GNSS/SINS定位稳健SE₂(3)-EKF方法     

李昕  孟硕林  黄观文  张勤  李晗旭 《测绘学报》2023,(10):1640-1649

GNSS/SINS组合导航中因姿态失准角等误差较大会引起状态误差坐标定义不一致和线性化误差较大问题,导致传统滤波和定位性能有所降低,尤其在面临较复杂的GNSS观测环境时更为显著。本文通过将姿态、速度及位置状态构造为特殊SE₂(3)-EKF群元素,考虑陀螺及加速度计零偏误差,形成群-矢量混合误差模型,在此基础上设计了一种基于量测左不变的GNSS/SINS抗差滤波方法(RLIEKF),通过市区环境下存在大失准角误差和GNSS异常的车载组合导航试验,验证本文方法的优越性。试验结果表明：相对于传统EKF方法,RLIEKF方法由于在时间更新及GNSS量测更新中顾及了姿态角误差,在不同大失准角情况下仍具有较快的收敛速度,无须复杂且长时间的姿态对准步骤,较好地弥补了GNSS信号短时间缺失无法定位问题,可显著提升滤波新息精度,具备更好的抗差性能,对于复杂观测环境表现更为稳健,且计算效率相当,具备较好的工程实用价值。  相似文献   

2011年4月重要天象预告     

李昕 《天文爱好者》2011,(3):6-7

进入四月,除土星以外,其他几颗经典行星的观测条件都不太好。传统的春季观测目标,天琴座流星雨将在四月下旬迎来极大,但观测会受到月光的干扰。此外,春季星空的主要星座和著名深空天体也进入了不错的观测时段,包括狮子座、室女座、大熊座中的主要亮星,以及分布于其中的许多河外星系。无论你是目视或是照相观测,月初的几个无月夜都将是最佳选择。  相似文献   

2011年7月重要天象预告     

李昕 《天文爱好者》2011,(6):6-7

夏季,我国许多地方阴雨连绵,晴天较少,再加上昼长夜短,因此这段时间可谓是天文观测的淡季。7月的精彩天象也不多,除一次与我国无关的日偏食之外,就是观测条件差强人意的水星东大距了。当然,如果你对观测人造天体感兴趣的话,本月仍可能有进行国际空间站马拉松的机会。  相似文献   

2011年9月重要天象预告     

李昕 《天文爱好者》2011,(8):6-7

秋高气爽的九月,天象剧场也逐渐热闹起来。秋分前后的夜晚,是一年中偶发流星出现最为频繁的时段。尤其是到了后半夜,如果赶上晴天,每小时看到二三十颗偶发流星都不成问题。与此同时,秋夜星空也不乏看点,美丽的仙女座星系M31肉眼可见,三角座星系M33等深空天体也是天文爱好者热哀的观测目标。除此之外,天王星将于本月迎来冲日,观测条件较好。  相似文献   

2011年12月重要天象预告     

李昕 《天文爱好者》2011,(11):6-7

当2011年接近尾声之际,我们的天象大片也将迎来最后的高潮。其中大家翘首以盼的月全食将在12月10日上演,它无疑是本月天象当之无愧的主角。双子座流星雨也将在14日前后迎来极大,虽然有月光影响,但根据以往经验,它依然是全年最值得关注的流星雨之一。下面,就让我们来看看今年的精彩天象是如何收官的吧。  相似文献   

2011年11月重要天象预告     

李昕 《天文爱好者》2011,(10):6-7

每到深秋时节,狮子座流星雨都会给天文爱好者带来无限懂憬与期待,但它并非今年11月的精彩天象的主角。年内最后一次日偏食将在南极洲上演,此外月中的水星东大距期间,我们又迎来了观测这颗地内行星的时机。  相似文献   

半主动TLCD对固定式海洋平台的离散神经网络滑模控制   总被引：3，自引：0，他引：3  

金峤  周晶  李昕 《世界地震工程》2005,21(3):28-34

主要研究了半主动调液柱型阻尼器（TLCD）对固定式海洋平台的离散神经网络滑模变结构控制方法。首先建立了平台结构-TLCD控制系统微分方程及其离散化状态空间表达,然后阐述了基于神经网络的滑模变结构控制的基本算法和控制策略,最后应用该神经网络滑模变结构控制策略对一个已建成的实际海洋平台结构的TLCD半主动控制问题进行了数值仿真分析。仿真分析的结果证明了该方法的有效性。  相似文献   

