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11.
12.
This paper addresses the combined problem of trajectory planning and tracking control for underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) on the horizontal plane. Given a smooth, inertial, 2D reference trajectory, the planning algorithm uses vehicle dynamics to compute the reference orientation and body-fixed velocities. Using these, the error dynamics are obtained. These are stabilized using backstepping techniques, forcing the tracking error to an arbitrarily small neighborhood of zero. Simulation results for a constant velocity trajectory, i.e. a circle, and a time-varying velocity one, i.e. a sinusoidal path, are presented. The parametric robustness is considered and it is shown that tracking remains satisfactory. 相似文献
13.
南四湖,东平湖资源综合开发问题探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
南四湖,东平湖是华北重要的淡水湖,湖区自然条件优越,资源丰富,有巨大开发潜力。本文分析湖区资源特征,开发利用现状和存在问题,提出合理开发利用途径与对策。 相似文献
14.
GIS和RS技术在城市规划设计中的应用探讨 总被引:3,自引:0,他引:3
数字技术时代的到来,城市规划行业面临机遇和挑战。本文针对国内目前3S技术在城市规划管理层次应用较广而在规划设计方面应用薄弱这一现状,结合规划设计相关案例介绍GIS和RS技术在规划设计方面的辅助应用。案例选用ArcGIS软件介入规划设计的全过程,进行现状地形分析、三维模拟等辅助分析,并与Sketchup建模充分结合制作大范围三维漫游动画,辅助推敲规划建筑与周边环境相互关系,同时还充分利用GoogleEarth与Sketchup和ArcGIS之间的接口,将规划方案和建筑模型导入全球卫星影像,从而更好地辅助规划决策和公众参与等。 相似文献
15.
16.
山西省太谷县地质灾害及防治 总被引:2,自引:1,他引:1
太谷县地质构造条件复杂,地质灾害破坏严重,随着地区的经济发展,其城镇建设与地质灾害之间的矛盾日益突出。调查显示,太谷县发育地质灾害92处,区内地裂缝占灾害点总数46.7%,主要发育于平原区;不稳定斜坡占灾害点总数32.6%,滑坡占灾害点总数12.0%,且80%为土质滑坡;泥石流以沟谷型为主,占灾害点总数5.4%;崩塌占灾害点总数3.3%。论文研究了区内地质灾害的基本发育特征及其诱发因素。依据地质灾害防治评估划分原则,对不同类型地质灾害按轻、重、缓、急进行分期防治,对重要地质灾害采取具有针对性的工程措施治理。结合地质灾害调查分析,提出了建立群测群防网络、因地制宜、因灾设防等防治对策,为增加防灾减灾效益、环境效益及经济效益提供有力的保证。 相似文献
17.
广东省五华县地质灾害形成特征及防治对策 总被引:6,自引:0,他引:6
罗迎新 《中国地质灾害与防治学报》2008,19(3):96-101
五华县主要地质灾害类型有滑坡、崩塌、地面塌陷、水土流失等。其中以滑坡、崩塌为主,多分布在东南、南部花岗岩区、北部花岗岩风化土区等广大中低山及丘陵区,具有点多面广,灾害点个体规模小,稳定性差,活动频繁,地质灾害发育呈明显的地域性与季节性分布等特点。五华县地质灾害的形成与发生是多种致灾因素相互作用的结果。地层岩性是其形成的内在要素,它在一定程度上决定着地质灾害的发育程度与类型;地形地貌与植被是地质灾害形成的外在条件,它制约着崩、滑、塌等致灾地质作用的形成;大气降雨是地质灾害形成与发生的激发因素,决定着地质灾害发生的速度和时间;人类工程活动是影响地质灾害形成与发生的最主要、最直接的因素。对地质灾害的防治应采用避让、预防、监测及治理措施,做到避让与治理结合,以群测群防为基本手段,点状灾害以工程治理与生物防治为主;面状灾害以生物防治为主;采用点、面结合综合治理的方法。 相似文献
18.
李强 《中国地质灾害与防治学报》2008,19(3):120-123
黑龙江省在矿产资源开采过程中产生了诸多的矿山环境地质问题。这些矿山环境地质问题可分为资源毁损、地质灾害、环境污染3大类。又可细分为土地资源压占、植被资源破坏、地下水位下降、风景景观和地质遗迹破坏、地面塌陷、地裂缝、崩塌、滑坡、泥石流、煤层自燃、煤矸石自燃、水土侵蚀、土地沙化、盐碱化、草原退化、水污染、土壤污染、大气污染等种类。这些矿山环境问题给黑龙江省的经济发展和生态环境造成了巨大的损失和危害。论文阐述了主要矿山环境问题及其危害,并提出了有关防治对策建议,以促进黑龙江省矿山环境保护与治理工作的进步。 相似文献
19.
20.
湖南煤炭坝矿区岩溶水害特征及防治对策 总被引:2,自引:0,他引:2
刘北虎 《地质灾害与环境保护》2008,19(2):18-23
煤炭坝矿区是全国闻名的大水矿区,矿区最大涌水量已超过12000m^3/h,年排水费用达1.2亿元,吨煤成本达150元,并呈上升趋势,严重影响了煤矿的安全生产。本文在详细论述煤炭坝矿区水文地质特征的基础上提出了切实可行的治理思路,治理方法,并进行了效益预测。对矿区防治水患具有指导性作用。 相似文献