基于MPC的半潜式无人艇导航轨迹跟踪控制研究          下载免费PDF全文

张丽珍  高浩  吴迪  李卫  陆天辰 《全球定位系统》2020,45(3):63-70

针对新型半潜式无人艇在导航航行过程中轨迹跟踪误差较大的问题,提出基于模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪控制方法．并建立新型半潜式无人艇的运动模型,基于实际参数,构建MPC目标函数和系统约束条件,将半潜式无人艇轨迹跟踪问题转化为最优值问题;利用仿真软件,对控制算法进行了仿真分析. 利用卫星定位设备进行了导航轨迹跟踪试验．仿真与试验结果表明:基于MPC的轨迹跟踪控制方法提高了半潜式无人艇的导航轨迹跟踪精度,跟踪精度比原有PID控制方法提高了50％左右.   相似文献   

琼东南盆地现今地层温度分布特征及油气地质意义     

甘军  吴迪  张迎朝  刘绍文  郭明刚  李香兰  朱继田  熊小峰  王辉  尹宏伟 《高校地质学报》1997,25(6):952

温度状态是决定油气形成与保存的关键因素，精准的深部地层温度预测对盆地油气资源战略评价和勘探开发具有重要意义。琼东南盆地是我国当前深水油气资源勘探的重点区块，揭示盆地深部地层温度分布格局及主控因素是深水油气勘探研究的一项基础工作。结合钻孔实测温度和系统的岩石热物性参数，文章揭示了琼东南盆地现今深部地层温度分布特征。研究表明，琼东南盆地的优势储层温度为90~150℃ （数据占比>70%），高于国外学者提出的储层“黄金温度带”（60~120℃），推测与南海北部大陆边缘盆地高地热背景有关。此外，盆地T30—T70 界面处的估算温度均表现为“西高东低”的特征，高温区域位于西部的崖南凹陷；深部温度分布格局与地层的埋深、热导率结构以及因区域拉张程度不同引起的基底热流差异等诸因素有关。成果为琼东南深水油气勘探开发及钻井工艺设计提供了坚实的地热学依据。  相似文献   

沈阳市水资源分区及开发利用与保护对策研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

何俊仕  吴迪  梁洪杰  张谛  徐德利  王澎泉 《水文》2008,28(2):87-90

对沈阳市水资源概况及其开发利用中存在的问题作以阐述和分析,根据沈阳市社会经济发展规划,按照因地制宜、统筹兼顾的原则科学合理地进行水资源开发利用分区,同时考虑水资源开发利用特点,突出现有水源及后备水源保留区的划分.基于分区结果,提出主要分区水资源开发利用与保护的对策及建议.  相似文献   

“丝路”海运网络的脆弱性及风险控制研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

吴迪  王诺  于安琪  关雷 《地理学报》2018,73(6):1133-1148

为研究海上丝绸之路集装箱海运网络的脆弱性,对沿线集装箱港口及挂靠航线进行了统计,构建了海上丝绸之路集装箱海运网络,以随机攻击和蓄意攻击两种方式分别对网络的平均度、孤立节点比例、聚类系数、平均路径长度、网络效率和最大连通子图相对大小等反映网络连通性特征值的变化进行了研究。结果表明“丝路”海运网络在受到随机攻击时较为“强壮”,在受到蓄意攻击时相对脆弱。经进一步挖掘,揭示了蓄意攻击下网络开始崩溃和完全崩溃的临界点,并据此指出了需重点保护的枢纽干线港;结合地理特征,分析了“丝路”中主要海上通道通航受阻时网络连通性的变化,发现马六甲海峡、台湾海峡、曼德海峡及苏伊士运河对网络的脆弱性影响最为显著。为进行风险评价,分析了“丝路”网络脆弱性形成因素和抗毁性机制,并提出了相应的抗毁性评价方法,经计算得出南亚为“丝路”网络中抗毁性最薄弱的区域。最后,结合地缘风险分析,提出了相应的对策和建议。本研究对于认清“丝路”海运网络的脆弱性及风险控制方法,保障其互联互通,具有重要的理论意义和应用价值。  相似文献   

河南省基本公共服务质量空间格局与空间效应研究   总被引：2，自引：1，他引：1  

赵林  张宇硕  焦新颖  吴迪  吴殿廷 《地理科学》2016,36(10):1495-1504

构建基本公共服务质量评价指标体系,对河南省基本公共服务水平和空间格局特征进行了分析,最后采用空间杜宾模型研究了基本公共服务的空间溢出效应与影响因素。研究发现：① 2005~2014年河南省各市基本公共服务水平呈不同程度的上升趋势,但整体水平不高;空间格局上呈自西北向东南衰减的半环带圈层结构。② 基本公共服务在市际尺度上具有显著的全局与局部自相关特征,随时间呈现集聚-分散-集聚的演变模式;高高集聚与低低集聚的空间俱乐部趋同特征明显。③ 空间杜宾模型检验表明基本公共服务空间上存在溢出效应;城镇化水平、地方政府财政支出能力、地方经济发展活力对基本公共服务具有正向促进作用。  相似文献   

