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室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度. 相似文献
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利用卫星观测OLR资料以及海气耦合数值模拟试验结果,从每年波-频分析结果提取了各种传播模态的强度指数序列,分析了热带北半球夏季季节内振荡(BSISO)各种传播模态的年际变化谱特征,探讨了热带各海区海气相互作用对其影响。主要结果如下:赤道外西传波和印度洋北传波以准2 a为显著振荡周期,赤道东传波、南海北传波和西太平洋北传波则都包含准2 a和准5 a两种周期,南海北传波是5种指数中惟一以准5 a为最主要周期振荡的模态。热带印度洋、西太平洋、东太平洋各海区海气相互作用对各指数准2 a振荡、准5 a振荡既有加强作用,也有削弱作用。各海区比较而言,对赤道东传波准2 a和准5 a振荡、南海北传波准2 a和准5 a振荡起最大加强作用的是西太平洋海区海气相互作用;对赤道外西传波准2 a振荡、西太平洋北传波准2 a和准5 a振荡起最大加强作用的是印度洋海区海气相互作用。 相似文献
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《化工矿产地质》2015,(3)
朝鲜朔州碱性杂岩体蛭石-磷灰石矿床是塔里木-中朝准地台北缘最早发现并勘探的典型偏碱性超基性岩-碱性岩-碳酸岩三位一体的碱性杂岩体蛭石-磷灰石矿床,其后的20年里我国陆续发现矾山、且干布拉克、马伸桥三个典型碱性杂岩体磷矿,表明塔里木-中朝准地台北缘具有良好的碱性杂岩型磷矿成矿地质构造条件,是具有重要成矿远景的成矿带。朔州杂岩体为印支期侵位于太古宇黑云母花岗岩、片麻岩中,大地构造位置属于营口-宽甸-狼林隆起。岩体由三个侵入期岩石组成,第一期侵入岩为偏碱性超基性岩,第二期为碱性岩,第三期为碳酸岩,磷灰石矿体按成因类型分为碳酸岩型、碱性岩型和交代型,磷矿与碳酸岩和碱性岩有关,蛭石矿与超基性岩有关,磷矿探明储量1亿t,远景储量数亿t,为大型蛭石--磷矿床。 相似文献
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根据具有垂直对称轴的横向各向同性（VTI）介质中的一阶准P波方程,导出了该方程在交错网格中逆时延拓的高阶有限差分格式,给出了其稳定性条件,采用完全匹配层吸收边界条件解决边界反射问题,分别应用下行波最大能量法和归一化互相关成像条件, 实现了VTI介质中准P波方程的叠前逆时深度偏移．各向异性Marmousi模型的试算结果表明,VTI介质准P波方程叠前逆时深度偏移算法不受地下构造倾角和介质横向速度变化的限制,对复杂模型具有良好的成像能力;应用归一化互相关成像条件能得到更好的成像效果．对比该模型的各向异性和各向同性逆时偏移剖面表明,在各向异性地区采集的纵波数据用各向异性偏移算法理论上能得到更好的成像结果． 相似文献
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