Radar-based collision avoidance for unmanned surface vehicles     

庄佳园  张磊  赵士奇  曹建  王博  孙寒冰 《中国海洋工程》2016,30(6):867-883

Unmanned surface vehicles (USVs) have become a focus of research because of their extensive applications. To ensure safety and reliability and to perform complex tasks autonomously, USVs are required to possess accurate perception of the environment and effective collision avoidance capabilities. To achieve these, investigation into realtime marine radar target detection and autonomous collision avoidance technologies is required, aiming at solving the problems of noise jamming, uneven brightness, target loss, and blind areas in marine radar images. These technologies should also satisfy the requirements of real-time and reliability related to high navigation speeds of USVs. Therefore, this study developed an embedded collision avoidance system based on the marine radar, investigated a highly real-time target detection method which contains adaptive smoothing algorithm and robust segmentation algorithm, developed a stable and reliable dynamic local environment model to ensure the safety of USV navigation, and constructed a collision avoidance algorithm based on velocity obstacle (V-obstacle) which adjusts the USV’s heading and speed in real-time. Sea trials results in multi-obstacle avoidance firstly demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed avoidance system, and then verify its great adaptability and relative stability when a USV sailing in a real and complex marine environment. The obtained results will improve the intelligent level of USV and guarantee the safety of USV independent sailing.  相似文献   

三维激光扫描技术在考古勘探中的应用     

姜丹  张磊  王晟宇 《测绘技术装备》2016,(2):65-68

本文以曲阳县田庄古墓项目建立数字档案为例,阐述如何通过三维激光扫描技术能够快速、准确的获取物体的表面三维信息,以真实比例还原遗迹表象特征,为考古发掘提供了一种可依赖、可复制的新手段。而且,在成果的时效性、准确性、可用性方面所具有显著优势。  相似文献   

基于闪电定位资料的太朴山广电发射台雷电防御分析          下载免费PDF全文

张磊  许勇  付亚平  王玉玺 《陕西气象》2016,(1):40-42

结合安徽省闪电定位监测资料对池州市广电发射台所在地的雷电环境进行了分析,并结合实际情况提出了发射台整体性的防雷装置改进建议,为发射台防雷装置的设计提供了一定的依据和借鉴。近年来实际运行证明该套方案是切实可行的。  相似文献   

资源产业依赖、人力资本与“资源诅咒”假说——基于资源型城市的再检验     

赵领娣  徐乐  张磊 《地域研究与开发》2016,(4):52-57

利用2003—2013年中国典型资源型城市的面板数据,在考虑潜在内生性的条件下,使用动态面板系统广义矩估计方法,开展"资源诅咒"假说的再检验,进一步讨论资源型城市的人力资本能否有效缓解"资源诅咒"。结果表明:中国资源型城市普遍存在"资源诅咒"现象;人力资本对经济增长的正向作用虽在一定程度上可以弥补资源产业依赖对增长的负向作用,但却不能明显抑制"资源诅咒";资源型城市普遍存在资源产业依赖对人力资本投资的"挤出"。  相似文献   

论死刑威慑功能的实现     

张磊 《广东海洋大学学报》2003,23(5):109-115

死刑威慑功能的实现需要一定条件。在对死刑威慑功能的实现条件进行分析的基础上指出死刑威慑功能是否存在和死刑威慑功能是否实现是两个不同问题，实现条件不存在所导致的死刑威慑功能没有顺利实现不能否认死刑威慑功能的客观存在，并提出最大限度实现死刑威慑功能的合理化建议。  相似文献   

青藏高原近40年来的降水变化特征   总被引：21，自引：7，他引：21  

张磊  缪启龙 《干旱区地理》2007,30(2):240-246

利用我国青藏高原地区的1961-2000年56个气象站的逐月降水资料,通过计算降水量的距平百分率,分析了青藏高原自1961至2000年以来降水量变化的趋势和1961-2000年以来各季降水量变化趋势,发现:青藏高原近40年来降水量呈增加趋势,降水量的线性增长率约为1.12mm/a。再将高原划分为四个季节,分析了各季40年来的降水量的变化情况得出:春季降水量年际变化较大,秋季降水量变化不明显。夏季降水量值较大而降水变化幅度较小,冬季降水量变化则与夏季相反。通过将青藏高原分为南北两个地区,分析了两个区的年降水量和四个季节的降水量的变化得出:高原南区1961-2000年降水量呈增加的趋势,降水量的线增长率为1.97 mm/a,春季和冬季降水量年际变化较大,夏季降水量变化不明显,秋季降水量略有增加;北区年降水量和夏季的降水量变化较小,秋季降水量的年际变化较大,冬季降水量变化最大。对青藏高原的南北两区用Mann-Kendall方法进行突变分析,显示高原南区分别在1978年和1994年发生突变,北区没有发现突变。  相似文献   

下二门油田H2Ⅲ油组交联聚合物驱后油藏剩余油分布特征     

胡云亭  杨永利  关振良  张磊 《地质科技情报》2007,26(3):47-50

微观驱油试验表明,交联聚合物驱后剩余油进一步减少,主要以斑块状、小油滴状等形态分布于微孔隙中;数值模拟显示,下二门油田H2Ⅲ油组交联聚合物驱后80.8%的面积已为中强水淹,纵向上79.7%的剩余油分布于主力油层.受构造、储层物性及井网因素控制,未淹、弱水淹剩余油平面上主要分布在断层附近、断层破碎带、微构造高点和砂体上倾尖灭区等部位;纵向上主要分布于低渗透层段.针对剩余油分布特征,通过完善注采关系、优化注采结构,单元含水量的上升速度和产量递减幅度得到控制,采收率在交联聚合物驱的基础上进一步提高了2.01%.  相似文献   

天然气管网系统分析     

肖尉  张磊  苑莉钗 《中国勘察设计》2006,(10):49-51

通过对中国石油天然气股份有限公司天然气管网系统分析，重点介绍了天然气管道形成管网后的分析研究方法，对天然气管网运行、调配时可能存在的瓶颈进行了分析。  相似文献   

InSAR高程模型及其精度分析   总被引：3，自引：0，他引：3  

张磊  伍吉仓  陈艳玲 《武汉大学学报(信息科学版)》2007,32(2):108-112

提出了一种改进的InSAR高程模型，建立了高程和干涉相位的直接关系，并对公式推导中一般采用的平行射线近似处理方法所引入的高程误差进行了量化分析。结果表明，对于星载雷达而言，平行射线近似误差不能忽略。给出了近似误差与基线参数的确定性关系及相应的误差传播曲线，有助于误差纠正和重建高精度DEM。另外，基于改进的高程模型，推导出了高程测量误差传播公式，明确了基线长度和方向对测高精度的影响，对合理选择干涉像对具有指导意义。  相似文献   

一种求解旅行商问题的改进蚁群算法     

汤可宗  江新姿  张磊  高尚 《华东地质学院学报》2007,30(4):387-391

蚁群算法作为一种新型的优化算法,具有很强的适应性和鲁棒性,已广泛的应用于系统控制、人工智能、模式识别等工程领域。由于蚁群算法在搜索过程中易于陷入局部最优解,存在着加速收敛和早熟停滞现象的矛盾。文章针对这些问题,在基本蚁群算法的基础上,从参数的动态调整、信息量的更新规则、局部搜索策略进行相应的改进,引入信息素平滑机制,以求在加快收敛和防止早熟停滞之间取得较好的平衡。旅行商问题的仿真表明:改进后的蚁群算法具有较好的收敛性和稳定性,能够克服算法中早熟和停滞现象的过早出现。  相似文献