacements of target
points located in the deformation zone. In situations where control stations and targets are separated by a kilometer or more,
GPS can offer higher precision position updates at more frequent intervals than can normally be achieved using total station
technology. For large-scale deformation projects requiring the highest precision, it is therefore advisable to use a combination
of the two sensors. In response to the need for high precision, continuous GPS position updates in harsh deformation monitoring
environments, a software has been developed that employs triple-differenced carrier-phase measurements in a delayed-state
Kalman filter. Two data sets were analyzed to test the capabilities of the software. In the first test, a GPS antenna was
displaced using a translation stage to mimic slow deformation. In the second test, data collected at a large open pit mine
were processed. It was shown that the delayed-state Kalman filter developed could detect millimeter-level displacements of
a GPS antenna. The actual precision attained depends upon the amount of process noise infused at each epoch to accommodate
the antenna displacements. Higher process noise values result in quicker detection times, but at the same time increase the
noise in the solutions. A slow, 25 mm displacement was detected within 30 min of the full displacement with sigma values in
E, N and U of ±10 mm or better. The same displacement could also be detected in less than 5 h with sigma values in E, N and U of ±5 mm or better. The software works best for detecting long period deformations (e.g., 20 mm per day or less) for which
sigma values of 1–2 mm are attained in all three solution components. It was also shown that the triple-differenced carrier-phase
observation can be used to significantly reduce the effects of residual tropospheric delay that would normally plague double-differenced
observations in harsh GPS environments.
相似文献
Don KimEmail: |
16.
Ben K. H. Soon Steve Scheding Hyung-Kuen Lee Hung-Kyu Lee Hugh Durrant-Whyte 《GPS Solutions》2008,12(4):261-271
This paper presents a simple and effective approach that incorporates single-frequency, L1 time-differenced GPS carrier phase
(TDCP) measurements without the need of ambiguity resolution techniques and the complexity to accommodate the delayed-state
terms. Static trial results are included to illustrate the stochastic characteristics and effectiveness of the TDCP measurements
in controlling position error growth. The formulation of the TDCP observation model is also described in a 17-state tightly-coupled
GPS/INS iterative, extended Kalman filter (IEKF) approach. Preliminary land vehicle trial results are also presented to illustrate
the effectiveness of the TDCP which provides sub-meter positional accuracies when operating for more than 10 min. 相似文献
17.
18.
分析了GPS卫星预报星历,在比较分析EKF和UKF优缺点的基础上,将UKF引入GPS卫星轨道预报研究中.数值模拟和结果分析表明,UKF方法预报更稳定,能有效地提高轨道预报精度和稳定性. 相似文献
19.
基于ICCP算法的重力辅助惯性导航 总被引:7,自引:0,他引:7
迭代最近等值线算法(ICCP)是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍ICCP算法的基本原理,随后在0.2′×0.2′重力异常数据库的基础上,利用ICCP算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。最后为了验证匹配位置是否可用于修正惯导误差,提出将匹配位置误差作为观测量,用卡尔曼滤波对惯导系统误差进行最优估计。由最后的仿真结果可以看出,ICCP算法可有效抑制惯导纬度误差的增长,且最大纬度误差不超过2,′以匹配位置误差作为观测量可以用来估计惯导方位误差角。 相似文献
20.
本文用长周期763地震仪面波群速度资料反演了中国南北带及邻区的三维速度结构.其中采集238条瑞利波和358条勒夫波混合频散曲线,使用均等显示滤波方法,并以4°×4°为一格将我国境内分为147格.用随机逆反演方法得到了研究区16格的纯路径频散.面波速度结构及演结果表明:1.莫霍界面深度一般在40-50km之间,最深达65km.总趋势是从东到西加深,且在南北带西侧南北两端向中部明显加深,东侧变化小.2.地幔顶部普遍出现很厚的低速层,上界面一般埋深60-80km.上地幔顶盖厚度一般为20-60km,速度为4.30-4.50km/s.3.研究区普遍存在各向异性,而且勒夫波和瑞利波速度的差值(VSV-VSH)的绝对值随深度有增大的特点,在南北带南部和西北部VSV-VSH各向异性现象更为明显. 相似文献