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针对自主水下机器人的路径规划问题,提出一种基于双频识别侧扫声呐(DIDSON)的全局路径规划算法。根据双频识别侧扫声呐的物理特性对AUV进行数学建模,根据声呐的工作频率不同,将AUV分为高频、低频两种工作模式。高频模式下成像精度高,低频模式下成像范围大。文中提出了一种D2-CPP算法,根据声呐返回的识别结果,算法会自主切换AUV的工作模式,并动态规划出对应的路径点,直到覆盖所有区域。通过与割草机算法的仿真对比,证明了算法的有效性,近海实验证明了算法的可靠性。 相似文献
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沈阳台定点重力非潮汐变化数据稳定,但自2017-06以来数据曲线连续5个月明显上升,且速率较大,幅度约为5μGal/月,打破了自2015年断电后重归的稳定状态。通过对仪器观测系统、区域地质特征、GPS资料及周边环境等分析发现,GPS垂直分量于同年5月开始下降,GPS垂向变化引起的重力量值-1.714μGal/mm远小于重力变化;抽水的干扰仅产生0.2181μGal的变化,远小于5μGal/月的量值变化。对GPS垂向引起的重力变化进行定量计算分析,并对水井抽水进行正演模型计算,排除抽水和垂向重力变化的影响,重力非潮汐变化量值约为14.7819μGal。研究发现,外界影响变化不足以引起重力的非潮汐异常。综合分析认为,该重力非潮汐变化异常为地震前兆异常,为后续地震预报提供了可靠依据。 相似文献
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阜新井水温于2015年8月出现破年变变化,至2016年3月水温出现加速下降现象,最大降幅达7.2‰℃,距水温井约16m处的体应变井辅助水位亦出现同步下降变化。通过对水温井观测系统、区域地质特征和周边环境等进行调查发现,水温井东北约1km处的新打深水井大量抽水可能是造成水温及水位下降变化的原因。将新井抽水时间与阜新井水温及其他前兆测项观测数据进行对比分析,结果显示水温、体应变和钻孔水位等数据的变化与新打井在成因、空间、时间和强度上都存在明显的相关性。故阜新井水温及辅助水位同步变化为附近新井抽水干扰所致,排除为地震前兆异常的可能。 相似文献
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2018年5月28日吉林松原发生M_S 5.7地震。为了分析松原地震前可能与地震有关的热红外亮温异常,收集了以震中为中心的38°—50°N、116°—134°E范围内,2013年1月1日—2018年6月18日静止气象卫星FY-2G观测的地表亮温资料,应用连续小波变换方法计算了每一个像元的小波相对能谱,得到了分析区域内相对能谱的时、空演化规律。结果显示,地震前1周吉林—丰满断裂周围出现相对能谱值超出背景值的异常现象;且随着地震的临近,异常区域沿着松花江第二断裂带向NW方向扩展,异常幅度随之增大。地震发生后异常幅度及面积继续增大,直至震后1个月异常逐渐消失。含油气盆地地下大量天然气对震前应力的变化较敏感,当应力积蓄到一定程度,盆地周缘的活动构造带及一些微裂隙都是天然气上涌的通道,而溢出地表的甲烷、二氧化碳等温室气体辐射增温效果明显。在震前,盆地出现大片区域的辐射增温异常可能与天然气外泄有关,或许可以解释松原M_S 5.7地震震中位于异常区外边缘的现象。 相似文献
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基于地电场潮汐波岩体裂隙水（电荷）渗流（移动）模型计算辽宁地区大地电场优势方位角α,并对比分析降雨、温度、磁暴等典型干扰对大地电场优势方位角α的影响程度。结果表明,大地电场优势方位角α受典型干扰的影响较小。结合2013-01-23辽宁灯塔MS5.1地震前后优势方位角α的动态变化研究发现,多个同一或相邻地质构造地电场台站准同步的岩体裂隙电荷移动方位的长时间突变可认为是中强地震的前兆异常。 相似文献
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在对比地表集中荷载模型和二维有限载荷模型的基础上, 结合营口台SQ-70模拟水平摆倾斜仪2009~2016年异常变化时段受矿山开采影响的实例, 采用二维有限不规则荷载模型定量计算了矿山开采的不同阶段对石英摆倾斜量的影响程度。 结果表明: 营口倾斜观测受周边矿山开采影响严重; 2009年以后矿山开采量引起营口地区地表倾斜的理论值与实际观测值基本相符, 该时段数据破年变异常为矿山开采影响的可能性较大; 2013年以后营口石英摆观测值与矿山开采引起地表倾斜的理论值相差较大, 因此2013年后的数据异常变化不完全是矿山开采引起, 可能是地壳倾斜变化的实际反映。 相似文献
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利用辽宁地区跨断层资料分析该区域主要断裂现今活动特征。长期数据结果表明,辽宁东北部地区鸭绿江断裂、浑河断裂活动相对稳定,辽宁南部地区金州断裂和西部地区朝阳-北票断裂、大凌河断裂活动相对活跃,其中金州断裂与朝阳-北票断裂活动特征存在一定相似性。2011年日本9.0级地震对金州断裂和朝阳-北票断裂活动均产生明显影响。2015年至今,金州断裂和朝阳-北票断裂的活动水平与其背景水平一致,处于弱活动水平。 相似文献