单基站基于波达角度的刚体位置姿态最大似然估计          下载免费PDF全文

姚晓峰  吴圣兰  周彪  庞敏 《全球定位系统》2020,45(6):107-114

针对刚体定位同时估计目标的位置和姿态信息的问题，研究了在三维空间中利用单基站进行刚体定位（RBL）的框架.该框架采用单个基站对安装在刚性目标表面的小规模无线传感器信号的波达方向进行测量，并将其与传感器拓扑信息融合，提出了两种用于RBL的最大似然估计算子.利用改进的高斯-牛顿算法对旋转矩阵和平移向量的最大似然估计算子进行优化估计，解算出了目标物体的三维位置和姿态.仿真结果表明，文中提出的最大似然算子可以接近理论克拉美罗下限，并且在收敛成功率和运算成本方面具有较为出色的性能.   相似文献   

扰动方式对水华微囊藻(Microcystis flos-aquae)群体大小的影响     

芮政  杨桂军  刘玉  韩丽华  秦伯强  杨宏伟  钟春妮 《湖泊科学》2019,31(2):355-364

风浪扰动是影响湖泊生态系统的重要环境因素之一.为了解扰动方式对微囊藻群体大小的影响，在实验室可控条件下，模拟不同扰动方式（持续扰动和间歇扰动）对太湖水华微囊藻（Microcystis flos-aquae）群体大小的影响.结果显示，间歇扰动组水华微囊藻群体从35.09 μm迅速增大至43.73 μm，实验第17天时为59.00 μm；而持续扰动组水华微囊藻群体大小先从35.07 μm增大到43.51 μm，实验第17天时减小至13.95 μm；不扰动组整个实验期间群体大小相对稳定，实验初为35.38 μm，实验第17天时为33.67 μm.方差分析显示，间歇扰动组群体大小显著大于持续扰动组和不扰动组，持续扰动组显著小于不扰动组.实验第17天时间歇扰动组藻细胞密度（1.675×10⁶ cells/ml）显著高于持续扰动组（0.344×10⁶ cells/ml）和不扰动组（1.461×10⁶ cells/ml）.研究结果表明，适当强度下的间歇扰动能促使水华微囊藻群体显著增大和生长，而长时间的持续扰动则会抑制水华微囊藻群体的聚集和生长，该结果有助于人们对太湖微囊藻水华暴发机理的认识.  相似文献   

Effects of seismic force and pore water pressure on stability of 3D unsaturated hillslopes     

Wang  Long  Liu  Wenhua  Hu  Wei  Li  Wugang  Sun  De’an 《Natural Hazards》2021,105(2):2093-2116

Natural Hazards - Three-dimensional (3D) kinematic limit analysis of unsaturated hillslopes is presented in this paper. Different from the traditional two-dimensional (2D) mechanism based on the...  相似文献   

方程误差系统的多新息辨识方法     

丁锋 《南京气象学院学报》2015,7(5):385-407

多新息方法可以用于线性系统和非线性系统的自适应滤波、参数估计、自校正控制、自适应故障检测与诊断等.线性系统包括两种基本类型:方程误差类系统和输出误差类系统.本文将多新息辨识应用到方程误差滑动平均(EEMA)系统(即CARMA系统),研究多新息增广随机梯度算法和多新息增广最小二乘算法,应用到方程误差自回归滑动平均(EEARMA)系统(即CARARMA系统),提出基于分解的多新息广义增广随机梯度算法和基于分解的多新息广义增广最小二乘算法,以及基于滤波的多新息广义增广随机梯度算法和基于滤波的多新息广义增广最小二乘算法.  相似文献   

山东半岛北岸现代海滩层理及动态解释     

曹立华  栾天  庄振业  李兵  董威力  孙羽涵 《海洋地质前沿》2011,(9):1-5,31

海滩层理由冲、回流塑造的向海倾前滨楔状交错层理和冲越流形成的向陆倾后滨斜层理组成,二者构成假背斜构造.近年在烟台—莱州岸段海滩上开挖了10个垂岸探槽,揭示出这里海滩以向陆倾后滨层理为主,并且被暴风浪侵蚀面所斜切,该面向海的前滨层理只留下几十厘米的薄层,说明近几十年海岸持续遭受侵蚀,海滩的前滨层理被多次暴风浪切割掉;按暴...  相似文献   