南阿尔金古生代花岗岩U Pb定年及岩浆活动对造山带构造演化的响应   总被引：2，自引：0，他引：2  

吴才来  雷敏  吴迪  张昕  陈红杰  李天啸 《地质学报》2016,90(9):2276-2315

南阿尔金花岗岩锆石U-Pb定年结果表明,西部的且末县南依干村花岗岩体年龄分别为352’4Ma、349’2Ma、343’3Ma,东部的白干湖村北花岗岩体的年龄分别为447’4Ma、444’5Ma、448’2Ma,茫崖镇西花岗岩为444’6Ma、435’4Ma,阿克提山花岗岩为265’2M,柴水沟花岗岩为406’5Ma,常春沟石英闪长岩为469’3Ma,茫崖镇北花岗岩为462’8Ma。根据花岗岩的定年结果,结合岩石地球化学研究,本文将南阿尔金花岗岩类划分出为五期:第1期岩石组合为石英闪长岩+花岗闪长岩+二长花岗岩,具有Ⅰ型花岗岩的属性,时代460Ma;第2期岩石组合为石英二长岩+正长花岗岩+碱长花岗岩,具有S型号花岗岩的特征,时代为435~450Ma;第3期岩石组合为花岗闪长岩+二长花岗岩+正长花岗岩,具有A型花岗岩的属性,时代为404~411Ma;第4期花岗岩组合为花岗闪长岩+二长花岗岩,时代为343~352Ma,具有S型花岗岩的地球化学属性;第5期花岗岩组合为石英闪长岩+花岗闪长岩+花岗岩,具有Ⅰ型花岗岩的地球化学特征,时代为265Ma。根据年代学和岩石地球化学研究结果,结合区域地质特征,我们认为第1期(465~469Ma)花岗岩浆活动可能与洋壳的俯冲作用有关;第2期(435~450Ma)岩浆活动可能属碰撞后岩浆活动;第3期(404~411Ma)岩浆活动可能与板块碰撞后造山带块体均衡调整有关,第4期(343~352Ma)岩浆活动可能与特提斯构造活动有关,第5期(265Ma)岩浆活动可能与阿尔金断裂的活动有关。  相似文献   

图形变换中透视投影变换矩阵的推导   总被引：4，自引：0，他引：4  

吴迪  黄文骞  王莹 《海洋测绘》2003,23(1):18-21

图形变换是三维图形显示的基础，分析了图形变换的方法，并重点介绍了透视投影变换的原理和变换矩阵的推导过程。  相似文献   

虚拟现实技术的发展过程及研究现状   总被引：17，自引：0，他引：17  

吴迪  黄文骞 《海洋测绘》2002,22(6):15-17

分析了虚拟现实(VR)技术区别于相邻近的技术的重要特征，回顾了虚拟现实技术发展的三个阶段。介绍了虚拟现实技术在美国等国家的研究现状、主要技术及关键技术的开发状况。  相似文献   

凹岸崩塌体对急弯河道水力特性的影响          下载免费PDF全文

周卓亮  余明辉  李大成  吴迪  田浩永 《水科学进展》2022,33(5):816-825

二元结构河岸下部非黏性土层持续冲刷侵蚀, 上部黏性土体崩塌并堆积于凹岸坡脚, 改变弯道水流结构并影响河岸二次侵蚀过程。为探究崩塌体对急弯河道水力特性的影响, 以荆江石首河段为背景, 建立弯道三维水流数学模型, 模拟不同崩塌体尺寸下的弯道水流结构, 并对比分析壁面剪切力的变化规律。结果表明: ①崩塌体堆积于凹岸坡脚驱离水流动力轴线, 减小凹岸次环流强度并改变环流方向。②崩塌体对弯道不同区域壁面剪切力的影响不同, 其中, 床面及凸岸坡面的平均壁面剪切力增大; 凹岸坡面平均壁面剪切力在崩塌体头部及上游区域减小, 在崩塌体尾部区域增大。③崩塌体越大, 剪切力变化幅度越大, 剪切力相对变化幅度为崩塌体截面积变化幅度的2%~10%。研究成果可为河道整治及岸线规划利用提供技术支撑。  相似文献   

面向应用的高光谱影像分类方法     

原传纲  张广有  吴迪  杨哲海 《测绘科学技术学报》2007,24(2):118-120

提出了一种面向应用的高光谱影像分类方法,旨在从根本上、全方位地削弱各种不利因素对该类影像分类精度的影响.主要包括利用IEM算法获取更为精确的类别分布信息,采用Tabu搜索算法进行原始特征空间的降维,运用基于混合规则的组合分类器来判断待识样本的类别标签.实验表明,按照该方法进行高光谱影像的分类处理,可以得到很高精度的分类结果.  相似文献