钻锚机器人钻臂轨迹规划方法研究     

雷孟宇  张旭辉  杨文娟  董征  万继成  张超  杜昱阳 《煤田地质与勘探》2023,(10):180-190

为提高煤矿巷道支护效率,改善掘进工作面自动化智能化程度,设计了一种集成悬臂式掘进机和六自由度机械臂的钻锚机器人,研究了钻锚孔孔序规划策略及钻臂轨迹规划方法。首先,基于改进的DH方法建立机械臂结构的运动学模型,分析其运动学正解和逆解,解算钻机空间位姿及对应的关节变量值;其次,基于蒙特卡罗随机数方法分析机械臂运动空间,求解双机械臂运动范围;基于钻锚作业工艺要求提出一种钻锚孔孔序规划策略,在不同条件下两机械臂按照一定锚固顺序完成顶板锚固作业任务;最后,基于五次多项式插值方法完成机械臂轨迹规划,以实现钻臂快速平稳达到目标位置。仿真结果表明,钻锚机器人能满足宽×高为6 000 mm×4 500 mm范围内的巷道支护要求,基于该孔序规划策略和钻臂轨迹规划方法,两钻机在进行顶板锚固作业任务时能有效避免干涉,实现准确、平稳运动至锚固点,完成锚固任务。研究结果为发展自动支护和智能掘进提供了一种思路和方法。  相似文献   

探讨矿业权出让收益制度——以山东省为例     

徐超  高燕  张超  支成龙  陈文韬 《地质论评》2021,67(Z1):67z1171-67z1172

正为维护国家矿产资源所有者权益,党的十八届三中全会提出"统一行使全民所有自然资源资产所有者职责"的改革方向。《矿产资源权益金制度改革方案》(国发[2017]29号)、《矿业权出让收益征收管理暂行办法》(财综[2017]35号)将以往只对国家出资探明矿产地收取、反映国家投资收益的探矿权采矿权价款,调整为适用于所有国家出让矿业权、体现国家所有者权益的矿业权出让收益。  相似文献   

耕地数量-质量-生态一体化调查监测技术体系构建设想     

郧文聚  李春泽  张超  桑玲玲  程锋 《地理信息世界》2022,(5):14-19

耕地是国家粮食安全的资源基础,构建耕地数量-质量-生态“三位一体”保护新格局成为保证耕地资源可持续利用的重要举措。针对缺乏与之相适应的面向耕地系统调查监测技术体系问题,本文从耕地生产、生态系统内涵出发,构建面向耕地“三位一体”保护的调查监测技术体系及监测指标,规划监测网络与样点布设方案,探讨地面调查协同多源遥感数据调查方法、自动化处理平台构建,展望耕地系统调查监测未来发展,旨在为耕地资源“三位一体”保护格局提供相适应的调查监测技术体系。  相似文献   

新疆北山地区白山幅1∶50 000地质图数据库          下载免费PDF全文

康磊  计文化  王杰  张超  李文明  孙吉明  杨博  董浩强  杨再朝  胡朝斌 《中国地质》2021,48(S1):26-37

新疆北山地区白山幅（K46E020014）1∶50 000地质图数据库是按照《区域地质调查总则（1∶50 000）》（DZ/T 0001—1991）、《1∶50 000区域地质调查技术要求》（DD 2019—01）等规范要求,按照构造–岩性实体填图理念,借鉴国外地质填图先进经验,充分利用遥感和航磁资料,探索系列新的地质调查方法,采用数字地质调查系统（DGSS）完成各类基础数据采集,并创新成果表达方式而形成的通用性地质图和标准图幅空间数据库。本数据库包含24个非正式填图单位、28个正式地层单位,数据量为236 MB,反映调查区地层、侵入岩、变质岩和构造的基本特征,建立了地层格架、侵入岩序列、构造期次和变质历史,包括古元古代敦煌岩群（Pt₁D.）4个岩性段、26种自然层和4级变质相带,晚石炭世石板山组（C₂sb）3个岩性段、7个自然层,4期岩浆事件,7期构造变形,以及2条新厘定出的早二叠世韧性剪切带。特别是,厘定出新疆北山最早的镁铁–超镁铁质杂岩体,为启鑫铜镍矿的发现和北山晚古生代大陆裂解时限提供了重要信息,拓展了新疆北山地区铜镍矿的找矿方向。  相似文献   