聚丙烯纤维复合土抗裂补强特性试验研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

王伟  王中华  曾媛  普群 《岩土力学》2011,32(3):703-708

将聚丙烯纤维按不同类型、不同组合、不同含量掺入土中的三轴压缩试验,研究了聚丙烯纤维复合土的应力-应变性状及对复合土强度特性的影响。试验结果表明,加固黏性土要选择分散性好的束状单丝聚丙烯纤维,而不是网状聚丙烯纤维,聚丙烯纤维按占土质量0.2%时为最佳掺入量,束状单丝聚丙烯纤维长度为6 mm+10 mm+15 mm+19 mm的4种组合较为理想,可使聚丙烯纤维复合土微结构联结强度得到明显改善,抗裂补强,黏性土抗剪强度得到极大的提高。  相似文献   

基于HVS和模糊隶属度函数的卫星图像融合算法     

陈晓梅  李朝锋  杨蒙召 《测绘信息与工程》2011,36(1):34-36

提出了一种基于人类视觉系统和模糊隶属度函数的小波卫星图像融合新算法,利用小波域的人类视觉系统经验模型,刻画图像的边缘、纹理及高亮区域,采用模糊隶属度函数自适应地计算权系数,在小波域上通过加权平均实现了图像融合。  相似文献   

系统辨识(3)：辨识精度与辨识基本问题     

丁锋 《南京气象学院学报》2011,(3):193-226

系统辨识是研究建立系统数学模型的理论与方法.讨论系统辨识涉及的一些基本问题,包括辨识精度、辨识方法的提出,辨识输入信号的设计,参数可辨识性与系统可辨识性,开环可辨识性与闭环可辨识性,可辨识性与能控性和能观测性的关系,可辨识性与输入信号的关系,以及与辨识方法收敛性相关的激励信号与激励条件,辨识算法收敛分析的基本工具,典型辨识算法的收敛结论等.  相似文献   

不同鱼类对沉水植物生长的影响   总被引：4，自引：2，他引：2  

王晓平  王玉兵  杨桂军  秦伯强  杨宏伟 《湖泊科学》2016,28(6):1354-1360

沉水植物是富营养水体生态修复的重要组成部分,鱼类是影响沉水植物生长的重要因素之一.为了解鱼类对沉水植物生长的影响,研究3种鱼(草鱼(Ctenopharyngodon idellus)、鲫(Carassius auratus)、鳊(Parabramis pekinensis))对4种沉水植物(苦草(Vallisneria natans)、金鱼藻(Ceratophyllum demersum)、伊乐藻(Elodea nuttalli)、马来眼子菜(Potamogeton malaianus))生长的影响.结果显示,对照组、草鱼组和鳊组沉水植物生物量分别下降19.2%、82.1%和16.6%,而鲫组沉水植物生物量却增长12.5%.4种沉水植物中,金鱼藻生物量增长最高,其中对照组、鳊组和鲫组中金鱼藻生物量分别增长171.1%、113.9%和265.5%,而草鱼组金鱼藻生物量却下降24.4%.草鱼、鳊、鲫都能有效抑制沉水植物的竞争者水绵的生长.该研究结果在利用沉水植物修复富营养水体过程中对鱼类的管理具有重要的参考意义.  相似文献   

Effect of groundwater fulvic acid on the adsorption of arsenate by ferrihydrite and gibbsite     

《Applied Geochemistry》2003,18(10):1507-1515

Adsorption studies have been conducted at pH 4, 6 and 8 to assess the effect of fulvic acid on arsenate adsorption to ferrihydrite and gibbsite. The studies compared the adsorption of arsenate on the mineral surfaces in the absence of fulvic acid, to those cases where increasing concentrations of fulvic acid (0.3–60 μM) were added to the mineral–arsenate suspensions. Experiments where arsenate was added to mineral–fulvate suspensions were also conducted. The results suggest that arsenate adsorption on both gibbsite and ferrihydrite decreases with increasing concentrations of fulvic acid. This effect was highest at pH 4, and decreased at pH 6 and 8. Ferrous ion concentrations were very low during the ferrihydrite experiments and support the view that fulvic acid can both displace arsenate from and inhibited its adsorption to mineral surfaces. The experiments also indicated that the amount of arsenate adsorbed was lower if fulvic acid was added before rather than after arsenate. This may reflect the relative size of arsenate and fulvic acid molecules and their ability to penetrate the crystal matrices of the minerals.  相似文献