一种场景稳健的单目视觉里程计算法     

乌萌  郝金明  高扬  刘婧  邹璐 《测绘科学技术学报》2019,36(4)

针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。  相似文献   

采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计     

张一  姜挺  江刚武  张阿龙  潘雪琛 《测绘科学技术学报》2019,36(2)

为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。  相似文献   

天山北麓两次暴雪天气对比分析          下载免费PDF全文

牟欢  赵丽  孙硕阳  汤浩  贾健 《干旱区地理》2019,42(6):1262-1272

利用常规气象观测资料、NCEP/NCAR 1°×1°（美国气象环境预报中心—NCEP和美国国家大气研究中心—NCAR）再分析资料、全球同化系统(GDAS)数据、引入基于拉格朗日方法的气流轨迹模式（HYSPLIT_v4.9）、FY-2E卫星资料、多普勒雷达产品,对2014年2月和2016年3月天山北麓的两次暴雪天气过程进行了诊断分析。结果表明：两次暴雪过程的降雪落区均是出现在500 hPa槽前、低层切变或辐合区、高层辐散区、温度平流梯度在垂直方向大值区、相当黑体亮度温度(TBB)中心边缘的梯度较大处重叠区域。通过诊断发现,2016年暴雪天气的暴雪区上空有类似于暴雨过程的湿对称不稳定存在,使得大气潜在不稳定能量较大,为暴雪提供了不稳定机制。而在2014年暴雪天气中没有发现湿对称不稳定,说明条件对称不稳定并不是造成暴雪的唯一原因,还可能受别的不稳定机制或动力因子、热力因子影响,但其对单位时间内降雪强度有明显的增幅作用。分析雷达回波特征的演变发现,雷达回波中心的强度、持续时间、范围与强降雪中心的变化一致。  相似文献   

舟山近岸海域主要甲壳类的生态位及其与种间联结性   总被引：3，自引：2，他引：1  

刘惠  郭朋军  陈洲杰  水玉跃  俞存根  邓小艳  颜文超  许永久  郑基 《海洋学报》2019,41(4):83-93

本文基于2015年11月（秋季）和2016年5月（春季）在舟山近岸海域开展80个站位的渔业资源调查所获得的甲壳类资料,将调查海域划分为10个区域,并随机分层抽样选取20个站位进行分析。运用生态位测定、典范对应分析（CCA）、方差比率（VR）、卡方检验、联结系数、种对共同出现百分比、点相关系数等方法进行研究。结果表明:研究海域主要甲壳动物共19种,其中优势种3种,重要种6种。通过生态位宽度聚类分析可将主要甲壳类划分成3类,包括广生态位种、中生态位种和狭生态位种。生态位重叠值区间为[0,0.96],表明物种对资源利用的相似性差异较大,部分甲壳动物存在资源利用性竞争。CCA排序显示,该海域甲壳类受环境因子中盐度、温度以及叶绿素a影响较大。VR值为4.40大于1,统计量W值为87.91超出置信区间（10.85,31.41）,得出甲壳类动物群落总体呈显著正相关,卡方检验显示有61个种对的联结性显著（x2 ≥ 3.841）,联结系数（AC）、共同出现百分比（PC）以及点相关系数（Ф）表明种间联结性较强,总体趋于正相关。  相似文献   

基于大涡模拟的三角形地形之层结流体湍动能收支模型     

阳德华  李爽  陆宗泽  仇颖 《海洋科学》2019,43(2):18-26

为了探究海底地形对湍流动能收支的影响,本文使用并行大涡模拟模式(The Parallelized Large-Eddy Simulation Model,PALM),以坡陡作为无量纲地形参数(δ),设置了亚临界、临界和超临界三种地形状态(δ=0.5,1和2)进行数值模拟。文章计算并呈现了地形作用下的流体速度和湍流动能收支分布,以及湍流动能平衡方程各参量。通过回归分析和量纲分析重点讨论了地形顶点处耗散和海表处能量的耗散,与地形坡陡的关系,得出其关系均呈指数形式。  相似文献   

南海北部陆架坡折附近表层沉积物的粒度特征和其输运趋势     

张洪运  庄丽华  阎军  马小川 《海洋科学》2019,43(10):96-105

对南海北部陆架坡折附近取的50个表层沉积物样品,作粒度测试,计算粒度参数。粒度分析表明研究区的沉积物主要存在4种类型:含砾砂、砾质砂、砂质砾和含砾泥质砂;沉积物组分中砾石和砂占绝对优势,基本上不含黏土。综合因子分析和聚类分析的结果把研究区划分为4类沉积区:Ⅰ类沉积区属于内陆架沉积区,Ⅱ类沉积区属于陆架坡折上部沉积区,Ⅲ类沉积区属于陆架坡折下部沉积区,Ⅳ类沉积区区属于陆架边缘沉积区,每类沉积区都代表着不同的沉积环境。研究区沉积物的粒径趋势分析结果显示,陆架坡折附近的沉积物主要向内陆架和外陆架边缘或上陆坡输运,同时存在着跨陆架输运和沿陆架坡折输运现象,这与研究区实测的底流方向相一致。本研究表明,南海北部陆架坡折附近的沉积环境和沉积物输运模式比较复杂和特殊。本研究对今后陆架和陆坡区其他相关的研究具有十分重要的指导和借鉴意义。  相似文献   

