基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

基于云存储技术的海岛信息管理和 展示平台设计与实现     

孙超  汪愿愿  潘增弟  孙亚伟 《海洋通报》2019,38(2):233-240

随着海岛遥感影像数据的不断积累,传统数据存储管理方法越来越难以满足需求。针对上述问题,利用云存储技术对海岛影像数据进行分块组织,建立分布式海岛影像数据集,并在优化数据存储的同时,设计了一套海岛信息多形式展示平台。实现了信息检索、数据传输与审核、分析评价、成果展示和共享等功能。  相似文献   

水下发射超空泡射弹对UUV平台姿态影响分析     

魏平  侯健  鲁春佳  赵泽鹏  荣里 《数字海洋与水下攻防》2020,3(3):230-235

超空泡射弹武器能够突破普通射弹水中运动极限，有效打击水雷等水下目标。针对水下发射超空泡射弹武器的平台适应性开展了初步研究，建立了超空泡射弹武器及 UUV 搭载平台仿真模型，计算分析了水下超空泡射弹武器在不同方位、不同角度发射时 UUV 平台姿态角的变化，得到了水下发射超空泡射弹对 UUV 平台姿态的影响规律，为水下超空泡射弹武器系统及其平台适配性研究提供了依据。  相似文献   

载波/多普勒平滑伪距在Android手机中的定位实现     

张书维  高井祥  赵龙  李增科 《测绘通报》2020,(4):63-67

针对Android手机GNSS伪距定位精度较低的问题，利用手机端观测信息，通过载波相位/多普勒平滑伪距改善手机端伪距观测值的质量，从而达到提高定位精度的效果。首先给出了Android手机GNSS原始观测量的获取方法，然后推导了载波相位平滑伪距和多普勒平滑伪距算法模型，并设计合理有效的试验对算法的精度进行评定。试验结果表明：在手机端静态定位中载波相位和多普勒平滑算法均可提高原始伪距的定位精度，且多普勒平滑算法表现更优；在手机端动态定位中多普勒平滑算法可获得比原始伪距更优的定位精度，但是载波相位平滑算法较原始伪距更差；由于硬件的制约手机端周跳和信号失锁严重，占比超过50%，载波相位在手机端的可用性较低；多普勒平滑算法的最优平滑时间常数小于等于10 s，具有实时动态定位的巨大潜力。  相似文献   

针对地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布点方案     

吴波  李俊  蒋大鹏  冯志 《测绘通报》2020,(6):125

以陕西省某地质灾害隐患点1∶2000航飞生产任务为背景，本文结合垂直起降式无人机航摄技术特点和地质灾害隐患点区域实际情况，通过详细对比几种无人机航摄像控点布控方案的优劣，研究无人机像控点布设方案对空三加密精度的影响，总结了适用于不同地质灾害隐患点的像控点布设方案。通过本文研究，为今后制定地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布设方案提供了参考依据。  相似文献   

漂浮式海上风电张力腿平台筋腱选型与防腐蚀论述          下载免费PDF全文

鲁进亮  杨安韬  张继彪  陈韬 《海洋开发与管理》2018,35(Z1):61-63

文章通过对现有的漂浮式平台张力腿筋腱进行调研,简要分析了筋腱类型及优缺点,总结了常见漂浮式平台筋腱防腐蚀措施。在此基础上,探讨了受限于海洋腐蚀环境的两种筋腱提高耐久性的防腐措施,为漂浮式风电深水平台筋腱选型提供参考和依据。  相似文献   

BLazar天体的光变及多波段能谱特性     

戴本忠 《天文研究与技术》2002,(1)

本文综述了活动星系核 ,特别是blazar天体的研究现状 ,对blazar天体的多波段与多波段能谱特性研究进行了较为详细的评述。主要的研究工作包括以下内容 :(一 )γ噪blazar天体的短时标光变研究 ,通过对 1 6个γ噪blazar天体 (其中包括全部已证认和观测到VHEγ射线爆发的可能甚高能γ射线源 )自 1 998年的光学观测及光变分析研究表明 ,短时标光变 (小时量级 )是GeVγ噪blazar天体的普遍特性 ,光变幅度通常可达 0 .6mag/h ,对PKS 1 51 0 -0 89类星体的观测发现在一个小时内对象变暗 2个星等 ,对如此激烈的光变变暗目前的理论还不能很好的解释 ,但它同样反映了辐射区域的内部结构 ;而对TBLs的监测表明 ,其光学波段的短时标光变没有其他对象激烈 ,出现的频度和振幅变化都较小 ;(二 )在研究γ噪blazar天体光变时 ,研究了寄主星系对光变的影响 ,得到了 1ES 2 3 44 + 51 4的光变与PSF的FWHM的关联 ,表明随着大气视宁度的下降 (即FWHM变大 ) ,对象变暗 ,即由于寄主星系的影响从而导致假光变的产生 ;(三 )引进两个多波段复合谱指数 ,αxox=αox-αx 及αoro=αor-αo。对样本的统计研究表明 ,RBLs是能谱特性界于XBLs和OVVs之间的一类中间态 ,所得结果支持了Sambrunaetal.( 1 996)大样本多波段能谱分布特性的统计研  相似文献   

Variability of Soft X—ray Spectral Shape in Blazars Observed by ROSAT     

Lin－PengCheng  Yong－HengZhao 《中国天文和天体物理学报》2002,2(2):117-126

1 INTRODUCTION Blazars, including BL Lac objects, highly polarized and optically violently variable quasars,and flat-spectrum radio quasars (FSRQs), are characterized by highly variable non-thermalemission which dominates their characteristics from radio to y-ray bands. The mechanismbelieved to be responsible for their broadband emission is synchrotron radiation followed by in-verse Compton (IC) scattering at higher energies (e.g. Blandford & Konigl 1979). Relativisticbeaming of a jet…  相似文献   

南山站对陆地—5号资源卫星的可观测范围及以该站为中心的覆盖区域     

桑思武 《天文研究与技术》1996,(4)

本文简要介绍了陆地系列地球资源卫星的轨道特征，并以陆地—５号资源卫星为例，根据南山站的座标计算出该站对陆地—５号资源卫星的可观测范围及以该站为中心的卫星的覆盖区域。  相似文献   

GDJ人卫目视观测数据采集和处理系统的研制     

何妙婵 《天文研究与技术》1996,(1)

本文介绍了ＧＤＪ跟踪打印经纬仪在人造卫星的观测中如何应用计算机对多圈卫星的目视观测资料进行实时采集、处理等工作过程的原理和方法。  相似文献