基于改进Super-Twisting滑模与干扰观测器AUV控制方法          下载免费PDF全文

李光磊  李冀永  钟荣兴  谢华伟  但杨文  侯成刚 《数字海洋与水下攻防》2023,6(3):300-307

以X 舵智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为研究对象,提出了一种改进 Super-Twisting 滑模与非线性干扰观测器结合的 AUV 控制方法。首先,对 AUV 进行了运动学、动力学以及 X 舵分配进行了建模;之后,按照 Super-Twisting 理论设计了 AUV 控制器;然后,考虑到原算法中符号函数引起的控制输出抖振现象,提出了基于 Sigmoid 函数的改进 Super-Twisting 控制器,考虑到未建模动态以及外部环境干扰,设计了非线性干扰观测器对集总干扰进行补偿;最后,通过仿真验证了所提控制器的有效性。仿真表明,在干扰影响条件下,所提方法能够在大幅降低输出抖振并保证良好的控制精度。  相似文献   

沉管隧道穿越纵向非均匀场地振动台试验研究     

陆耀波  崔杰  欧阳志勇  陈泓宇  李亚东 《地震工程与工程振动》2020,(2):123-132

为了研究穿越纵向非均匀场地的沉管隧道地震反应规律,进行了沉管隧道穿越砂土-黏土场地和均匀砂土场地两种工况的振动台试验。沉管隧道模型材料主要为微粒混凝土和镀锌钢丝,接头材料为橡胶,模型缩尺比为1/30,采用层叠剪切箱装填黏土和砂土构成纵向非均匀场地,输入荷载为不同峰值的El Centro波和Kobe波。采集土层和隧道不同观测点处的加速度和应变等数据并进行分析,研究在不同性质土层中的沉管隧道地震反应的特点,分析纵向非均匀场地对于沉管隧道地震反应的影响。试验结果表明砂土和黏土不同的动力特性会导致沉管隧道地震反应各异:穿越非均匀场地沉管隧道加速度反应、应变反应和管节间相对位移反应明显异于均匀场地沉管隧道,且在输入不同峰值的地震波下呈现不同规律。试验结果可供沉管隧道抗震设计参考。  相似文献   

水域隧道地震响应分析   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

欧阳志勇  李培杰  罗若帆  崔杰  王莺歌 《地震学报》2020,42(2):231-243

本文基于Biot动力固结理论和弹性动力学理论,考虑海床（土壤）的两相性、黏弹性人工边界及流（水）-固耦合作用,建立了隧道-土-流体相互作用的力学模型,讨论了P波作用下有无水的情况以及水深、水域隧道埋深、海床土性质和地震波入射角等因素对隧道及其周围海床应力的影响。结果表明:隧道周围海床土的孔隙水压力和隧道内应力随着水深的增加而增加;地震波特性和海床土特性对隧道的内应力和海床土的孔隙水压力均有较大的影响;海床土的渗透性和隧道埋深对隧道的内应力影响较小,而对隧道周围海床土的孔隙水压力影响较大;地震动的入射角对隧道的内应力和隧道附近土层的孔隙水压力均有较大影响。   相似文献   

能谱CT在局部心肌活性检测中的临床应用探讨          下载免费PDF全文

卜玉莲  张欢  潘自来  杨文洁  陈克敏  严福华 《CT理论与应用研究》2018,27(5):593-599

目的:通过研究评价能谱CT成像的功能参数的有效性,探讨结合心功能评估软件在心肌活性检测方面的临床应用价值,从而为评估心肌活性提供一种新颖可靠的影像学方法。方法:收集我院40例行心功能检查的缺血性心脏病患者,均在一次扫描中行宝石能谱CT高分辨率模式（HD模式）的回顾性心电门控冠脉CTA扫描和宝石能谱成像（GSI模式）。患者均在一周内行心脏MRI扫描。在GSI能谱图像上找出心肌灌注稀疏区。在高分辨率冠脉CTA图像上分析冠状动脉的狭窄程度。将采集的冠脉CTA图像从0%到95%期相,以5%为间隔重建成20个期相,输入AW 4.4工作站心功能分析软件包,自动计算得到左室心功能牛眼图。分别记录GSI能谱图像上心肌灌注稀疏区和灌注正常区,在心功能牛眼图上对应的各节段的平均室壁运动度和室壁增厚率,用独立样本t检验对结果做分析比较,并将评估结果和MRI评估结果做一致性比较。结果:能谱成像图像上找出27个心肌灌注稀疏区,对应心功能牛眼图共126个节段,能谱CT检测出的心肌灌注稀疏区均有区域供血冠脉50%以上狭窄。能谱CT图像上心肌灌注稀疏区与灌注正常区对应心功能牛眼图上的节段平均室壁运动度和室壁增厚率存在显著差异,分别是（3.51±1.54与7.57±1.94,P=0.00）和（26%±8.8%与62%±11.3%,P=0.00）。MRI灌注图像上找出的心肌灌注稀疏区域和灌注正常区域以及其在电影图像上对应的区域室壁运动度和室壁增厚率的结果与CT定量分析结果完全吻合。结论:能谱CT其冠脉CTA扫描结合能谱CT双能量延迟扫描一次扫描,不但可以通过分析冠状动脉血管形态和通过物质分离成像以及其他能谱定量分析参数判断心肌血供情况,提高缺血心肌的检测效率,还可以结合心功能分析软件评估心肌功能的情况,且与MRI电影成像和心肌灌注成像有较高的一致性。   相似文献   