厦门市大屿岛主要乔木种生态位特征分析          下载免费PDF全文

黄晓敏  杨盛昌  郑志翰  黄含玥  张琳婷  肖兰 《应用海洋学学报》2019,38(2):239-245

通过样方法对福建省厦门市大屿岛主要乔木种生态位特征进行分析。结果表明:整个岛屿乔木树种物种多样性较低,其中Shannon-Wiener物种多样性指数为1. 26,Margalef丰富度指数为1. 44,Simpson生态优势度指数为0. 54,Pielou均匀度指数为0. 57。乔木层优势物种是台湾相思(Acacia confusa),其重要值达53. 84%。其次是马尾松(Pinus massoniana)、柠檬桉(Eucalyptus citriodora)和潺槁木姜子(Litsea glutinosa)。生态位特征分析表明台湾相思生态位宽度最大,其Levins和Shannon生态位宽度值分别为19. 00和2. 84。生态位宽度较大的还有马尾松,潺槁木姜子和柠檬桉。台湾相思和马尾松的生态位重叠值最高,为0. 673,其次为台湾相思和潺槁木姜子,其生态位重叠值为0. 633。台湾相思、马尾松、柠檬桉和潺槁木姜子的胸径和冠幅在空间分布中变化趋势相似。综上可知厦门大屿岛乔木树种多样性较低,植物种类简单,优势种相对明显,生态位特征值较小的植物对生境要求较高,整个生态系统较为脆弱。  相似文献   

一种新型的城市道路地图匹配方法     

王建培  李必军  张红娟  张萍 《测绘通报》2019,(6):81-84

提出了一种充分利用道路交叉口约束的地图匹配方法,并采用低成本的IMU/里程计组合导航系统采集无人驾驶汽车的定位数据,利用开源的OpenStreetMap地图对其进行地图匹配.试验表明,本文算法适用于城市交通环境,并能满足实时解算要求,单点平均耗时0.11 ms,在查全率89%的情况下,匹配准确率可达100%.  相似文献   

浙江象山东部海域夏季大型底栖动物优势种群和生态位     

刘好真  李祥付  刘懂  李进京  陈晨  徐鹏  孙元  焦海峰  王一农  尤仲杰 《海洋与湖沼》2018,49(4):873-882

为了解象山东部海域夏季大型底栖动物群落特征及种间相互作用情况,于2012年8月(夏季)对象山东部海域30个站位进行了大型底栖动物的调查研究。共采集,鉴定大型底栖动物36种(优势种20种),隶属于7门8纲24科,节肢动物15种(41.7%)最多,脊索动物7种(19.4%)次之。聚类分析和MDS排序结果表明,象山东部海域夏季大型底栖动物可以分为4个生态类群。选取Levins生态位宽度指数和Pianka重叠指数进行生态位分析,结果表明:象山东部海域夏季大型底栖动物优势种生态位宽度变化范围为5.22—21.66,生态位宽度值最高的为东方口虾蛄(21.66),最小的为小荚蛏(5.22);Pianka重叠指数大于0.60的优势种占19.5%,多样的生境以及生物本身的适应能力差异,使该海域大型底栖动物优势种的生态位重叠值偏小,减小了种间的竞争。该海域大型底栖动物优势种夏季生态位结构的形成主要与优势种的活动能力有关。  相似文献   

浙江沿岸海域虾类优势种空间生态位分析   总被引：5，自引：2，他引：3  

卢占晖  周永东  朱文斌  徐开达 《海洋学报》2018,40(2):77-86

生态位与种间竞争、资源利用密切联系,体现了物种在群落中利用资源的能力。为探明浙江沿岸海域虾类分布格局的形成和影响因素,通过相对重要性指数确定了虾类群落优势种,分别采用Levins公式和Pianka指数计测了虾类优势种生态位宽度和生态位重叠,并通过典范对应分析（CCA）研究生态位分化情况。结果表明:研究海域共出现13种虾类优势种,根据生态位宽度大小将研究海域内的虾类优势种分为3类,细巧仿对虾、细螯虾、鲜明鼓虾和中华管鞭虾属于第一类群,以上4种虾类的空间生态位宽度较宽;日本鼓虾、哈氏仿对虾、鹰爪虾、中国毛虾和葛氏长臂虾属于第二类群,这5种虾类空间生态位略低于第一类群,但其生态位仍相对较宽;戴氏赤虾、脊腹褐虾、东海红虾和大管鞭虾这4种虾类的空间生态位较窄,属第三类群;生态位重叠指数变化范围在0.00~0.78,将重叠指数按照大于0.6、0.3~0.6和小于0.3划分为重叠度较高、重叠度较低和重叠度低3个重叠度等级,结果表明,虾类优势种生态位重叠以较低和低2个等级为主;虾类分布受水深、底层溶解氧和底层盐度的影响较大,受水温影响较小。虾类群落优势种空间生态位与生活习性、种间竞争、摄食以及海洋环境因子等多种因素有关。  相似文献