新气象干旱综合监测指数(MCI)在黔东南本地化应用   总被引：2，自引：0，他引：2       下载免费PDF全文

杨帆  陈波  张超 《高原山地气象研究》2015,(3):56-61

利用黔东南16县1981~2012年的干旱受灾数据,通过正交旋转主成分分析方法把黔东南干旱区划为三个区域;将国家气候中心提供的黔东南16县1981~2010年干旱实况监测文字资料数字化处理,用近60天内的有效降水、近30天相对湿润度、近90天和150天标准化降水指数进行多因子拟合,确定出三个干旱气候区各季节新气象干旱综合监测指数方程的各项系数,并利用2011~2012年黔东南干旱实况监测数据进行检验,结果表明确定的系数适用于本地。  相似文献   

耕地自然质量空间分布及其影响因子分析——以北京市大兴区为例   总被引：1，自引：0，他引：1  

张超  张海锋  杨建宇  赵龙  蒋坤萍  杜贞容 《测绘学报》2015,(Z1):75-81

定量分析耕地质量的空间分布特征,是制定与实施耕地保护措施的重要依据。本文以耕地质量等级补充完善成果为基础,以自然等指数为空间变量,采用空间自相关分析方法对北京市大兴区耕地自然质量的空间分布特征进行了研究,并采用变异系数、二元相关分析和偏相关分析方法对其影响机制进行分析,揭示了耕地自然质量空间差异的主导影响因子。研究结果表明:大兴区耕地自然质量在200~900m尺度范围内呈显著的空间正相关性,正相关HH型高等地明显聚集分布,LL型低等地面积较大且聚集性较低,负相关类型(HL和LH型)耕地无明显集中区域,零星分布。土壤有机质、表土质地和土壤剖面构型是影响耕地自然质量空间分布格局的主导因子,但影响程度有所差异。  相似文献   

利用特征星进行快速天文定向     

詹银虎  张超  王永海 《北京测绘》2012,(4):11-13

提出了利用特征星进行快速天文定向。借助星空模拟软件Stellarium构建了特征星星库,并结合天文定向中的主要误差源,研究了选星策略,提高了定向精度。实际观测实验表明,利用特征星快速定向的内符合精度可优于0.4",外符合精度可优于1.0"。  相似文献   

高分辨率遥感影像中农田灌溉设施的提取     

乔贤哲  张超  杨建宇  朱德海 《测绘通报》2012,(Z1):372-374

针对目前传统人工解译和半自动提取技术自动化程度不高的问题,利用面向对象分类的方法对高空间分辨率遥感影像中的农田灌溉设施进行提取,并与监督分类方法进行对比分析。结果证明,基于面向对象的分类方法提取农田灌溉设施,能够获得较好的提取结果。这为耕地分等定级以及农田线状地物设施监测等工作提供了有效的科学技术支持。  相似文献   

数字城市建模方法研究与应用     

张超  魏占营  王锐  陈学霞 《测绘科学》2012,37(5):190-193

建筑物模型是大规模数字城市建设的重要组成部分。本文主要讨论了大规模数字城市建设中建筑物的建模方法,包括批量建模方法和重点区域建筑物精细建模方法。文中介绍了建模的基本思想,使用AutoCAD二次开发的插件和OSG(Open Scene Graph)渲染引擎实现了基于DLG(Digital Line Graphic)的模型批量生成和精细模型生成。实验证明,该方法能够快速有效地进行大规模建筑物批量建模,并支持重点区域精细模型的编辑与生成,在最终的三维场景浏览中,模型美观,空间地理坐标精确,量测精度高,符合数字城市的建模要求。  相似文献   

河谷地形下兰州市城市热岛效应的时空演变研究   总被引：6，自引：3，他引：3  

张建明  王鹏龙  马宁  张超 《地理科学》2012,(12):1530-1537

基于1999年和2010年的Landsat ETM+和TM影像,以单窗算法反演了兰州市地表温度,研究兰州市最近10 a的城市热岛时空分布以及演变特征。研究结果表明:兰州市城市热岛的空间分布与延展与城市建城区的扩展相一致,热岛范围不断扩大,次中温和中温区大面积减少,相应的次高温和高温区大面积增加,热岛强度明显增强;除了城市下垫面覆盖类型,黄河低温带亦逐渐成为影响城市热岛分布的重要因子。各土地利用类型的平均温度均有所升高,建设用地和未利用地温度最高,对热岛效应贡献最大,是城市热岛的主要贡献因子,绿地和水体能够很好的缓解热岛效应。地表温度和信息指数NDVI、MNDWI、NDBI、NDBaI在兰州市河谷空间格局上显著相关,存在很好的对应关系。  相似文献