基于不同PPP模型的北斗三号相位小数偏差估计与新特性分析     

吴飞扬  李昕 《全球定位系统》2023,(1):14-23

相位小数偏差(UPD)的精确估计是实现精密单点定位(PPP)非差模糊度固定的重要前提.常用的PPP模型主要分为无电离层组合(IF)模型与非差非组合模型两类，针对两类模型所采用的UPD估计方法有所不同.首先从理论上推导证明了在采用相同处理策略的前提下，基于IF模型与非差非组合模型UPD估计的一致性；进一步采用全球均匀分布的45个国际GNSS服务(IGS)测站观测数据估计了北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3) UPD产品，并分析两种估计模型获得的UPD产品的时间稳定性与一致性.结果表明：BDS-3宽巷(WL) UPD与窄巷(NL) UPD均保持较高的稳定性，10日WL UPD的平均标准差为0.060 7，单日NL UPD平均标准差为0.059 9.针对北斗二号卫星导航系统(BDS-2)，两种模型估计得到的UPD结果具有较高的一致性；然而，BDS-3卫星的UPD结果出现与卫星轨道类型和生产厂家的相关特性，不同轨道类型、不同生产厂家之间的卫星UPD存在0.5周左右的显著差异，同一轨道类型、同一生产厂家的北斗卫星之间具有一致性，推测BDS-3不同轨道类型、不同生产厂家生产的卫星对应的接收机端硬...  相似文献   

“7·20”郑州特大暴雨的多模式对比及高分辨率区域模式预报分析          下载免费PDF全文

史文茹  李昕  曾明剑  张冰  王宏斌  朱科锋  诸葛小勇 《大气科学学报》2021,44(5):688-702

7月20日郑州遭遇特大暴雨，郑州站单日降水量（552.5 mm）和1 h降水量（201.9 mm）皆打破了该站建站以来的历史纪录。本文采用地面降水观测、静止卫星观测、再分析资料和数值模式预报数据对此次过程开展了多模式预报偏差原因分析和江苏省精细化天气分析和预报系统（Precision Weather Analysis and Forecasting System，PWAFS）的极端强降水预报能力分析。主要结论：1）此次暴雨过程因副热带高压西伸与台风”烟花”加强使二者之间的东风急流加强，并叠加地形的抬升作用而引起，前者提供了大尺度水汽条件，后者提供了局部动力条件；2）欧洲中期天气预报中心（European Center for Medium-range Weather Forecasts，ECMWF）模式和美国国家环境预报中心全球预报系统（Global Forecast System，GFS）的降水落区较好，中心略偏北，但强度显著偏低。PWAFS模式预报的降水量级高于全球模式，且具有沿地形分布的特征，但存在降水位置偏西和降水范围更为孤立等问题。3）结合再分析资料和PWAFS预报，对应此次强降水区域，7月20日白天存在中低层切变发展成闭合低压系统的过程，为对流发展提供了动力条件。  相似文献   

冰室-(超)温室气候动荡期湖平面演化及天文轨道气候作用     

李猛  李昕  Stephen P.HESSELBO  李明杰  刘文进  吴伟  潘结南  高瑞珍 《中国科学:地球科学》2024,(1):264-280

湖平面变化是影响陆相湖盆沉积与资源赋存、陆地碳收支及环境生态演化的重要因子.湖平面波动受气候作用明显,早侏罗世处在冰室、(超)温室气候动荡期,发生了全球性大洋缺氧(托阿尔期,～183Ma)和气候变冷等极端气候事件(普林斯巴赫期,～185Ma).为研究气候动荡背景下湖平面演化及地球表层水循环和调控机制,选取柴达木盆地早侏罗世湖相连续沉积记录,采用岩石粉末色度(CIE b*)序列开展米兰科维奇旋回分析,建立了基于东特提斯陆相沉积记录的早侏罗世天文年代标尺(～174.2Ma至～190.9Ma),通过沉积噪声模型重建盆地相对湖平面变化曲线,发现5～10Myr尺度湖平面变化响应于长趋势气候演化及极端气候事件; 1～2.5Myr尺度湖平面波动显著受控于天文轨道气候作用(～2.4Myr偏心率和～1.2Myr斜率周期).其中,普林斯巴赫期～1.2Myr湖平面周期波动与全球海平面呈“同相位”共变,～1.2Myr斜率周期通过控制极地地区存在的间歇性或永久性冰盖生长和消亡影响全球海平面及湖平面升降;托阿尔期～1.2Myr湖平面波动与全球海平面呈“反相位”关系,在(超)温室气候期极地地区不存在明显冰盖情况下,...  相似文献