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51.
针对单目视觉惯性定位系统在复杂环境和相机高动态条件下的实时性和高精度的需求，提出了一种基于加权预积分和快速初始化的惯性辅助单目前端模型Improved_VIO。首先同步视觉和惯性测量数据，建立高精度的IMU加权预积分模型，为联合初始化和视觉跟踪模型提供帧间运动约束；然后构建视觉惯性融合状态向量，建立联合初始化模型，实现视觉惯性松耦合的快速联合初始化；最后在IMU加权预积分和快速初始化方法的基础上，建立一套惯性辅助的视觉跟踪模型，从而有效提高系统定位精度。在EuRoC数据集上的试验结果表明，与传统视觉惯性定位前端模型相比，本文的前端模型提升了单目视觉惯性定位的精度与实时性，初始化时间缩短至10 s内，定位精度提高了约30%。 相似文献
52.
淮南丁集矿井1262(1)工作面为该矿-826m水平西一采区首采工作面,地质条件特殊(如深厚松散含水层和大采深),且地表移动变形规律研究得较少。因此,为了研究该矿地表移动变形规律,在1262(1)工作面建立地表移动观测站。以实测数据为基础,结合概率积分法获得了在该地质采矿条件下地表移动的相关参数。结果表明:地表下沉系数为1.16;起动距为1/7～1/6倍的平均采深;超前影响距为380m。在此基础上,计算出该矿的地表最大下沉速度及最大下沉速度滞后角分别为Vmax=21.9 mm/d和φ后=77.2°,表明在该地质采矿条件下,该矿的地表移动剧烈、地表下沉速度较快、起动距偏小等特点。在对综合移动角理论公式推导的基础上,获得了矿区综合移动角的误差值,并得出了矿区综合移动角经验值,对指导矿山开采具有一定的实际意义。 相似文献
53.
冬季黄河口及邻近海域悬浮体粒级组成和分布研究 总被引：6，自引：3，他引：3
利用LISST—100激光粒度仪于2006年11月在黄河口及附近海域进行现场粒度调查,揭示了冬季低流量下悬浮体粒度组成和空间分布特征,分析了其制约因素和沉积动力学意义。研究表明,黄河口悬浮体平均粒径为3.00Φ—6.41Φ,平均值为4.66Φ;粒度分布为非正态分布,在表层、中层悬浮体的粒度分布呈双峰和三峰两种模式,在底层则为单峰模式和双峰模式;在表层、中层悬浮体的搬运方式以递变悬浮为主,在中层有少量为跳跃搬运,而底层的悬浮体主要以跳跃搬运为主。黄河口悬浮体粒度组成受底质类型、冲淤状态、黄河径流、海洋动力以及絮凝和生物作用等多种因素的共同影响。 相似文献
54.
By the statistical entropy of the Dirac field of the static spherically symmetric black hole, the result is obtained that the radiation energy flux of the black hole is proportional to the quartic of the temperature of its event horizon. That is, the thermal radiation of the black hole always satisfies the generalised Stenfan--Boltzmann law. The derived generalised Stenfan--Boltzmann coefficient is no longer a constant. When the cut-off distance and the thin film thickness are both fixed, it is a proportional coefficient related to the space--time metric near the event horizon and the average radial effusion velocity of the radiation particles from the thin film. Finally, the radiation energy fluxes and the radiation powers of the Schwarzschild black hole and the Reissner--Nordstrõm black hole are derived, separately. 相似文献
55.
黄土是一种具有水敏性的特殊土,天然状态下可以长期保持直立高陡的状态,遇水后呈现出崩解、湿陷、滑动、流变等变形行为。开展黄土的水敏性特性及其时空分布规律研究,对指导黄土高原工程建设和防灾减灾具有重要的现实意义。笔者在非饱和土力学的框架下,引入吸应力的概念,对黄土的水敏性及其力学机制进行解释,即水敏性的本质是,随着含水率的增大,土体内部吸应力逐渐减小,对应不同的外界边界条件时,产生崩解、湿陷、滑动、流变等不同的宏观变形行为。在黄土高原从西到东、从北向南不同空间位置的黄土剖面的不同的层位,系统采集黄土样品,基于TRIM试验测试技术,开展样品的土-水特征曲线与吸应力特征曲线测试。试验结果表明,脱湿与吸湿条件下的各曲线呈现相同的变化规律,均存在3个明显的特征段。黄土对水的敏感程度随其沉积年代和在黄土高原分布位置的不同,呈现出规律性的变化。空间上,从西向东、由北向南,水敏性增强;时间上,沉积年代由老到新,水敏性增强。 相似文献
56.
郑州地下水均衡试验场的改建,是中国地质环境监测院主持的国家地下水监测工程中地下水均衡试验场的改建项目之一。在均衡试验场的改建中试验土柱构建是一个核心问题,涉及到两个方面:试验介质的选择与试验筒装填。据河南省地质地貌特征,分为五地貌单元:黄河北冲积平原、黄河南冲积平原、淮河冲积平原、南阳盆地、豫西黄土丘陵。结合野外调查,概化出了五个地貌单元的岩性与不同岩层的叠置关系,并通过典型地段勘查对岩性及结构的代表性进行论证,以此确定五分区各类岩性的采样地点,为试验土柱构建奠定了地质基础。试验筒的总长达90 m,按设计要求将试验土样装入试验筒。制定小柱体模拟沉降试验,求得按设计要求装填土样之沉降系数,作为试验土样装填试验筒厚度的计算依据。试验土柱装填完成后,对其进行沉降观测,确认沉降趋稳且不影响试验土柱传感器安装时,试验柱才算构建完成。郑州地下水均衡试验场改建共建造25个试验柱,试验柱的高度分别包含1 m、2 m、3 m、5 m、7 m等五个不同高度,每个高度又包含黄河北冲积平原、黄河南冲积平原、淮河冲积平原、豫西黄土丘陵、南阳盆地等五个区域包气带。 相似文献
57.
尕斯库勒油田N_1-N_2~1油藏经过多年开采已进入中等含水阶段,寻找剩余油是油藏稳产增产的首要任务。根据尕斯库勒油田N_1-N_2~1油藏的取芯、测井、生产动态等多种资料,采用"单因素解析多因素耦合"的研究思路,在深入解析沉积微相、储层构型、储层非均质性、微构造、井网布置、注采关系等单个因素对剩余油的控制机理后,针对地下不同的情况,筛选出相应的优势控制因素,从多因素耦合的角度对尕斯库勒油田N_1-N_2~1油藏的剩余油分布进行了研究。总结出3种由多种因素共同控制的剩余油分布模式,对进入高含水期油田剩余油的开采有重要意义。构造起伏明显时,沉积微相-微构造-封闭断层-注采关系的控油模式是主要的剩余油分布模式,储层构型-平面非均质性-井网部署的控油模式则适用于构造平缓的部位,而储层构型-夹层-韵律性-注采关系的控油模式是纵向上剩余油分布的主要模式。 相似文献
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