任意倾角的共轨运动研究          下载免费PDF全文

鲁瑞  雷汉伦  周礼勇 《天文学报》2023,(5):50-23

共轨运动天体与摄动天体的半长径相同,处于1:1平运动共振中.太阳系内多个行星的特洛伊天体即为处于蝌蚪形轨道的共轨运动天体,其中一些高轨道倾角特洛伊天体的轨道运动与来源仍未被完全理解.利用一个新发展的适用于处理1:1平运动共振的摄动函数展开方式,对三维空间中的共轨运动进行考察,计算不同初始轨道根数情况下共轨轨道的共振中心、共振宽度,分析轨道类型与初始轨道根数的关系.并将分析方法所得结果与数值方法的结果相互比较验证,得到了广阔初始轨道根数空间内共轨运动的全局图景.  相似文献   

近场滑冲型地震对某五跨两联桥的影响     

李小珍  辛莉峰  刘鸣  戴胜勇  肖林 《地震工程与工程振动》2019,39(2)

  相似文献   

红柳峡跨断层水准规律性变化分析     

岳冲  闫伟  杨文  宋治平 《地震地磁观测与研究》2019,40(2):83-90

红柳峡跨断层水准多次出现由张性背景转为大幅压缩的规律性变化,基于青藏高原地区5级以上地震高频时空分布特征,与祁连山断裂带异常跨断层场地同步性进行对比,结果显示:①红柳峡跨断层水准与祁连山断裂带上其他跨断层异常场地变化时间一致性较好;②在红柳峡水准出现压性变化的1年内,青藏高原5级以上地震高频活动多发,且红柳峡水准出现压缩变化时段内,在青藏高原内部多形成NE向5级以上地震条带,表明应力多沿NE向集中。研究结果表明,印度洋板块在北向推挤增强过程中,引发青藏高原内部及周边块体一系列地震,而作为祁连山断裂带西端特殊的跨断层场地,红柳峡跨断层存在块体调整过程中出现较为规律异常变化的可能。  相似文献   

雄安新区地热D20井钻井液固控循环系统应用分析          下载免费PDF全文

冯美贵  翁炜  刘家荣  李超  蒋睿  赵志涛  刘文武  欧阳志勇  徐军军  郭坤  贺云超 《探矿工程》2020,47(10):38-42,60

根据环保要求和雄安新区地热D20探采井钻探工程需求,开展钻井液固控循环系统研究和应用效果分析工作。整套系统由4+1个模块化封闭罐体组成,配置五级净化设备,满足钻探实施过程中钻井液的配制、储备、循环、净化、补给、加重及井下复杂情况处理等工艺需求与闭环处理环保要求。现场应用表明,系统满足绿色勘查要求和D20探采井钻探工程需求,但在结构设计及优化配置等方面有待进一步改进,并提出优化建议。  相似文献   

利用对象和支持向量机的遥感信息提取方法探讨     

肖奥  赵文吉  胡德勇  刘连刚  李家存 《测绘科学》2010,35(5):154-157

土地利用/覆被专题信息的快速、高效、准确提取是遥感图像处理研究的重要方向。传统的遥感分类方法常依靠像元的光谱值,未充分利用影像的空间信息。本文将面向对象影像分割和支持向量机方法相结合,复合光谱和纹理信息,建立了Object-SVM分类模型,并与面向对象的模糊函数和基于像元的SVM方法相比较,探寻区域尺度土地利用/覆被信息提取方法。结果显示,Object-SVM模型有效地提高了遥感图像的分类精度和分类效率,对于区域尺度影像的快速、准确、客观的信息提取具有实际意义。  相似文献   

冀西北张北康保一带新生代红层的地质特征   总被引：1，自引：0，他引：1  

王行军  关晓燕  张德生  朱更新  王德强  班长勇 《华北地质》2005,28(1):39-46

冀西北坝上高原的张北、康保等地发育着两套新生代红层,分别为上新世石匣组和中更新世赤城组。石匣组为一套深红、绛红色的粘土、砂砾层,岩性、岩相交化大,其中含有丰富的具铁锰质薄膜的钙质结核和黑色锰质斑点,并有丰富的三趾马动物群化石和孢粉。孢粉中喜暖喜湿分子约占19％,形成于炎热湿润气候条件下,与现代北亚热带气候条件相似。赤城组为一套冲洪积红黄色亚粘土夹棕红色粘土、砂组成,分布较为局限,含个体小、形状不规则的钙质结核,并有周口店动物群的化石分子和孢粉。孢粉中以中性喜温的松属占绝对优势,喜暖喜湿的分子约占7．6％,形成于温和较湿润气候条件下。  相似文献